本篇用起来, 连接关系如下:

9 o3 t" X" ~9 y
& S' r6 S+ F1 b. b1 ICAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.

STM32工程搭建
( c% J$ I) b3 rSTM32CubeMX配置步骤如下:

MCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx

调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire

Pinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator
/ ?6 H$ l9 [, @4 `- m
" z6 u2 J3 K* P- aClock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):

开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:

. e- |; o4 Z4 w, W3 C/ }3 O9 E* g

LPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:

- j. s" k" H+ @. q0 X; R" C

  G0 `& }7 {* l2 B& k
FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:

4 z# ~6 w# S7 h! X2 w' p# s3 L  A
FDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:
8 {8 p9 Z9 P8 e6 z

: q3 k$ U7 o& _7 O7 T, i& T
Project Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.

Project Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral
( n0 S- f, G' K4 [* k/ W/ q7 f; C
点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.

Keil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:

+ X4 u( b; `0 v& f1 k* @Flash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
Pack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解
0 z* z9 T1 C( u8 a
串口配置
7 U! W- [. j# g5 q% Z& k为 LPUART1 添加printf支持:
9 M/ C1 ^* e+ o' f) r/ ^& I
' V, Z1 J, r, j4 H) E

1. #include <stdio.h>
   # M  p/ v- B  q( ]
2. 
   1 @" ^2 ?- H- n
3. #ifdef __GNUC__
   
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   
5. #else
   
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   " x1 H/ z& d' @: O; C3 p
7. #endif /* __GNUC__ */
   - I0 d  V7 ^- e+ j
8. 
   ! v: g! ^/ u3 V' Y+ k
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   
10. {
    / a- H1 V) G% ~% M' a  `, u* r
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    ' l& [7 L* K3 t) @1 c! u
12.   return ch;

复制代码

100us定时器
$ W% T0 [4 K4 N/ u5 }因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.

9 J" P8 C+ i, a( g

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   : H: d" k1 K  Q' O. H
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   $ C; m3 J& n6 d
3. /* USER CODE END 2 */
   
4. 
   
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   7 b: {3 [8 _. ?; G
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
7. {
   
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   
9.         tim6_flag = 1;
   * \) A" ~" V/ |, L
10.     }
    
11. }

复制代码

FDCAN配置
% ]; [4 {6 L  g% T# l主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.
6 U6 K5 v0 @* R

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   ! `' S& k  B$ E2 n' n% K
2. 
   
3. void fdcan1_config(void)
     b$ r" w  h: s0 C; ^9 Y3 z9 b
4. {
   8 t$ g! Q9 U% R+ C3 }7 O; L
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   - {: ?6 n' ?1 P; @: ^& H
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   $ k% @: E$ F% }  `- h4 {* K) Q
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    * e" Y' e! M8 T- \5 u- \. R
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
12.   {
    ! d4 g; q% x4 I
13.     Error_Handler();
    / X( l: h8 C$ S; d+ M
14.   }
    2 {! K& n+ ^! y" E8 P2 r
15. 
    8 K1 y( J- U1 l0 w& @" ?
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    ) y# L- s2 m  X' k
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    * j( v7 K5 n- a" d; q) V* I
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    + b! b+ U- G- c! }
26. 
    
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
31.   {
    % j+ ]: g& j" D. G
32.     Error_Handler();
    
33.   }
    
34. 
    # E; u% l6 O4 ~- I7 f' U: b
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    3 c1 |/ i5 v6 S$ F) k
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    % P  A& C+ `- T
37.   {
    4 u& V' X. }3 P7 I. m& Z  n" S
38.     Error_Handler();
    
39.   }
    
40. 
    ( _- P0 [6 K$ Z; \+ T( T
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    
42.   {
    
43.     Error_Handler();
    : ]" I' w. ?9 ~8 y
44.   }
    
45. 
    
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    & k0 l) C( [9 d; S, O0 b
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    / {9 Z" o7 v9 b8 a
51. 
    
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    
53. }

复制代码

这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   0 w" A# q2 B/ K7 U9 b
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   % G7 K. Z2 b! W
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.
6 J! U' G* O* m5 }, J8 w
有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:
4 T; d4 A& l- e" N4 v, [' a  m: M3 T6 c3 f
# g* {. x1 |# Y' j9 L! u

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

FDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.

Bus-Off处理
如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:

& o% Z  d; z' Z, Y( j0 z: y

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   
2. {
   4 U3 Q( D+ B2 Y9 `8 l
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   
5.     MX_FDCAN1_Init();
   # _2 o6 \- I2 m
6.     fdcan1_config();
   7 u4 }8 g0 g$ F1 s& t0 @! N
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   
8.     MX_FDCAN2_Init();
   2 ], s4 S/ l$ S, G9 i% v2 j
9.     fdcan2_config();
   
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    $ ~3 I+ U  z0 W, c) @
11.     MX_FDCAN3_Init();
    1 C9 A% D( `) Z
12.     fdcan3_config();
    4 i: r; h4 I$ k& x1 j
13.   } else {
    : U1 T! ?+ k  S
14.   }
    
15. }

复制代码

" f0 F8 N! C, n; C) K: J新消息接收处理
+ @+ S5 l4 {  n! r! W: `2 ~7 v直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   6 q3 m* _7 T4 l# Y/ X
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
     Y4 }) Z  @6 V) u5 j
4. 
   1 G1 w: f% ^, G
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   1 [; M  U2 L+ ^
6. //0x00000 => 0
   
7. //0x10000 => 1
   . [4 @) ]! U7 R  L& G4 M
8. //0x20000 => 2
   
9. //0x30000 => 3
   ( v! r- t" y. ~( g0 q
10. //0x40000 => 4
    # I0 G! D4 W, d9 X* n2 V/ s! M/ Z
11. //0x50000 => 5
    + [  E& S2 o9 r/ B% H3 C
12. //0x60000 => 6
    & v5 Y* [8 i) U2 z  ~
13. //0x70000 => 7
    
14. //0x80000 => 8
    
15. //0x90000 => 12
    
16. //0xA0000 => 16
    
17. //0xB0000 => 20
    * ~8 n4 a" C4 Q& B* Z1 F
18. //0xC0000 => 24
      A, U5 s% \+ C" g( p
19. //0xD0000 => 32
    
20. //0xE0000 => 48
    : W. T; t2 X3 e3 q, ~% ]
21. //0xF0000 => 64
    3 x) _/ z  ^, S# I+ w1 a
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    ! Y0 J: u# p5 ~4 I  a' H" |
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    ' E8 h/ b& Z' \
24. {
    
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    
26. }
    3 h! i& d8 c  G. ^9 M; e. B
27. 
    5 T  T# K4 |6 W/ m4 t* X+ x4 g0 O
28. uint8_t cnt = 0;
    : d. ]4 \6 D9 u( E+ f
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    
32. {
    0 @$ @: J- S" p4 N9 _8 e' G7 a, s
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    ! a' c. U1 |- Q# k, W( H6 O- O
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    : v2 @* \: G$ f4 N' P2 G
37. 
    : T/ [6 d" t2 K3 g( p9 x% ?8 D  s
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    ( W( A5 l! i" f2 v
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    * l. K6 h7 F5 n  h6 _
40. 
    9 c- U2 y& ~9 i; [6 W- m6 _2 j
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    & z" t1 Z6 a1 N+ C
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
43.                 printf("fdcan1, ");
    
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
45.                 printf("fdcan2, ");
    
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
47.                 printf("fdcan3, ");
    : u, L/ H6 v2 i- L3 X' r: a- N: ?
48.         }
    ) P6 b. m5 y& c* P/ |
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    4 [; \4 Z7 n! I$ Y( W/ K
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    / H, D; i" Y4 M9 L1 [
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    % c( \7 `2 |' l
55.     }
    
56.     printf("\n\r");
    
57. 
    
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    $ r* T4 t# Y0 t. J) D# x
61.     //  //echo
    % y- K; d- }" r# N- j
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    ! \# ^$ A7 y  H/ F* I
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
66.     //  //echo
    1 y  X0 [3 }0 P6 s7 H
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    " b' Y+ w( l  r$ E
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    3 \3 Q) V( v2 G
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    ; V' u  E( r) X
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    & R' m! C! ^2 M2 _
71.     //  //echo
    
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    . B% k$ y" r9 j* Q9 H
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    
74.     //} else {
    
75.     //  
    0 c* T, w, M7 }/ q* k+ R
76.     //}
    ; C% _' l) H& Q% X0 B
77.   }
    / }5 A* j5 q5 E7 u5 E
78. }

复制代码

* S8 e2 e- ?. Y5 R注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.
; y( o% K0 \) ~: W; j+ ^, x
示例如图:
: f0 y) h9 f+ q0 P7 |3 v) Y1 o

9 }/ u  K% G4 _
+ q4 I! s, }; Y0 ^2 M/ X9 {图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.
/ \+ P/ g* f/ j1 R# I" Q& I
printf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.
# H) o- i* r* v/ D* v; x
发送处理
. o# x: M, O1 q发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.

1. #include <string.h>
   
2. 
   3 C: |% q: V9 K/ {2 [# z* K
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   : Q; W1 P4 T+ k0 r+ y2 `" c4 W
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   1 [3 s- V% N/ d$ k
6. 
   
7. typedef struct {
   * m: u' @, }% d. A# g. {; s
8.   uint8_t flag;
   8 c$ _) O+ `# O! M8 l: E
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   - i) f# ?1 o3 p( p$ r# t
10.   uint8_t TxData[64];
    
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    * I% e5 J) q5 E7 X
12. 
    + P% p# N' q( e7 k* V
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    
16. 
    0 R  V2 E& k. Y& T9 r
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    
18. {
    ' n4 k. H) u4 z/ p0 K# D
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    & U7 v1 N% G; E+ p
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    4 y4 m* U% Z1 W' g$ y& X# P% g
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    8 D* `  s* \( p# I$ n
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
23.   }
    & I  K  c5 E3 x& t+ \" |" _! j
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    ; v/ Y3 _- E" W0 Y  A$ f
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    ( G+ O. R7 X/ ]3 Z  T, V5 P/ R
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    + f, H  F+ W' ]1 n, C
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    1 @; O8 w" \' }  d
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    ' K2 v( g+ C5 Q1 k* r# c- ~) A
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    ) Z3 z' {! h8 b% a) q7 u5 U# J
35.   }
    0 A2 r$ X! I; O" v1 p* C5 \
36. }
    * e3 E, P) ^3 L/ y3 T
37. 
    # m. T0 G/ W" F; {4 u6 E
38. int main(void)
    
39. {
    
40.   ...
    
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    6 [+ ~' h8 X. v# [- k. j. p9 o
42.   fdcan1_config();
    
43.   fdcan2_config();
    8 A$ N9 ^* i( t' C
44.   fdcan3_config();
    
45. 
    2 U; l; K0 A0 B! z' R2 V
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    
47.     TxData1<i> = i;</i>
    
48. <i>    TxData2 = i;</i>
    
49. <i>    TxData3</i><i> = i;
      q4 h$ z. v& k
50.   }
    6 ?. z. X$ A: J7 j* N  s
51. 
    
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    . h( f0 ?, x0 n: f' B8 K# J: K" T7 y
53.   </i>uint32_t count = 0;
    
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    
56.   /* USER CODE END 2 */
    
57. 
    
58.   /* Infinite loop */
    
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
60.   while (1)
    
61.   {
    
62.     /* USER CODE END WHILE */
    ( }2 A" ~" ~& C8 t# r2 I# R
63. 
    
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    - Q1 g3 j  K6 w( n. p5 }0 w
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    
66.       tim6_flag = 0;
    
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    2 D9 ]' `& j4 [/ y( W' U; k
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    
69. 
    
70.       ++cnt_100us;
    ( _4 w9 Q8 f$ k" ~+ J0 V1 z
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    3 h2 [* V3 k8 y, |7 b
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    7 k$ Z' {  |2 Y4 ~& h2 |6 P
73.         switch(cnt_500us) {
    
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    9 m. g2 k- g3 A1 L' K
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    ) @- ]2 n! y3 D* t6 B% D. D- j2 _
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
80.           case 7: /* next send */ break;
    
81.           case 8: break;
    
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    
83.         }
    
84.       } else {  //fail retransmission once
    ! c0 T- u% R1 }" |0 `
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    " j- y% ?  x# Q* o5 n  g5 Y# @
90.         }
    / a# ?) V. \2 i" F; X
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    . f, X2 g2 I$ I  a7 W
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    ' a* O* {4 v$ q& r5 c: A
96.         }
    
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     . @2 H% a4 F8 m: t, t
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     
102.         }
     3 t" D, J: Z( k
103.       }
     8 X+ d9 ~$ Z$ T0 ?2 A: P
104.     }
     " y' G9 `8 x. u- ^; e5 G. @
105.   }
     
106.   /* USER CODE END 3 */  
     
107. }

复制代码

fdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.
2 D, U6 S. P& t* i% Q3 q
  G. H  n* s2 K7 Z2 E% G发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.

这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.

" t7 S3 U. W; \$ V5 ?. _因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.

因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.

如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.
$ e2 I/ Q: ~1 X2 C) c8 H
5 L( }% ^, I1 c  v一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.
% e3 v' a& A5 g: b- p6 F: b  W8 e: F
程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.
  n% }: E, V% |7 N6 a
/ y, A" g; K* l* y- L使用Xavier配合测试一下
# R- `0 W1 H2 ]/ z9 O0 K. o把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:
1 s/ ^5 d2 Z9 W( w
3 a! N# Y9 C* J8 _' o

1. #!/bin/sh
   
2. 
   $ U$ |, f% d% w) b0 }! P% D, F/ I0 m
3. sudo modprobe can
   , C4 D; F1 x$ p& F/ g
4. sudo modprobe can_raw
   
5. sudo modprobe mttcan
   7 Y( J& `; Q' @/ v7 `/ X
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   
9. sudo ip link set up can0
   
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    
11. 
    
12. sudo ip link set down can1
    $ t1 h: t1 K# n9 \- U
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    ( B" Q: C1 X3 B9 ^( b/ J1 M
14. sudo ip link set up can1
    # y/ l6 q5 d! b; P8 w
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.

3 m2 s( k" K5 Lrestart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.
0 a( m* n6 a4 }
: V( U2 b9 j# M2 {设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:

7 ?# p, Y# E; X* c& Z

1. $ ip -details -statistics link show can1
   2 `# Y; c" d! x1 d. W
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
     m, I* x" d$ h+ S2 {5 H+ X
3.     link/can  promiscuity 0
   
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   * s( B! N2 g. k$ b) z; S( }
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   - H7 U: |" Q+ W/ e7 A/ t) N
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   $ l8 S' @& z. R
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   7 q$ S2 g" \/ E! E* j7 j
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    
11.           clock 38400000
    5 z7 [$ O- l; p
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    , R3 r; X( \4 N
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    2 R9 q& o$ r7 k5 s
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

位速率和采样点的些许误差测试并无影响.

使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:

8 }5 }* |, @, b) \

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   3 B; m% f  Y4 h7 u: i) y" i2 `
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   . J7 O: `* X8 l7 |) P
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   0 w- O5 x  b; N  z5 T) k" T+ Q
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
9. 
   1 g: q" [5 {  B% X$ y
10. ...
    
11. 
    & d; r& K- h% k* z) w, \1 h
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    / H8 v# Z% g* H, L9 S& o0 v
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    4 ?/ S1 Y0 e( `. O, ^  S! w5 W" a
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ) k' J' c6 X/ g% V% H7 A" d
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ) N9 ^+ f9 L9 P) ?. X3 `% A5 }' E
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

复制代码

  O0 |  o, U7 [, j% m/ c3 c+ [这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.

6 p: e' r- V) m3 C5 _0 h! jXavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:

5 }! k) c# E# p

1. #!/bin/sh
   
2. 
   / d# Q- D* e, z
3. while true; do
   5 d5 V- u. c, U! Y$ f
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   7 u2 y; o1 w6 f* s* u
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   % a' q- |9 T7 T9 R, d3 B
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
10.     sleep 0.01
      D" D# d& G2 u
11. done

复制代码

可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.
: N( J, p* R$ M, R
核心思想是:

Mode 设置为Classic Master或者Classic Slave, 而不是FD
仲裁段和数据段的通信速率都设置为500Kbit/s


2 n9 p. l" Z! Y- e; O
% L) P$ m# z7 ?4 i