知识点1
% J) x% i% n6 C2 N- i& f
3 v) w, `$ d" [' Y9 H- B        /*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */
% ]" i* U, S! k
3 @0 K8 k- j" U4 ?1 [( Q# m" o        #define __NVIC_PRIO_BITS          2
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        所以M0+的中断优先级：0、1、2、3
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/ s. C5 `3 T! d/ F& v" T* M4 W知识点2

, l) l' G8 v7 b; o8 a3 `+ n        在Cortex-M0 上，FreeRTOS内核的临界区屏蔽了所有中断（除了NMI、HardFault、复位）。

9 f0 B, v+ h1 V' T知识点3
6 Q1 c% k% F$ l$ T6 j# P5 Y
        FreeRTOS 任务优先级从0开始，作为最低的紧急 RTOS 任务优先级，而M0+ NVIC 使用0作为最高的紧急中断优先级。

6 S; N% k" v/ M7 Z        但是任务优先级和中断优先级没有关联

知识点4

7 b6 t4 Y( }4 |( c# d        FreeRTOS 内核使用 2-3 个中断，具体取决于内核：SysTick用作时基，PendSV用于上下文切换，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于启动调度程序。
        SysTick 和 PendSV 配置为最低紧急程度：RTOS 以最低紧急程度运行。
5 K- Q: W3 m/ h2 _
3 A2 g! K7 O  b0 j1 ~$ T知识点5

3 S7 y- F: X0 R6 c        中断服务代码里必须使用中断安全的FromISR()变体
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