知识点1

        /*< STM32G0xx uses 2 Bits for the Priority Levels */
6 o  F  w2 ^) v% f4 \
% D: B, ^, I4 T+ m1 `, L        #define __NVIC_PRIO_BITS          2

        所以M0+的中断优先级：0、1、2、3
% R- Y1 q3 r: L4 f0 ^' }4 s1 v
2 C8 }$ e; T, s" L4 i知识点2
8 e+ @  M2 H2 D. V
        在Cortex-M0 上，FreeRTOS内核的临界区屏蔽了所有中断（除了NMI、HardFault、复位）。
* z. A4 A9 C; ]5 L+ N8 ]" M
% g/ A( A& D% g+ M知识点3
' ?+ l/ O- o4 n8 [5 ^/ {/ I
        FreeRTOS 任务优先级从0开始，作为最低的紧急 RTOS 任务优先级，而M0+ NVIC 使用0作为最高的紧急中断优先级。
6 T# x5 G$ d) a; W/ A5 Z/ d
        但是任务优先级和中断优先级没有关联

: n7 w! |: U* _知识点4

        FreeRTOS 内核使用 2-3 个中断，具体取决于内核：SysTick用作时基，PendSV用于上下文切换，以及Cortex-M3/4/7 上的SVCall用于启动调度程序。
        SysTick 和 PendSV 配置为最低紧急程度：RTOS 以最低紧急程度运行。

( A% Q8 r7 B2 a5 u" d知识点5
0 H& m# z& q0 V
        中断服务代码里必须使用中断安全的FromISR()变体
4 W- e* z, v; Q' M& {
$ c4 P# Y% V' I- ~, r0 H