本篇用起来, 连接关系如下:

, O% e, ^' c& {% X' v
CAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.

) Y& F* ]3 q) t6 _STM32工程搭建
STM32CubeMX配置步骤如下:

; x+ J8 }% @! y' r0 s4 RMCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx
2 f+ }. m* G+ x# _  \! o
调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire

, K$ N: V$ T7 c2 ?: s  u( c" NPinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator
. f, ?( w' ]; H' \1 _/ N/ R+ V
Clock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):

( d" }( S+ t& O3 y# V. s0 b3 x开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:
8 A1 p0 z, a; Q; k

6 h' X6 q1 I- ?! J/ ?6 p. d

3 Y2 U8 G- b+ o! W3 W, FLPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:

FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:

% o# c& {6 W: t' Q9 _6 O

' J! c. S% O  u$ ~: ]# ^5 e; O1 Q' Q
! o7 ]! k# ^# P2 ]. VFDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:
  s' ^, D1 c4 Z
8 {! C  `0 N# a. v8 y6 E

+ ^' E2 \' x* T. f. b+ w
+ S) P: z; E3 d& v, f) `Project Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.
# o1 `/ u7 t; W- L6 O
Project Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral
" ?8 J, d6 P# D- U  ~. V7 n
点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.

Keil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:
# g" D1 A0 \' J6 ^, P5 m
" |; P& j; i- M0 y. [$ V* ^1 a; xFlash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
8 z3 e2 Z9 j! {* K# p6 ?Pack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解

串口配置
& k1 ^# s* a/ s! U1 X为 LPUART1 添加printf支持:

1. #include <stdio.h>
   
2. 
   
3. #ifdef __GNUC__
   ; W' S7 G( a; }9 b" h( k6 |! Q+ x+ e' s
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   $ k5 r5 R& M4 K' G3 _, k
5. #else
     b: D5 ]# p& a; u& `) z
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   - C+ }5 ^* g$ L# N
7. #endif /* __GNUC__ */
   , d4 m- m8 `& b
8. 
   " ^$ v0 w3 o6 A3 j$ \
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   
10. {
    , R  n! R" _) \$ s% Q5 K
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    
12.   return ch;

复制代码

100us定时器
5 a  ^4 s9 w/ E8 N因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.
( C4 U! G' I: _' {; \: e  D7 t1 W

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   
3. /* USER CODE END 2 */
   
4. 
   
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   * j7 R' d& N2 ~; A; o! c5 {
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
7. {
   $ O) ~2 B. ~8 q
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   
9.         tim6_flag = 1;
   
10.     }
    
11. }

复制代码

  a- v; h, N* r; J' U) n8 l2 K5 V( P; Y& ^FDCAN配置
) k7 C+ o+ n( S* s  V: [主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.
" |5 {7 S" e% C

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   % t3 A+ \" [3 r* t+ X* s* L$ @* H" F$ |& D+ z
2. 
   
3. void fdcan1_config(void)
   
4. {
   6 u9 ], U  p* g
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   , z7 j- {9 Y4 B& v- b! a
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   5 a& f) F! t$ }
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   % n0 m7 ]/ l0 A! @/ e
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
12.   {
    ) y3 f) H5 Q; X6 J1 u: |9 Z3 E) l
13.     Error_Handler();
    3 l0 q" _; [5 S' s9 O
14.   }
    
15. 
    
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    - j* [: i* i: E8 ]+ C
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    % h" @+ D  d: \* U1 Q
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    " M6 N* V9 w5 V3 I4 C" i. J
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    ! j: L" @& q% S% C
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    ' M9 c; d9 E: s/ N* T' W6 B
23.   {
    * t+ A9 H5 k2 x  C6 g! `9 b0 k
24.     Error_Handler();
    % i( Y+ Q3 L6 o; S
25.   }
    * l+ ]. n) H/ Q& {5 |4 Z
26. 
    
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    ' ^+ h) _7 X0 r: u; M- d
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
31.   {
    3 M- q5 a; w+ a" b: h% h
32.     Error_Handler();
    # L5 o% Y3 B) _9 O; @4 Q; e* y/ G
33.   }
      K# b. P: _3 E- E9 p# _
34. 
    ' J$ Q' H6 R8 x/ e; C- f$ [
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
37.   {
    
38.     Error_Handler();
    3 G" A2 O% k$ }& \: `/ k$ }
39.   }
    ! C- d. p" }& u8 z/ g! W
40. 
    
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    
42.   {
    ' W( R+ \9 N" N: r' E1 ?8 S# y6 V
43.     Error_Handler();
    8 U9 j! i5 m) i0 }( h+ i
44.   }
    
45. 
    
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    3 r( Z4 ~8 Z7 [4 g: I
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    ' @" G# n8 v7 L4 y0 O
51. 
    
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    * X8 @( z1 `5 U, O
53. }

复制代码

- b/ }2 u2 j3 a$ @  y# ^这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:
1 l: J+ j! G5 ~' r( d& k

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   ( A. `' G3 {' v
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

& g8 G" J& p" O% m' W7 X用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.
8 J- w& J7 q  V" e6 e* E% h
' _$ Y+ B, ]) `1 @4 i- ?有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:

% }8 i! y$ l% L# u, s/ g

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

FDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.
: W: P9 ^$ E/ O4 m* b
Bus-Off处理
如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:

4 y% T# a$ d7 Q

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   
2. {
     H8 ~( `& C" c$ H
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   - @" o- Y: W/ G7 a( o
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   
5.     MX_FDCAN1_Init();
   3 T4 H- _" i' v' c5 `' p; D
6.     fdcan1_config();
   
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   + y$ |6 ~( ], }$ ?  N9 W
8.     MX_FDCAN2_Init();
   
9.     fdcan2_config();
   2 `+ b/ x) w) x" b$ ~
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
11.     MX_FDCAN3_Init();
      Q- D8 n. y% h
12.     fdcan3_config();
    9 w- I9 w0 c( C7 z
13.   } else {
    6 l! _% z; y6 p! D
14.   }
    4 e( V* J9 `# |9 o5 M% m
15. }

复制代码

新消息接收处理
3 `7 v* `/ |: z; }8 ~& M直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.
, P$ d' D- L( Q; N' a

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
     S3 ?: a  u- j7 ]6 A, {# `' K
4. 
   
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   
6. //0x00000 => 0
   
7. //0x10000 => 1
   
8. //0x20000 => 2
   2 R: q! @- H) B$ t
9. //0x30000 => 3
   
10. //0x40000 => 4
    
11. //0x50000 => 5
    
12. //0x60000 => 6
    
13. //0x70000 => 7
    . r5 Y" w4 K3 O/ p* B
14. //0x80000 => 8
    0 L. m5 a  e# @9 n. C1 {: N
15. //0x90000 => 12
    7 t' k0 V. n: O7 B% }$ @4 @
16. //0xA0000 => 16
    5 O. m- k0 S$ R* ]2 n; o* E
17. //0xB0000 => 20
    
18. //0xC0000 => 24
    9 Q3 g" |1 Y9 P4 i0 }; b  ], n
19. //0xD0000 => 32
    
20. //0xE0000 => 48
    
21. //0xF0000 => 64
    ; n4 W$ ~* d% j6 _0 ?- m
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    + P3 O" m$ F$ w, J" B5 v6 J
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    
24. {
    . t* P' c0 q. m! l* R
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    
26. }
    ( W. V, _" v5 o0 G6 w) k
27. 
      ~; {0 O6 E: m- V7 ]$ H! C
28. uint8_t cnt = 0;
    . o7 o0 |4 x% k7 C0 z) O: {3 N  k
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    2 L% ~7 f5 N/ O' g: F5 `
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    ) j1 q6 g6 F3 v! t& q1 I# x4 p1 l
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    0 @6 q' \5 V  w. l" w1 j- G
37. 
    
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    8 o/ e# A1 D' Y, ~1 v3 U; E
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    7 ^: E8 R: I2 Q! y! C
40. 
    
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
43.                 printf("fdcan1, ");
    
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    4 k$ P9 d! B9 }& }, F$ |
45.                 printf("fdcan2, ");
    
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    5 A+ L9 B  ~- B" O! |# u; ^
47.                 printf("fdcan3, ");
    
48.         }
    
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    9 V0 I. {; d7 k* J' V2 R: y
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    / Q1 f7 e9 l/ W1 v! N0 G# j
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    
55.     }
    
56.     printf("\n\r");
    
57. 
    
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    / P, T! b: R6 a) O1 G/ v) Y0 X
61.     //  //echo
    
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
66.     //  //echo
    % E5 k. o2 s/ W. s) `
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    ' L, @% n4 f$ a& D, v
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    9 E! Q1 S$ r$ j' u
71.     //  //echo
    / d4 q! `6 d, D1 Q3 B4 |
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    0 k# }- h# `3 [. a9 Q8 R; ~
74.     //} else {
    : |& ?9 }  y, Y" u) t% [% Y0 w
75.     //  
    # [; i  j" t0 _3 K
76.     //}
    & f6 L. q6 q! E, A/ V: k- ~, W8 _# ?- Z  L, ^
77.   }
    # u; s! a# t+ a6 @. t3 T) B+ V
78. }

复制代码

5 G# p* U' _6 B+ h  J( z& O+ m注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.

7 P2 h* w3 u0 d# Y2 u示例如图:
* G! |) r! m% Z# N) O

3 s2 N4 t+ B6 X" y7 Z9 k图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.

, ?0 u# m/ ~1 y. g; W1 f3 Kprintf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.
2 Y8 j/ \9 ~3 r+ w+ a  p" \: t
  m5 {' }3 X* i; D3 Q  F发送处理
3 h( @, O4 O, \& F! X发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.

1. #include <string.h>
   
2. 
   
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   ) ?* Z* v6 S1 {+ |
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   6 X/ d+ U# e* o/ p7 h# ]' B0 o
6. 
   7 {' P0 {+ W2 T6 F8 @' ~' v
7. typedef struct {
   
8.   uint8_t flag;
   0 c# g0 |( G9 k& `' P# m
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   
10.   uint8_t TxData[64];
    : a& S: x2 [& k- d3 W
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    
12. 
    
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    
16. 
    
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    : o8 Z3 c; R9 E* [; x
18. {
    
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    5 q5 p9 a9 g* T/ e$ _$ O
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    " r" N* G  x3 R, {7 z6 _; P, f
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
23.   }
    0 a( c. x- `- N: r3 _
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    % G0 ~3 J0 @" r9 g
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    3 \6 ^( {8 A+ ~2 }  l0 f
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    , D7 Q1 h0 T* q; R$ N) U4 R; f
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    " o, S+ i: i- P' w& D1 o, ]/ h5 t
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    1 P; A4 A: q" w' ]
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    
35.   }
    $ ^" c6 o  k* j9 i
36. }
    
37. 
    
38. int main(void)
    
39. {
    
40.   ...
    0 d* n8 l% C1 Q! \5 s; a
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    ' o' i: M' J0 X; `7 {1 d" v8 z
42.   fdcan1_config();
    
43.   fdcan2_config();
    : x, y% q7 `- n" ]% l, F6 A
44.   fdcan3_config();
    0 v# k& P1 M8 S
45. 
    
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    0 a  M: `6 y, L+ i' c" ?
47.     TxData1<i> = i;</i>
    / J$ s$ y: k  V8 f# o: Q  G+ F4 H, |
48. <i>    TxData2 = i;</i>
    ! C6 y; Y5 w  I6 Z# D3 Y0 d4 k
49. <i>    TxData3</i><i> = i;
    , b' [( U# I3 R
50.   }
    4 n7 d- \7 u. ]2 i5 E
51. 
      N4 U& g6 S" g: {1 `
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    
53.   </i>uint32_t count = 0;
    
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    - t# A3 }/ G2 D3 u  {9 L! P, V: a; ?
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    
56.   /* USER CODE END 2 */
    
57. 
    ' o1 {8 g' ^4 M! Z
58.   /* Infinite loop */
    $ S+ c+ Q- c/ k& f
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    6 H  a+ I2 j! V$ X  j
60.   while (1)
    1 }. K* ^- v0 D' w
61.   {
    
62.     /* USER CODE END WHILE */
    
63. 
    3 Q) ~: w# K$ O0 z) i7 b/ k/ Z8 Z" {  u
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    ( t0 q# V" S* }5 y) ~
66.       tim6_flag = 0;
    
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    
69. 
    7 @* n$ p' D/ N  A
70.       ++cnt_100us;
    
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    * I+ B( H+ _. ~6 K
73.         switch(cnt_500us) {
    
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    " B- J1 K7 Y8 R" }
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    ) o4 K, G- `/ X* G/ W& Z- }
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    9 O2 q* V4 a3 W1 z- y1 [- E+ o
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    - Z5 F& Q- E) \5 H
80.           case 7: /* next send */ break;
    . G% j, C' ~  F7 s% D( S
81.           case 8: break;
    , S1 N* H; |$ B3 [+ a3 L( i' L
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    
83.         }
    . E  i% o0 o- j0 U( y& t
84.       } else {  //fail retransmission once
    
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    - ]' b) K6 c) V7 H
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    
90.         }
    ' _9 Y* J% M1 g! d5 z8 J
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    7 @- o- B! Y! W9 N# U& o! n2 u' i
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
      W$ R/ m$ ~7 j( e
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    8 J5 J  B# u: U4 x% M' |' i3 Y7 y
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    
96.         }
    
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    , j3 ?  l- `2 B9 n
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    ; }6 E& I! B  A! x
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    1 q- a) @' A% \5 n7 S' \7 E) w! a
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     
102.         }
     
103.       }
     4 H. D8 l, l4 j7 S
104.     }
     
105.   }
     
106.   /* USER CODE END 3 */  
     2 P- A" n! J: {6 G, Y( M3 P- y7 I
107. }

复制代码

: \4 ?* ~6 l6 A+ Q; \/ {fdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.
! }9 U' J1 |5 A% Q4 U, X# E4 H
发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.
- t; W* X3 O2 k1 Q! Y% a, v0 r3 v
8 `1 ?& e: \% }  @% R) S这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.

+ F5 g8 q! Y4 b! m因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.

因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.
9 n5 ~: \9 Q: f" c0 B/ c4 Z: L
0 z, t/ D5 z- `: \( A如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.
9 @: \, `* z& y6 k6 T; W
一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.
  z& }: y6 u$ u
1 \+ e1 k7 V% m* L# g- I5 V程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.

; k) Q  T* j8 c0 U使用Xavier配合测试一下
4 A" f) p3 J5 S7 ~% ^把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:
5 v9 j0 U% i  b6 q4 y9 ~4 P+ O

1. #!/bin/sh
   1 N, x2 j5 p+ j7 z! }
2. 
   6 ~2 n% _$ {9 t* J
3. sudo modprobe can
   ) j+ U3 `% c" d# e
4. sudo modprobe can_raw
   
5. sudo modprobe mttcan
   : V4 S5 d) w4 g: P% t: s2 ^
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   7 V9 r: H6 A) J# Y% L! l
9. sudo ip link set up can0
   1 A7 @6 H' ~+ `8 J
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    - Z7 q% G( ^: g0 n1 k( _* }. i3 C
11. 
    0 n( K" U0 m7 W' E2 Y
12. sudo ip link set down can1
    
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    ! s3 L: v9 _/ k2 K/ c( I' x/ [3 n
14. sudo ip link set up can1
    ( q' h1 }" j' W# }& J4 s) B
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.
" j5 {8 u+ Q' g9 B8 v. S4 h
$ h1 N* K1 G- D4 G) g5 m6 ~( jrestart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.

设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:

9 ?0 I. z# l1 I: E2 M! g

1. $ ip -details -statistics link show can1
   
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   , }' }) }" R! v' S* O
3.     link/can  promiscuity 0
   ! w8 L- |7 }* q! h7 O
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   - X  E( L2 v$ e
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   8 E' g8 E" A' @" E% O! J; @
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   ! p5 g" `6 K# _/ c- A/ J; ?# S6 z
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    7 X8 o/ k9 M& o& `0 j+ u
11.           clock 38400000
    
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    5 n, R$ X9 w) q8 P: [
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    1 x2 ^! k7 d+ D$ K- P( ?% k
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

位速率和采样点的些许误差测试并无影响.

( \& t9 {1 H, E# G' b3 p7 d+ m" I1 J使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   & J0 x( E+ b% [% F4 q6 ]( N; F
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   + e/ X) a% O/ U6 |( d
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
     ?$ y5 C$ W. L" ?# {) c
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   , j! E3 b+ L3 C' i5 o! j
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
9. 
   
10. ...
      Q; x) j9 u6 c4 {
11. 
    $ O6 e" M3 T" E8 R# F
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ( |! N+ u% D! j* f) f& m7 K
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    2 }: _  I/ j0 |
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

复制代码

, m. P# ]% w& P) \) e这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.
0 A; _$ E+ |# s4 w$ ^
+ a5 l/ R7 y: fXavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:

1. #!/bin/sh
   
2. 
   
3. while true; do
   
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   # U) a6 H7 U9 N
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   " E7 W) V: }2 ^# ?  L3 |$ k
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   4 H8 b" ~( J( w. ~
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   . _+ u1 G8 l( S- X; \: ?( [
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   ! M# \* R# J! d6 P' O+ f
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
10.     sleep 0.01
    " a! c) q! o; T9 a3 P2 P# I7 W
11. done

复制代码

3 k& f% U$ ^7 S8 t& X2 F可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.
/ j4 K2 J- \# H1 b
核心思想是:
5 x* h. [( S; R
6 c* o9 d. K" i& LMode 设置为Classic Master或者Classic Slave, 而不是FD
仲裁段和数据段的通信速率都设置为500Kbit/s



; O! |% s' s$ B# r( z& Z' I