本篇用起来, 连接关系如下:
- E  X0 z- q$ I/ p) r0 {, z) L
% R8 S# l3 j. k" g' O8 N4 L

CAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.
! e; y4 V: K6 J7 H
( {& {5 [6 D3 o$ uSTM32工程搭建
STM32CubeMX配置步骤如下:

MCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx

调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire
, Y+ C6 w9 ^7 W: V' i/ t* P! A  [
9 B0 K( v3 w6 U6 C/ Z; APinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator
6 l  G( b: c7 k) ]
5 o, n& g2 I+ B% ?$ i1 D2 F! qClock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):
+ _0 y; b/ R( ]' M

9 s5 @9 P" D) v8 A( {) D. `6 o' N

0 A* r( y. ?- A8 z5 y$ y8 a1 U
开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:

4 i' K% g  O# b0 ^. m

' e; D5 a% d$ |' W2 O7 z" }/ _. b/ j

LPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:

( E' s6 j0 C. Z. s& P! O

FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:

0 m9 }7 `! I* ]* O

' s$ U5 g6 t8 E2 k0 X
8 R0 N+ A5 l6 ^0 R$ e9 p

FDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:
) \6 e. |1 z9 y
/ r! @* q- x# C# i1 o' R

* }; }% y; ^0 Z8 T+ Z2 z, F. jProject Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.
- \# t: k* A% n5 o0 h& g
% h" m4 E9 `# K' W& A6 PProject Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral
8 H5 O3 y- F% }- a  d
点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.

7 ?% J) t, s% ?/ E) E8 pKeil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:

Flash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
) k, k* n% u# I: zPack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解

串口配置
为 LPUART1 添加printf支持:
; y" K7 Q( |! ^8 a8 b
/ K- m2 l3 f  A

1. #include <stdio.h>
   
2. 
   
3. #ifdef __GNUC__
   
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   * Q/ t" d6 Z5 T( T9 R2 z; S9 _
5. #else
   ; F) |! ?% j' ]: ^! X/ @  ^
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   5 C% x0 o- {' s
7. #endif /* __GNUC__ */
   % m% g" s! k3 N1 Y( j
8. 
   
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   
10. {
    " P; O. ^6 e0 e& }+ ?$ N
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    % a$ S# P8 E7 z2 Y; K# `
12.   return ch;

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100us定时器
' y  L! k: j" [" m因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.
, b( m& o  |6 c- ^# {

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   9 R' w3 o: _5 ?* c0 t- l/ u
3. /* USER CODE END 2 */
   , o+ ]9 j8 i: A; x& s6 G/ G
4. 
   ; n: Z& g& P% x9 _
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   6 K+ O/ a1 T+ M/ J7 g' K  n" v
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
7. {
   ! }$ B# m8 s! P3 U. I! w
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   4 A8 x- y; }' z* z1 u6 O4 P) Q
9.         tim6_flag = 1;
     G( a- v; d" g- v* A3 T2 W
10.     }
    7 J: P$ `, R5 m( x$ C  d, f
11. }

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FDCAN配置
6 f  d' J! m/ k, i, D2 J7 x主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.
7 Q0 p/ i/ Q% V% @% [$ D& \. Q9 L

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   
2. 
   " R2 d% u8 G7 y; a
3. void fdcan1_config(void)
   
4. {
   
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   1 b) {( U' {( Y* e3 ^/ ^0 @
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   8 N& v+ Z8 r# K/ w* L
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   # S+ i) e0 z- ]; g2 I6 A8 U* E
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    + p7 g' D) J. a6 P" o5 \/ T
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    " a4 v; ~. o& c+ {) V4 o
12.   {
    
13.     Error_Handler();
    
14.   }
    : n  @! _; l/ W  q
15. 
    
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    + j8 H8 ?, ^% U9 j
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    5 J: |2 k' S. Y( N& ]5 o" S
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    & u& t4 k" x' q* s4 M" J! ~
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    % z. z6 e. V% W8 h0 z
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    # y% t1 e; v2 ?# j; F6 o
26. 
    
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    ' |9 O7 r4 Q4 @. I6 Y# `7 c# R$ ?
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    5 n5 P8 j  G, A" r! y! s' g
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    ( \7 T6 `, F% g/ z6 S
31.   {
    
32.     Error_Handler();
    5 c( }% J! B% C3 w  G
33.   }
    
34. 
    
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
37.   {
    ; X* L' t, M: c$ ~) C3 n4 e
38.     Error_Handler();
    " w( V  e+ L4 t2 m0 J/ z
39.   }
    + r2 f  S0 D  T  {" u' L; j1 n. U
40. 
    
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    4 h3 W5 N. M" r# `8 W
42.   {
    
43.     Error_Handler();
    & T' u. j2 O! Z% l6 X9 i
44.   }
    
45. 
    
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    " A& \' Z# ]! ~$ [% z: _4 ~. O
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    : v; V3 k4 |/ R4 {' u
51. 
    
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    ; X8 f' _1 ]/ B& U! F
53. }

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这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:
" A/ z: z! }# z) X8 U, c  L

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   # u; Z8 S( p3 A( [! e% A" q
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

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用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.
9 }8 G1 i+ |, U# d8 q
有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:
# y. J: b+ Y0 n/ A* Z; B: y% P6 C

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

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FDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.
+ @8 h. N* s, ?* Z
: n  h- x; B! j- u; oBus-Off处理
4 p5 t( \4 o. {! e. Z/ J8 u/ E如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:
- I4 r. \- z4 H% n. E1 x- v4 T9 W

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   0 x) R3 |* f" J6 \4 c4 I+ C# ^
2. {
   . E$ Q3 ]3 |5 U# z$ F
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   : y4 f6 l0 P1 q
5.     MX_FDCAN1_Init();
   
6.     fdcan1_config();
     ~5 m7 f& Z1 I  W1 J. K* o9 X/ l+ t! c2 t
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   
8.     MX_FDCAN2_Init();
   4 n/ Y: `0 Z& B3 N
9.     fdcan2_config();
   
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    + t; w/ M  m$ Y* n
11.     MX_FDCAN3_Init();
    & ?1 f( }- Y" i& e9 f
12.     fdcan3_config();
    ) _0 P/ d( ^5 M
13.   } else {
    3 N" L$ h; [& l; h' M3 r' a
14.   }
    6 S, }( k! }# n+ U
15. }

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新消息接收处理
% ~# B; B5 c# ~直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.

* T5 w- e' P  t

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   - o, G+ f' a1 O! U& ~; v
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   
4. 
   
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   
6. //0x00000 => 0
   
7. //0x10000 => 1
   ) o% J( n2 O5 F1 p* h; E
8. //0x20000 => 2
   
9. //0x30000 => 3
   & I" d1 I" [  ?1 V; V) N1 R& Q
10. //0x40000 => 4
    ) m( a6 F- P9 q4 E
11. //0x50000 => 5
    ; g* I. |, a8 {* ]4 B$ J
12. //0x60000 => 6
    8 f* ?! Q& H, t4 q' Z* p* B/ }
13. //0x70000 => 7
    ) B; x: ?9 Q4 |2 w* P. T
14. //0x80000 => 8
    * u' `- @1 u" y/ m. @4 N; ?& Z
15. //0x90000 => 12
    - }, K) C4 Z9 E0 y' I- ^1 A
16. //0xA0000 => 16
    , ]3 Y4 [4 g" W) d! o# `
17. //0xB0000 => 20
    
18. //0xC0000 => 24
      N- R: s+ S& Y2 E) J1 @
19. //0xD0000 => 32
    
20. //0xE0000 => 48
    - ?$ `. \' B8 e& r8 {. ?* _4 V$ q
21. //0xF0000 => 64
    
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    6 p8 e; F8 K& z7 Y& A7 t- |
24. {
    
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    ' A' m# d+ b! B* f! h
26. }
    : ~: x4 O- l/ c# h; k3 R4 e% M
27. 
    
28. uint8_t cnt = 0;
      I& a0 O- X. L# r6 j8 i1 K
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    0 P* ]) B2 [: d2 T2 _8 e
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    $ _+ I8 l, f; @1 V# Z8 N
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    
37. 
    
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    
40. 
    
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
43.                 printf("fdcan1, ");
    6 [' l  m$ A" S! U6 G. q
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    7 X- P' A/ j1 @$ E. D9 |
45.                 printf("fdcan2, ");
    
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    & R4 k! \) \5 }$ v; B2 T& {( j) Z, G
47.                 printf("fdcan3, ");
    
48.         }
    
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    - D2 V$ s4 _+ _
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    & q3 p7 C5 P6 G
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    7 F+ S0 |" H3 a: r0 J4 L
55.     }
    
56.     printf("\n\r");
    
57. 
    
58. 
    4 g/ w" K0 v2 A: M; r
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    : Z$ K3 B# z% p3 P) Y6 ?3 W
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
61.     //  //echo
    6 q2 O1 s, i) D6 v
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    : X! {- \" V  q8 l( k
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
66.     //  //echo
    ' E/ x& y' z, P7 C$ W1 f6 @! T
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    * Y5 a5 b: Q. Q
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    
71.     //  //echo
    
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    5 ]5 m; m# N% K2 R6 a3 k
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    
74.     //} else {
    4 O: J. C. m3 u" C/ G
75.     //  
    
76.     //}
    
77.   }
    
78. }

复制代码

# ~; Z# o/ T2 G6 g, w3 b4 h注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.

示例如图:

6 c; N$ q& ]3 ]. f

- X) n1 o6 }- R+ Y
图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.
& ~8 m$ X* s: ^5 h) l2 r
printf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.

发送处理
3 \8 U! k8 u) ]' A5 X3 ?: Y发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.

, D. V/ t4 H4 L+ A

1. #include <string.h>
   
2. 
   
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   7 `9 B. O: p5 A" r
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   . t2 s- n. b3 U
6. 
   
7. typedef struct {
   5 B( }6 b8 _2 ]
8.   uint8_t flag;
   
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   
10.   uint8_t TxData[64];
    
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    0 S- }3 s2 i( i% Z# P1 M
12. 
    
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    2 X' i! R9 g9 C4 G- @; `
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    ; l  g$ `& b1 u/ T1 t) ?7 F3 f
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    . d  G6 A5 p" ~2 q1 T1 X+ C
16. 
    
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    
18. {
    
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    6 P4 M$ C1 v' N, K/ V8 i& u
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    ! E. M5 C$ h8 E3 h8 {
23.   }
    
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    1 |" d/ Y3 j  c+ M5 M8 ]/ f+ g
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    ! _+ W( f8 X3 m. Q" d6 p; @5 |
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    ; [% n4 L2 w2 E0 [6 f$ B3 W3 S! U1 \
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    - \! M3 ]2 [. Q# B% ^( }! S/ U
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    4 P9 a, D. p4 f
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    7 p6 O2 y) b9 D' y0 s
35.   }
    & n  r6 N; ]1 u, i. L4 q' D
36. }
    + ?! @" }1 A, C  T6 y% c
37. 
    / S5 H+ B2 V3 S& s
38. int main(void)
    0 v9 w" {8 A8 \" p) E& q$ r) U
39. {
    
40.   ...
    
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    ) H% H& M$ f0 k4 H3 [. u  e0 `
42.   fdcan1_config();
    9 }& W- B# J; k: ]  n, Q
43.   fdcan2_config();
    $ g, a9 g) F! L
44.   fdcan3_config();
    
45. 
    
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    0 d! a+ M( D  k8 m4 i/ j8 j
47.     TxData1<i> = i;</i>
    ! F2 R/ f8 g1 E- Z6 \7 G* J
48. <i>    TxData2 = i;</i>
    8 T; X4 n# y/ g2 Q0 M* w
49. <i>    TxData3</i><i> = i;
    & u  v# P, B5 H, ]. N- C, [6 Y9 f
50.   }
    
51. 
    # O1 o; L4 r- @, T
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    6 Q- ]$ @$ Z  z% ?5 A  \0 w
53.   </i>uint32_t count = 0;
    8 w4 K; L! w9 J7 m8 N
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    ! F- F" I$ c# h; c" U! |
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    * O3 P. _3 F4 o" Z# W/ G
56.   /* USER CODE END 2 */
    , d/ d9 |4 }! k( y# s/ ]
57. 
    3 U4 }1 Q* p: ~) V
58.   /* Infinite loop */
    
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
60.   while (1)
    4 q6 u( O& c1 f9 H
61.   {
    
62.     /* USER CODE END WHILE */
    8 @& R5 `- ?# R6 t, H! Z" ?! s. b/ D
63. 
    # n, Q6 i" K  m& k% ?2 v- [+ z6 ?
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    , \) e  ?( H+ I; E
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    
66.       tim6_flag = 0;
    
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    7 ^4 \# W# w* p; Y  B" l& t' R$ u
69. 
    
70.       ++cnt_100us;
    
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    * J: U0 G; q  L3 x; @$ h
73.         switch(cnt_500us) {
    6 ^- C9 w8 J0 n$ o
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
      W) S" t: I3 |! i
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    3 `+ q" o8 R1 P) p1 U
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    / D. m( ~+ x4 O" |
80.           case 7: /* next send */ break;
    
81.           case 8: break;
    & _' v& ~/ z' ]9 G. G  k
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    
83.         }
    * O# E% \$ @' G' u9 b! G
84.       } else {  //fail retransmission once
    0 \, s9 x0 V# ]+ b2 W6 `
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    ; x0 R3 M( r! M1 t0 `) g# u  f  m9 r) E
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    4 g) y' g( A$ X! y* ]' \
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    , p) M8 _5 Y% ]
90.         }
    
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    1 a3 g2 l* i! l7 h' E7 T9 x
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    / U3 |+ s- T+ |& H8 F" u: u
96.         }
    
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    2 l! z! N9 @3 c
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    & p; C1 q  G( u8 s
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     - o! d, U" P6 x( K, b
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     
102.         }
     3 ^" Q, ]: d6 R: ~2 b+ x
103.       }
     
104.     }
     / b& C8 I) O% l# {
105.   }
     
106.   /* USER CODE END 3 */  
     
107. }

复制代码

fdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.

+ k9 Z$ x: M8 j4 I发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.
$ a( Y& u, a) Z; ]- u
这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.

" Y  h9 g! K" y8 p" K  Z因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.
4 `& L- \$ t, Y4 p- D( J
6 T: ?4 I3 X# W- i  V' T' V因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.
2 @5 v! B. X7 ?" |: D2 Z, o
如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.

一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.
6 g* O, T/ _7 c% N& F( Q$ [+ O5 E" q
程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.

使用Xavier配合测试一下
把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:
) O& m% O( B" ?) d. S2 P, h

1. #!/bin/sh
   
2. 
   7 j) C' _% K6 U! x3 A3 ?& N# G
3. sudo modprobe can
   1 H6 q( h+ M- q  |9 U
4. sudo modprobe can_raw
   
5. sudo modprobe mttcan
   
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   " w2 y5 M/ U/ |9 L% K& `- @
9. sudo ip link set up can0
   
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    * w3 E- S2 D" f: @# u9 k3 z& H( Z' d  T
11. 
    
12. sudo ip link set down can1
    
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    
14. sudo ip link set up can1
    
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.
' T/ Q5 ~: K! ~5 ~2 @) Q
% x' Z7 q2 e4 `' i/ D* Grestart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.

$ t+ _1 H' B1 ]8 J1 Q设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:
- l& W3 p" ?( b' K# X/ m% N, E9 ~
& h$ I0 Z. A9 ^/ e: c! W  R5 G

1. $ ip -details -statistics link show can1
   ! f5 ~# y! t) p# h
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   
3.     link/can  promiscuity 0
   
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   / x7 G0 N1 @2 _6 ^
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   & d& k( w1 C, Z5 |3 C. }" T
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    9 o) A% u! i2 j* f4 n8 P, J
11.           clock 38400000
    
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    2 ?' Z& T  e: |; c8 `! ]
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

位速率和采样点的些许误差测试并无影响.

1 d& Y- `. d7 ^0 Z- W使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:
7 e7 K# S2 W! W# |, X

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   / d" f& ~/ v2 j' Y* a
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   5 E- O8 t, W* U/ ]" |4 O. L# a
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   ! n9 D+ Y2 T1 _5 ]0 x
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
9. 
   
10. ...
    / q5 M2 N! _( h! f7 O
11. 
    
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ; |6 @1 C8 t+ T
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

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这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.
% e) [- y% H/ M8 V1 C
Xavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:
, t& A3 l$ V4 F# g
6 g( [, ]+ d( G$ Q6 \

1. #!/bin/sh
   
2. 
   
3. while true; do
   " x  x4 _. W9 c" N* _. I
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   ! e1 A% W# |* z9 k
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
10.     sleep 0.01
    9 i1 D' V) A/ V
11. done

复制代码

$ I. _! ~5 J- O" y: U& M可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.
1 F0 H- M3 S6 R7 C" x5 J+ G
核心思想是:
9 Y" J1 J; i5 {+ Y6 G
0 R& S6 n" q6 ~5 j/ c& ZMode 设置为Classic Master或者Classic Slave, 而不是FD
仲裁段和数据段的通信速率都设置为500Kbit/s
1 u! L; K8 `9 R3 K* N8 o# ?: I


9 P/ H( d7 O( l1 A6 s