知识点1

        /*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */

        #define __NVIC_PRIO_BITS          2
. \8 W. D# E; L. l. d; _
        所以M0+的中断优先级：0、1、2、3
& F0 t; B* F% U+ j" `2 Z
知识点2

        在Cortex-M0 上，FreeRTOS内核的临界区屏蔽了所有中断（除了NMI、HardFault、复位）。

知识点3
$ J1 |) v) \0 ]7 O
        FreeRTOS 任务优先级从0开始，作为最低的紧急 RTOS 任务优先级，而M0+ NVIC 使用0作为最高的紧急中断优先级。

        但是任务优先级和中断优先级没有关联

6 i! W# g: d; x知识点4

' c3 w- u1 ^+ D, m; j        FreeRTOS 内核使用 2-3 个中断，具体取决于内核：SysTick用作时基，PendSV用于上下文切换，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于启动调度程序。
        SysTick 和 PendSV 配置为最低紧急程度：RTOS 以最低紧急程度运行。

3 q* a' X: r& L9 R* E/ K7 X" d3 ]知识点5

( M+ Z( _. F- x* j; |        中断服务代码里必须使用中断安全的FromISR()变体
; g( k( q& j" t& \
- w. G% ]. P8 K- o, I
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