本篇用起来, 连接关系如下:
1 l" I3 x2 ^8 S/ J* `% s- C+ [
/ O/ U* s# R3 Y( f& C6 n+ E- q

; T! F4 s/ Q  ~8 Q
CAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.

STM32工程搭建
STM32CubeMX配置步骤如下:
4 D& l. F% h  P7 ]% g) m: @
MCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx

调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire
3 g# d7 X) F# n, b6 d) s4 A8 b; p- n5 Q+ ^
# C- S- t+ K6 H! F. \Pinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator
  O- [8 y3 Y( q$ N- ~
- l# J3 g  {1 B& ]9 `Clock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):
7 j# Q) j9 Q" [$ E4 M/ v

0 F+ i% `6 U: u: y
8 i! u4 s& E6 e: g7 V  S开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:
7 x) @! A' Z/ f

# K9 g8 G0 \0 \/ l" f9 [! m! r
) `. j' S( q; ]

8 o" c; Z$ G" q8 ~
, ~& u( J! \+ X7 gLPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:
/ x* n/ w5 V" n' d4 z
; b1 f9 d9 y6 E* Z5 E

; p& e* `" M' X" @FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:
/ `( H& B, n! i9 _

9 a0 F7 f( i: O+ L! D

' ~3 Z9 H0 W$ k5 n2 \$ ^& J' tFDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:
* V# S& ^0 ?9 U' s" {4 a9 m! l
2 L4 a0 j- c. V4 S

4 f8 `- f: a0 PProject Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.
: L* ?+ N6 ]$ G
  j: K+ P0 Y  l# rProject Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral
% N3 n7 L8 j, p& F1 z
- u( c+ W5 i0 w" C5 F* ^* a2 l点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.

Keil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:

Flash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
Pack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
1 N% S! _* D) }到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解
5 W! ^- d# [% m  X* _0 d# n. a
4 w1 N3 `% t1 J1 C' f5 d3 r0 ]串口配置
为 LPUART1 添加printf支持:

1 |4 W1 `: r* P& Q' W

1. #include <stdio.h>
   
2. 
   ( n/ Z' q0 F! K
3. #ifdef __GNUC__
   6 J6 @9 ~9 s+ Y2 ^( c) B9 |. p
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   ( m* J. |7 Q  D3 B1 z
5. #else
   ' o1 j8 P: N4 t/ M+ |: }" n$ v
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   
7. #endif /* __GNUC__ */
   % r, N! d' {5 {: t! Q
8. 
   ( [1 _+ t, g4 B* w
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   9 Q0 T6 f, k% U% ^/ m' u
10. {
    
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    1 O% W0 c& \( g
12.   return ch;

复制代码

100us定时器
因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   
3. /* USER CODE END 2 */
   - H3 v3 ^2 U6 |# T6 m
4. 
   ( ~; j0 @5 K$ b( X) y& B7 a
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
7. {
   
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   $ ~/ D( s' |1 y! w  G
9.         tim6_flag = 1;
   * @1 z* P( o# Z6 o3 z3 d
10.     }
    % f% F; T! O. K2 s/ W9 W
11. }

复制代码

) v4 l( B, I( QFDCAN配置
0 C4 A/ q- h4 U主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.

/ |, y2 s7 v# d) Z- ~

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
     w+ _, k( k, I( ?  _
2. 
   7 Z7 Z' c5 L7 V  p- ?/ d
3. void fdcan1_config(void)
   
4. {
   
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   ( B; h) ?5 P; v) B' }8 C$ @
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    4 @- c5 ^7 L; b2 r
12.   {
    / A- s1 T$ A, j8 G3 ?, [+ P
13.     Error_Handler();
    
14.   }
    
15. 
    1 \: {0 {2 `3 [4 u. ]
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    2 B. l* ?) T, I: c8 V
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    * g" G3 N8 c8 W0 y. `" X7 Z4 A
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    - X, |/ N$ z7 b* T- a* t
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    / |' b7 M7 |( _# S3 [; A* v
23.   {
    - ?3 t5 {. E  @3 b
24.     Error_Handler();
      v* T0 X; E$ W& V
25.   }
    
26. 
    . I% J- {, e9 [( g' g9 m* o
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    8 f0 x4 `( H! M! b) J7 u- u0 t3 v
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    , U& D2 ~& E8 T0 G) R# Z6 W
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    9 z- O' L: M+ H; Q; O1 R
31.   {
    
32.     Error_Handler();
    
33.   }
    ) e5 i$ T- d) T! I6 l' d
34. 
    * ]9 [$ V0 n4 n7 z
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    + T! K5 g' u0 a, n
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    / ~( }5 `- J9 P4 s+ F* D5 E3 H
37.   {
    5 K; T- ]$ U: m& R* J
38.     Error_Handler();
    ; p+ t+ X; v& {' F
39.   }
    7 u' L0 F/ N3 ~
40. 
    
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    ; G9 ~) _. ]2 `, U
42.   {
    , q% v; M5 I0 K  @+ J
43.     Error_Handler();
    3 Q3 T5 {- g% Q% h" i5 D
44.   }
    
45. 
    5 r% F' `, V) g) \. e
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    # w* w  ]8 o: l3 p
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    4 p" `* {, D) j/ Q- ]  q, n* k
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    - \. P. Q$ t% S' D
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    + R" R% B) z- N( A
51. 
    ( M9 j4 a" Y6 H$ u8 i
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    
53. }

复制代码

% f; l, c8 \" H7 L; j$ O这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:
$ L, _; p. i3 [% N% c8 d( @% E

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   8 F6 g9 @! O6 A. J, @" N) i
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   3 Z) p0 W% V4 U; t! f
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

3 R3 _- u$ n. [  O用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.

有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:

' A. G# `/ X- T% S

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

FDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.

9 ^9 `* o4 k" C8 ABus-Off处理
  f( N7 k0 S$ ^如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:
4 m: O* _% H9 h4 @& h: a6 T

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   0 _: G' l& h2 j3 g; }6 Y5 Y5 H
2. {
     [0 G, Q4 a8 O' A' `
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   5 ]* O8 \; G+ }) _
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   + P% s7 @5 s+ n5 D: s# x2 b* [( U& n
5.     MX_FDCAN1_Init();
   
6.     fdcan1_config();
   ; E+ i8 c) Q! m
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   
8.     MX_FDCAN2_Init();
   ! G% d$ I( s, Y9 R
9.     fdcan2_config();
   # w) q! x: Q  Y4 @& z8 X
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
11.     MX_FDCAN3_Init();
    
12.     fdcan3_config();
    % u* B2 c* A3 O0 s
13.   } else {
    
14.   }
    ' ?7 m! I0 H, b( I8 o- E/ m" S
15. }

复制代码

: d, \- c/ ~4 v, B! g! m新消息接收处理
3 U8 a+ ^  c8 U直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.

6 w: N0 ~5 W% o# S- u  [! F/ ?! v! A

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   9 c  ~9 r- ?# h. _+ f0 \
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   
4. 
   
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   
6. //0x00000 => 0
   
7. //0x10000 => 1
   6 x( T& \# r/ {, M
8. //0x20000 => 2
     U# ]$ V" f. W: K
9. //0x30000 => 3
   
10. //0x40000 => 4
    4 [7 E  O+ l9 J7 ^
11. //0x50000 => 5
    
12. //0x60000 => 6
    
13. //0x70000 => 7
    % a- c# D$ t3 V' l. [
14. //0x80000 => 8
    ( `+ L& q* V5 y  C& i
15. //0x90000 => 12
    
16. //0xA0000 => 16
    % G9 k/ q1 t! }8 M& I! C
17. //0xB0000 => 20
    7 U# ~/ i0 O2 B  d
18. //0xC0000 => 24
    
19. //0xD0000 => 32
    
20. //0xE0000 => 48
    
21. //0xF0000 => 64
    6 l- H, y: F; I" N; H- c' q( D% A9 R; K
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    1 h- ]0 G  s( M% u9 Y7 q+ K/ P
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    " f; g/ a" e7 Q9 k( _/ Y
24. {
    
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    
26. }
    
27. 
    
28. uint8_t cnt = 0;
    
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    : _7 D( |/ H7 l
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    % N' H$ W5 Z8 T
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    7 r2 F5 x7 _; p
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    
37. 
    : ?/ a5 A" X9 t6 T' R2 [
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    $ \* A' S( e2 B/ O* m
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
      m, e6 ]+ Z# Y# i1 N0 I
40. 
    
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
43.                 printf("fdcan1, ");
    ' v: V5 G$ ^8 i( Y
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
45.                 printf("fdcan2, ");
    
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    3 j. V) z  Q5 W0 b+ |
47.                 printf("fdcan3, ");
    
48.         }
    
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    / z- c  k4 }# q, r2 H- D! `: F  p
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    
55.     }
    
56.     printf("\n\r");
      J3 t- M3 X" a3 F
57. 
    6 b, a6 _1 J. Z' f4 z
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    " G% n3 {8 q1 B
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    ( A- s* P1 \' J$ r
61.     //  //echo
    ' \( E% H5 m" k' j7 O  `9 }% f
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
66.     //  //echo
    7 \) g# p! m7 y8 B# e$ a: l
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    * w; u6 K8 `& x: j5 K  X
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    7 U) x& j: ?4 \- J, ^: L7 z: M
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    + i5 ^& t! z5 @$ m5 X7 @
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    & {/ f  R. Z% I& T  ^  X) i
71.     //  //echo
    
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    
74.     //} else {
    * l8 p# N) }( [: k% a! T
75.     //  
    
76.     //}
    ) U' r; S  E" l' c# B2 w
77.   }
    ( Y  D1 Y& S' I" M
78. }

复制代码

注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.

示例如图:
! X8 a9 U0 E+ L5 |8 I" n# e4 h

* O0 v# J& G# ?0 c- y9 h图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.

printf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.

发送处理
发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.

1. #include <string.h>
   
2. 
   
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   
6. 
   
7. typedef struct {
   : Q1 e" d* o5 h9 {: ^9 ~, @
8.   uint8_t flag;
   * n' ^- o0 l1 Q' m/ ?1 D, L% E
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   
10.   uint8_t TxData[64];
    
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    5 A1 V# }! z* Q% h$ N
12. 
    3 M9 P# S7 I' g9 i
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    7 M" D& V6 p0 _7 R8 v
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    6 x! C+ {7 S. ]! v; V' C
16. 
    
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    
18. {
    
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    8 L+ }  n6 [% ~2 U0 f
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    9 o+ z; u5 Z5 O1 i+ @& D
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    ' {9 |! x& P- v( e) Z0 ~
23.   }
    
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    * K' q7 G( ^' n+ K- D
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    + T0 \/ a  r. z
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    $ l7 K5 _$ e9 D( v% ]
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    - h$ m5 z$ g0 ~3 C7 }  J
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    8 T! |5 h! d2 o
35.   }
    
36. }
    3 ?1 S( e& c+ S$ T5 i
37. 
    
38. int main(void)
    
39. {
    * h2 ~/ ?& w1 B; e8 M! ]
40.   ...
    
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
42.   fdcan1_config();
    ) A7 D; f- L- B: ^
43.   fdcan2_config();
    1 N" ?5 e* p& l: K  p( @
44.   fdcan3_config();
    ; D5 U+ P6 [# L* v# o" q
45. 
    
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
      z& B: ~& O4 _
47.     TxData1<i> = i;</i>
    
48. <i>    TxData2 = i;</i>
    
49. <i>    TxData3</i><i> = i;
    
50.   }
    
51. 
    ' W& }& ]3 z2 m! F" V. }
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    5 g4 W& B5 f+ }
53.   </i>uint32_t count = 0;
      ?7 C  B  {- c- O% R
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    " C. n" L3 _( F
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    - u- t  X; D) \$ R: |
56.   /* USER CODE END 2 */
    
57. 
    
58.   /* Infinite loop */
    - x; S1 j) E, z, D/ ?/ r
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    . T8 O! P, T% g! A+ l6 j, b
60.   while (1)
    6 Z, `8 {" r( _3 ~* a8 q) N) J
61.   {
    
62.     /* USER CODE END WHILE */
    ( v% x/ u2 v4 |) ]
63. 
    
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    
66.       tim6_flag = 0;
    
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    9 w: _% f4 o2 y# ]9 k8 z
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    ! H; Z( Y" h5 e) D- N6 u
69. 
    
70.       ++cnt_100us;
    * Q* w* b' J3 P
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    - ^9 T! H- _$ ^# c
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    - I3 _6 v! M/ y" K, S$ A
73.         switch(cnt_500us) {
    
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    2 S2 r* O- J7 f' ^4 \
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
80.           case 7: /* next send */ break;
    5 C4 D; b$ G& v
81.           case 8: break;
    " Y! d6 A) w0 [1 y. {* Y! M1 _
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    : ]& i" i* R" U9 W. _) z: y
83.         }
    ! ]% C, \- e# D) k' `: X
84.       } else {  //fail retransmission once
    
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    " a  h9 M3 ~0 X
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    4 z; v8 N7 {) M0 v' d' v
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    6 K# S8 ?- B: y! `( g* j
90.         }
    
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    2 `6 c, W& f& }2 T+ Y
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    + r& M, n7 E+ a" T& Z
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    * h- q( @. |- G& u
96.         }
    
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    / Y* J$ k! J! W  ?3 n! b5 L( h' z
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    $ N  I3 S. o  @4 m0 C  F4 W
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     + p. P0 |9 A8 |, s. j
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     
102.         }
     6 \( g) Y. Y$ H9 T* p
103.       }
     
104.     }
     ( |8 i" \- t) n  v8 V0 |
105.   }
     
106.   /* USER CODE END 3 */  
     6 D/ V1 j4 k9 B7 K, e
107. }

复制代码

7 W/ T& `& M6 J) P- |9 v# ifdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.
" C3 D) ?& R6 A3 }. S2 o( L2 G+ L3 w
发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.

这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.

因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.
2 O) I6 W- D: `) s- X
因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.
/ J5 L" K5 u. ^
* p* n% v& i1 ?- ^. H& T. C8 A0 r如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.

一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.

; F& [. x6 v2 l( u- l& Y9 E- x程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.

使用Xavier配合测试一下
3 N" R" n! D9 Z, A; J* P1 V把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:

1. #!/bin/sh
   
2. 
   $ z( L) D: G* ^6 B8 v9 [
3. sudo modprobe can
   . ]! k9 }7 K; Q
4. sudo modprobe can_raw
   
5. sudo modprobe mttcan
   
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   
9. sudo ip link set up can0
   . G2 J' F9 t1 V" J. q# E0 p
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    
11. 
    # b8 v- G, X. }; _; z& v
12. sudo ip link set down can1
    . U1 Z) l- {! j! s$ C  k2 X" u7 m
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    . F, O1 f$ r) h& U7 H
14. sudo ip link set up can1
    
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.

restart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.
* }9 i  f  t3 _! Q5 w, F
! ^4 |) b2 m/ H7 O& }, e+ c设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:
& t$ ~& V: e% ?) ?

1. $ ip -details -statistics link show can1
   
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   
3.     link/can  promiscuity 0
   
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   / l# v2 j* c2 B/ ]9 ~3 D/ }
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   5 D& r# m$ K0 \
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   ) B: [# b2 }0 _7 u" _
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   : K5 V' m) _0 y0 T2 W
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   1 f) @8 G* f3 L2 w" a% f" U
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    8 i1 s- _: |( _$ E
11.           clock 38400000
    
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    5 O5 k  A; Q$ E4 u0 K2 Q8 Z1 y' \
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    $ Z+ D$ b# M7 G9 Q) \. Y
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    " P6 ]8 L( b/ h& o
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

位速率和采样点的些许误差测试并无影响.
5 R6 I" }9 T" C/ w# ], A5 w! j
0 d1 O& ]6 u, n- G- a2 |$ e( _使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:

* p4 ~. M- j1 P1 c5 E

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   7 @0 G( r! ^2 x4 a9 i0 k% A$ U+ R
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   . F; {( m7 t+ x
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   3 Z5 s; ?5 X  [) z1 Z1 M5 z
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   7 C' j+ v) E. t9 ^" V: L+ ?+ g# H
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   3 F+ G) {0 M; }0 I- h, C
9. 
   
10. ...
    8 z1 M% {( p; ?$ ^0 z- x; [+ K9 ]
11. 
    
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    : A4 @3 L. L& l. D% _2 o7 b
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    * g  ?( N' M, O( X' P4 I
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    / K) ^7 T4 i& f' m
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    6 Y, @7 A) j6 C$ j# q
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    4 Y0 Z, f! Z- G9 [0 z) ?
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

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. d/ A  T' E$ Y  |+ m& [/ f6 t" F- C这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.
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Xavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:
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2. 
   
3. while true; do
   
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   $ l' q# t; K' R/ o( N- x' p, ]
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   ; V0 J. J7 ?5 z5 m3 m' M, d
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   2 D3 M5 @/ q/ m; X7 j
10.     sleep 0.01
    , V: d0 }5 }+ |7 e
11. done

复制代码

可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.

核心思想是:

$ N* N  \5 }% i: B. {Mode 设置为Classic Master或者Classic Slave, 而不是FD
仲裁段和数据段的通信速率都设置为500Kbit/s
5 G6 a, y6 f9 Z9 x8 x# h; a! u