知识点1
  o# y! V8 s+ B- u5 U1 a
        /*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */

        #define __NVIC_PRIO_BITS          2
4 Y3 s/ V, k2 _4 Z+ L, a0 m
# X9 g0 i! v' r, ^: J: g7 u        所以M0+的中断优先级：0、1、2、3

6 k8 |$ j8 v/ w" f! D知识点2
! x, N7 k0 Q* j- I+ m' S7 b  B
5 ]) l: L" [4 @2 N7 G. _" L4 D        在Cortex-M0 上，FreeRTOS内核的临界区屏蔽了所有中断（除了NMI、HardFault、复位）。

知识点3

        FreeRTOS 任务优先级从0开始，作为最低的紧急 RTOS 任务优先级，而M0+ NVIC 使用0作为最高的紧急中断优先级。

1 n- O- x7 ]5 E* L1 c        但是任务优先级和中断优先级没有关联

2 x7 ]4 O, H. ~! t; v知识点4
: I5 M& {  g9 m; F! O
        FreeRTOS 内核使用 2-3 个中断，具体取决于内核：SysTick用作时基，PendSV用于上下文切换，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于启动调度程序。
% i) s2 m9 M. r) J% v        SysTick 和 PendSV 配置为最低紧急程度：RTOS 以最低紧急程度运行。
$ @7 {9 N5 k) s% T
, v  x  m* K4 q2 R5 F  q知识点5
) k( ]) w% z, }9 o: Y+ U. @& d, c
        中断服务代码里必须使用中断安全的FromISR()变体
8 `) n0 r& M) Q2 P5 K1 X: r6 B! u0 Q