本篇用起来, 连接关系如下:
+ u0 a3 M. P- z' b+ T
8 }5 g2 @' T, h( C5 W4 ?% D

# m9 |* z1 @3 o8 U5 p3 U( }* J% Z+ Y1 FCAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.

STM32工程搭建
  c% X5 m& y* o7 j, v/ KSTM32CubeMX配置步骤如下:
) w0 `& j' m7 f( n9 t1 P
$ `" P4 o4 _2 D; `* W' ?0 jMCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx
: N) `# z. z+ |' v$ l
+ t2 ~# y+ F3 Y) A4 u5 K0 L调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire
1 D( b) X5 U5 n. P
Pinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator
' ~' e8 i4 a- j: @% a' N
( ?# s# Z+ b' n! c# vClock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):
$ F( o, ]& z( d1 E  l: p) W4 v7 g

: Q5 \6 ~, z+ c4 S& I

* g+ i" k6 J1 q6 Z+ p4 Z
开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:
& N: M6 E) P( a0 i7 F' Z

$ x5 m# V: E, Z7 y
8 ?& s; @; }% E

LPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:

0 f( Y3 f( |* S: d6 E$ c7 n

FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:

: R' \# J/ f! w8 o

7 s1 T' s2 l/ T8 V' J. F7 h
FDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:
# C6 B/ c# i9 i
( z1 s2 ^( F7 _% @

6 o7 N8 @  [. h; K1 K
Project Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.
2 o8 A4 g0 \0 G
+ B0 x: Q, k& z+ `; l- s* _+ tProject Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral

点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.
# M- T4 H2 l. X+ d" ^! ~
Keil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:
% Z6 m  k, y3 ]- D5 q
/ U- `6 k3 l8 R6 t8 kFlash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
# l3 z8 ^' O3 T6 s. E5 TPack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
: t* q/ K; i" z  h$ T到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解
4 F' g7 Q8 M+ `5 b2 v
$ Z: E3 u7 @$ y2 P) ^串口配置
. ~  E* D) V. i! w为 LPUART1 添加printf支持:

2 f2 ]7 [, e3 W; u( Z

1. #include <stdio.h>
   ; Y2 C. J. c7 C
2. 
   
3. #ifdef __GNUC__
   & L* F* f0 \5 x+ C
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   % Y- d- _' |, @
5. #else
   ( N( x9 o6 Z9 Q/ v& U, B, @! _
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   . U: t4 }+ Q& f+ T4 ?
7. #endif /* __GNUC__ */
   2 C: f+ U/ A7 Y! S+ L/ B" f; e
8. 
   
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   
10. {
    4 V. C& q: R  U/ M9 `
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    $ v% i; s' Z8 s  X, X' \
12.   return ch;

复制代码

+ S! x  V$ E2 h, v9 N, A100us定时器
因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.
' g3 }6 B, C0 Z5 o8 s
: G6 h  g* Q$ [/ w/ a8 W

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   
3. /* USER CODE END 2 */
   5 U; s) ?3 b' |8 |* Z6 |5 A/ L6 R
4. 
   
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   , B$ D2 u! F1 `; r
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   6 l8 Z; ?( D8 f& w1 {: T7 g$ I
7. {
   + [/ Y+ L3 N9 Z6 i2 t+ q
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   
9.         tim6_flag = 1;
   ; c0 z) r$ [* v
10.     }
    
11. }

复制代码

- \. B5 h. V- U: u' H9 z, t/ vFDCAN配置
主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.
# C9 x+ I4 F+ G6 u: A

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   # t) k5 J: l$ A+ J
2. 
   
3. void fdcan1_config(void)
   6 e& Y5 S+ o( M
4. {
   
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   ( F3 z/ o* |( x) A' L
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
12.   {
    
13.     Error_Handler();
      S- l5 A' w, d& d7 G5 a
14.   }
    ! I9 a6 k' ?1 c7 R0 ~+ V6 N
15. 
    * B1 c" Z2 u* B* q8 E
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    0 C2 o5 Q; s' P3 {+ e9 Z2 P
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    8 f* g1 v$ B8 }& k
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    - D$ |+ m+ ~6 Z; Q) q$ l' n
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    5 j" C7 G9 f9 K% X6 Z
25.   }
    
26. 
    , N* [7 w5 G6 X* @3 j/ E( s
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    7 _: a8 G$ a* R" t2 b& B
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    2 G0 K0 `. \$ n7 k
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
31.   {
    - J0 Y4 X, s: P5 K
32.     Error_Handler();
    
33.   }
    
34. 
    7 G( H: [4 |1 A! N* g  e
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
37.   {
    
38.     Error_Handler();
    
39.   }
    7 y$ x9 Q8 u+ H" b. G. P+ e
40. 
    ; X; l" `+ p+ _+ s- _! M
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    % M# e' w. N+ l5 o, u
42.   {
    
43.     Error_Handler();
    , ]' @7 j* c! l8 ^: G* X
44.   }
    1 o, T/ {& Y. h; F6 [" ]6 G
45. 
    
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    ; {8 i: Y) W* M: l7 Z# a5 o
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    7 w  N5 O/ Z8 v* [0 I0 z
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    5 L+ q  p) E4 s8 Q
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    
51. 
    
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    
53. }

复制代码

' s3 h: T* i8 r+ U4 V0 F! |7 [0 P这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:
# \' e  \/ p* R7 s4 a9 A, V( B$ h

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   & T$ A; x* a8 H' L& b" x
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   $ |. j* L& V  u: M6 O
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

. i# t! c) _- ^用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.
4 ^- O5 S/ W+ o1 Z& \
* V! Q( h( |1 B" c1 Y; F% C, D有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

FDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.

; A3 H* J7 C4 e3 ~' T3 UBus-Off处理
3 x3 H' e5 t! ~4 K) W4 P. D如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:

0 d* j0 C' z& w2 a1 Q

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   4 P8 ]$ J7 {( _: |
2. {
   ! `( V" Q3 s2 H  }
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   5 {4 h" ]; t" V9 b- j3 q
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   7 _+ N) m1 N) \; }3 q2 z
5.     MX_FDCAN1_Init();
   
6.     fdcan1_config();
   
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   
8.     MX_FDCAN2_Init();
   8 ^: H) J' u2 r+ w3 ^
9.     fdcan2_config();
   ! S" s7 z0 S2 [) p. D9 k( |) u
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
11.     MX_FDCAN3_Init();
      @5 d1 }6 F3 m4 A; H7 j8 _
12.     fdcan3_config();
    
13.   } else {
    
14.   }
    
15. }

复制代码

新消息接收处理
, ~6 x6 A$ j$ j! t  O: E6 \9 B直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.
. G  g1 e% o/ m/ E" g1 r  m+ `) s0 A
& m# Y$ r! Y, G$ R

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   * L: a; ]3 n3 ?1 i# P- W
4. 
   " ~- t% r. p- L2 l# g
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   
6. //0x00000 => 0
   
7. //0x10000 => 1
   . Y! G0 H, o' I6 U% d8 Z
8. //0x20000 => 2
   
9. //0x30000 => 3
   
10. //0x40000 => 4
    + b. n! t" S' e; A5 U4 D$ O) K+ N
11. //0x50000 => 5
    . x7 t+ z; n- p* |! c7 c, q( e5 I( V
12. //0x60000 => 6
    
13. //0x70000 => 7
    
14. //0x80000 => 8
    7 T* i5 t! n5 p
15. //0x90000 => 12
    6 k/ i7 r! z: _/ J* d! N, |
16. //0xA0000 => 16
    
17. //0xB0000 => 20
    
18. //0xC0000 => 24
    8 A; u* P( T) e5 K9 U4 B& y8 J
19. //0xD0000 => 32
    
20. //0xE0000 => 48
    ( v; J) k* E( p8 }4 f8 v
21. //0xF0000 => 64
    * H! N0 K7 t" D9 f, Z3 y
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    6 L# ?- f) O4 M
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    5 r# P# T6 H6 n8 R: I) ^+ v$ B
24. {
    , _$ s4 }0 F$ _0 q) e4 g
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    
26. }
    6 J/ Z  v& B$ c, Z, d
27. 
    
28. uint8_t cnt = 0;
    
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    4 ]. `9 F3 a' L9 q/ Z
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    2 h  Y! o. I: a9 @' \
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    ) h8 p9 D7 i1 V
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
      n2 |4 T8 B# Q% t2 J. v! Z  y1 z
37. 
    
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    # J9 }3 Z# F$ f' L9 m8 x
40. 
    7 K4 e0 ^, `. ], G0 I2 W) ^" t
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    / s$ ]+ M- D0 a8 W1 w  d
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    % [; L4 h( T  {0 n
43.                 printf("fdcan1, ");
    8 l9 A* z. H5 H9 ^3 M
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    8 |7 q" y* S* B
45.                 printf("fdcan2, ");
    / N1 Z' i+ D6 _: b% C2 Y! S5 c
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
47.                 printf("fdcan3, ");
    
48.         }
    
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    ( G, u3 R9 `9 X3 {$ l  }2 n( j
55.     }
    / U8 Z! o& U8 ~# c9 m2 f
56.     printf("\n\r");
    
57. 
    ( e" W; ]. ?6 W! |3 o; n' U- X
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    ' n8 s3 u  V$ t9 v" K# O
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
61.     //  //echo
    
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    7 X0 b# K5 [" D9 f7 t7 h
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    ) A  a4 `% b, Q
66.     //  //echo
    
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    / f" m+ m( L7 H; h( ~# X' a
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    - `, _9 Q' f( O" s3 J4 |4 x
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    ) i$ J% S- [; J3 M
71.     //  //echo
    
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    ; z1 J5 ^9 |! G0 T
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    
74.     //} else {
    
75.     //  
    
76.     //}
    
77.   }
    ' f: l# x, Z/ j2 t1 I
78. }

复制代码

注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.

示例如图:
: n. G) h- J/ ^& o" T5 j6 s' H

/ H( e6 X* I* e8 v
图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.

printf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.

发送处理
; l# ?" r0 F& R" }1 D) w发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.
) k' |3 m: j, j8 D6 l
' d* R1 u1 K. B& I# [9 L9 J  f

1. #include <string.h>
   2 r& d, D" X; j
2. 
     b1 j5 T3 Q% y3 r9 p; s0 \
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   . z4 j. [! n  U: y+ h$ p, V; l
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   5 A4 F; Q5 O: r0 ]* g
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
     P, l! c* T) T; Q0 K; `7 e
6. 
   5 i- h% t* X) @8 b4 R% I# O
7. typedef struct {
   ( ~/ y  C* t2 z8 J! p
8.   uint8_t flag;
   
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   8 q1 B5 C" s5 Z$ F3 g. g  L: _
10.   uint8_t TxData[64];
    2 _- Q; V( I" ]6 \
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    
12. 
    ! }  f1 n9 j/ M2 s( [9 o9 Q
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    ! O0 j1 |. [6 k. q/ m* P
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    
16. 
    
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    
18. {
    
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    4 ~6 T* z3 q9 n
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    8 c3 l6 r3 a1 b% E1 V; S0 q, L
23.   }
    0 j! e4 X+ u" u5 V* `2 o
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    ( Q- s7 d+ ~4 E# y, z
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    ( m$ H* P2 C& ?, C# ]6 S
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    " u" ^& D5 _$ P( b' `: g/ B
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    
35.   }
    $ ?+ D% o: C! P! m7 y' @
36. }
    
37. 
    
38. int main(void)
    
39. {
    % B0 R1 T( i+ X: u, V
40.   ...
    
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
42.   fdcan1_config();
    
43.   fdcan2_config();
    / L; q% p- y9 r2 F+ G$ c/ f
44.   fdcan3_config();
    
45. 
    
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    - f8 L; X) T% O) ~
47.     TxData1<i> = i;</i>
    1 \/ a% {' l- D* ~
48. <i>    TxData2 = i;</i>
    
49. <i>    TxData3</i><i> = i;
    : m( o2 H6 A: U' V2 G8 X
50.   }
    
51. 
    4 }0 r! Q/ J( E! d
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    
53.   </i>uint32_t count = 0;
    # O/ F2 r. h1 {1 L# d% M
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    2 I5 L$ \+ ^4 l8 I. r
56.   /* USER CODE END 2 */
    7 I1 k6 S$ }9 R
57. 
    
58.   /* Infinite loop */
    
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    ' u5 p- f4 N; ~- |. E
60.   while (1)
    / X+ Y' b3 K+ W: B5 I- k
61.   {
    
62.     /* USER CODE END WHILE */
    
63. 
    . v1 }" \( `2 P7 e/ S' f
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    5 k: a' Z  X) w
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    * J4 v8 Y) ^' o- t3 h
66.       tim6_flag = 0;
    
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    " }4 }, @/ j* R* F! T9 a
69. 
    
70.       ++cnt_100us;
    ' B$ z+ w4 G5 c0 ^+ f" o# ?" U
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    
73.         switch(cnt_500us) {
    6 \3 i( T  Q2 ?6 P$ O1 N; p
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    2 F! b$ z! g3 I% C+ W# R
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    . a& v! T4 ~2 n/ y' `
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    1 q3 ]5 T1 ?% z* n+ {. F  G2 j  Y' b
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    , Y9 y6 Z& O2 I! m) A4 k8 q! s
80.           case 7: /* next send */ break;
    6 p( O! Y6 w, c0 j+ A2 @8 ^
81.           case 8: break;
    3 n3 ]) i/ W$ r# c# r- Q
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    ; O  h1 D3 r+ B/ d! R2 g1 ^; I
83.         }
    
84.       } else {  //fail retransmission once
    - F, s6 J: x* Z: b
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    / z( `$ p: x0 z+ H4 A
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    8 c" P  R0 k5 ?: `- ]! w# R& w
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    ) _$ b" ~  D! t) o8 b& e8 V2 W( S
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    ( T- N, k1 I# N8 x) j3 ?$ h
90.         }
    
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    , |3 J9 c- n8 Z, j0 L# j7 T5 Z( [$ G
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    ) s7 i7 T8 y& i+ `
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    + n( X% M* u# F0 `  G8 W
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    ' T9 Z7 o5 Z4 g
96.         }
    # ~, g: k! U8 d% C! P
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    + h' m- r2 J; y8 v
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     ) I9 ^! O- l! J3 `3 w& C: s# R
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     ! \6 U* R4 i  I' a' C0 o7 e
102.         }
     
103.       }
     1 Y5 k+ ^9 ?* l- a8 |7 K' s
104.     }
     ( H  `: @" ]% B! L
105.   }
     
106.   /* USER CODE END 3 */  
     ( |- m! f2 B* a. N) @% `
107. }

复制代码

7 f. D/ }& E# Dfdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.
2 t1 l* q( e8 r& H
发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.

" G) r9 X6 {/ E, \这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.
* h( k) f3 C/ f' p& v
; A- u0 Q2 _, Y+ g. r# i因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.
0 E! @* Y4 t+ ?; _/ v/ }
0 R& N# _" j" _- W# c+ t因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.

$ {: w* H! H: j" Z& N如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.
$ S: Z' t3 |; w( f! n4 ]$ k
一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.

程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.

使用Xavier配合测试一下
4 T4 M) P- O- s. S, M把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:
$ D. B5 b* y% U. l/ G4 O
7 h. b& s& r! O6 d! z

1. #!/bin/sh
   
2. 
   
3. sudo modprobe can
   . E( J( N1 s0 U& f) [$ H7 X# m# R
4. sudo modprobe can_raw
   
5. sudo modprobe mttcan
   
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   2 S/ a! P! b- t+ B, O5 Q( W2 Q6 T
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   + n( g1 j; j3 Q' t
9. sudo ip link set up can0
   + ~9 G" X" ^- p  k
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    
11. 
    
12. sudo ip link set down can1
    
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    
14. sudo ip link set up can1
    
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.
* B) V( W5 N' w( v
restart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.
" s" W! J& Z  E! c( I
7 F) q% J+ T5 ?. ^设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:
/ b, p% |2 x: N* t+ B
/ {3 |3 Y0 |5 K& g% G! U) }* O- p

1. $ ip -details -statistics link show can1
   
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   
3.     link/can  promiscuity 0
   $ h# h. N/ u. a; [# O
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   / }& M! p2 q+ K+ v! G/ [/ @
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   , n, F4 j# r  P" |; C
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   0 O8 c: B# K* Z  x
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    
11.           clock 38400000
    
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    * S( i$ D$ q1 ]; {, ~, s* P9 K
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

位速率和采样点的些许误差测试并无影响.

5 O( U1 Z+ f1 N: `9 p: t1 I, u7 ^使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:
  E* G9 `$ X: X# K; M
' B/ n) E0 Z) m

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   5 M) a) i$ O0 C$ \2 q' b
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   0 Z1 a/ O1 v7 x& _" w7 N' G
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   ; W7 x8 t' C7 P% B1 m! M# j* x
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
9. 
   
10. ...
    
11. 
    ; S5 p+ v9 k" v1 a# b% C3 j
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    , ^, g/ K9 O! a. Q& a) V/ E: z
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ' C: G4 |. n) k+ \) K- @9 C
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    : U. |% s+ K( j- v% g2 e6 X
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    - F: }  _' |! ~0 d& u6 b4 P' w
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

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; Q& D9 ^$ t: s, B这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.

; V( ~$ H4 U: n4 T1 JXavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:

1. #!/bin/sh
   
2. 
   
3. while true; do
   ) r- B! O+ W, v- b* W# |
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   ' {+ v- F( i+ G4 F
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   ) s* q+ v9 y% @! Z* }. Y4 }+ i
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   0 p& l1 R  r, B/ t3 c2 z. a0 M
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
10.     sleep 0.01
    
11. done

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* m# z! D! L: L可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.
: |% s* K3 [' t
核心思想是:
1 L3 ]5 ^( z& v2 [
  M, d# s1 |- x5 aMode 设置为Classic Master或者Classic Slave, 而不是FD
仲裁段和数据段的通信速率都设置为500Kbit/s