本篇用起来, 连接关系如下:
. Z& V, e+ p& k! g' E. l* X
" I3 A2 Q4 `: B% [5 ~2 u! j; H

CAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.
) ^$ {$ f  v$ t/ z! N! @( |
% J# g$ t+ z7 o9 U6 C- GSTM32工程搭建
STM32CubeMX配置步骤如下:

- e' Z/ R& c! s+ {( Y7 fMCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx
* o* x+ K& }+ X! j. u0 ~
调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire
5 e; l" B: P5 p- T& f; z( X: f  q
Pinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator

8 X2 G3 }- A* pClock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):

% b. W  v$ V  f

开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:
& l1 ^* @0 F) d% n$ p" c4 O

! F0 ]: M- G- r9 l) H+ U% I

- A4 ?. r' N1 q
LPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:

: s! ^0 _/ ?: e" j( ^# J- s

" r0 E( s% @; v( h' b& W. F
2 [( R/ G/ {0 b" W8 m# XFDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:

5 l! R( l3 y% V* h

7 m$ Y! I2 l' E

% Z3 [3 ^" i: s
FDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:
/ r0 d3 l+ r4 ^7 I8 ]4 ?+ S

# B5 K; B  r4 ?Project Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.

Project Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral

# T0 |3 V/ k# G) `- R- ~3 }% M  [7 p点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.
4 c1 F, t) M' x8 |/ a9 Y7 G/ N
5 t, m6 w3 t3 `) Q, k0 x! w* LKeil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:
8 [; r5 @0 `3 [" A5 M% R
9 V: b$ `  h0 j0 xFlash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
3 l6 B3 t5 D9 m" @Pack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
* N  E7 J: S" A, t  W到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解

, I/ B7 |; D0 |) B" t) |1 A串口配置
为 LPUART1 添加printf支持:

' V4 ]! F$ ~* f

1. #include <stdio.h>
   
2. 
   % n4 h6 F, @- g( S: e# o
3. #ifdef __GNUC__
   
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   
5. #else
   
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   , P1 q- ^' o0 A+ l# h* ?5 g4 }
7. #endif /* __GNUC__ */
   
8. 
   6 o4 I$ N- J5 x. Q" {5 E8 E
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
     h2 X. [/ }$ P" X0 n
10. {
    1 ^0 }, g; m! v3 q
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    3 C' m+ C/ V+ A2 B  L; ~
12.   return ch;

复制代码

8 e0 I8 V3 l9 m2 S/ X100us定时器
因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.
+ W8 M- v) j& K+ O! a5 l% U
7 D+ U7 }0 y9 `( c! d  V$ F# i

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   
3. /* USER CODE END 2 */
   0 W; l1 y9 ~* o+ j' a( x2 }- p
4. 
   
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   3 Z  F1 g9 p5 v# c6 I
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
7. {
     Z0 Y5 f7 F% q$ H
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   
9.         tim6_flag = 1;
   
10.     }
    
11. }

复制代码

FDCAN配置
( ~$ m  L  A5 Y* M2 D& b9 L主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.
7 z" c: o* b+ F( {0 m0 O9 |  Q

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   / x0 h7 i7 v' u: _( O0 m
2. 
   
3. void fdcan1_config(void)
     ]6 n- s7 x1 _0 h% S: p% D: ?
4. {
   
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   7 y6 p0 s; e* X8 v$ F  e3 ^4 h
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   ( J6 R8 N: Q/ z. e: B/ V
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   - ~& E" p9 P9 F" n) a6 Y9 n$ w
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    / M7 j6 D4 Q9 q5 Q  P/ H
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    4 k2 q. o( B0 ~, y4 o+ r
12.   {
    8 L. p6 L. _5 q6 L
13.     Error_Handler();
    ' F$ Z- H: ]. Z& ]% Y" R$ I
14.   }
    ; O! Q3 |% o7 f+ E: p) l8 d
15. 
    
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    * m7 m1 E* c9 m  p
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    , K1 H4 F2 L: k" M
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    " b% ~4 v8 N# G$ s# T
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    $ U" L2 }# }4 V7 ^
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    0 I3 t: C3 W4 H) T6 A, h$ n
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    # G7 U( h5 t4 v9 l% ~+ x; h; T* X
23.   {
    6 @, j2 V2 ?6 M/ R
24.     Error_Handler();
    2 e5 P9 H& O5 l9 R$ ^! o# E
25.   }
    
26. 
    
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    . h2 o6 Y. _/ l$ r- r% i, {6 a
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    % \: T$ c, d6 H# N/ [1 d
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
31.   {
    " b) _- a2 v; H% i
32.     Error_Handler();
    
33.   }
    ; V0 m1 j' }2 \2 m/ B/ k5 q
34. 
    1 d: j. r9 \) }& V/ m8 j! G8 U
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    0 `: m' g& e% R$ x# T# J
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
37.   {
    6 L" r1 L1 h0 _4 Z- b0 E) g: ]1 M
38.     Error_Handler();
    $ r. V% K3 y& G
39.   }
    
40. 
    
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    
42.   {
    
43.     Error_Handler();
    + e" N2 Y8 M1 @" D
44.   }
    # e  q8 g) A7 Z- |' |# v" V
45. 
    ' R1 o8 E+ P. u6 P9 S
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    6 z: {3 F" E3 F
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    ; }- Q: E$ {( C" O5 W; v6 j
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    
51. 
    4 [; ^4 O: }6 |! i8 G
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    
53. }

复制代码

这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   4 m1 c! P2 [  ]7 I# e$ E  E
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.
4 z/ L/ z9 C9 E' a0 [! z
( V* {' x) y: j$ N5 p) M# V0 e有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:

0 ?5 k2 g9 a' @" {1 w

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

3 j; J+ d5 W; b! S( Y+ F: ~" vFDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.

Bus-Off处理
如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:
+ h) j$ W  U6 T

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   - ]0 E; x3 [8 E) W; |& F; r  E1 D
2. {
   " T5 R5 f1 I" Q' K
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   2 e* y! l/ {# O( |& ~: |, a- Z7 z
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   
5.     MX_FDCAN1_Init();
   " f* e% N- X: v: j4 t
6.     fdcan1_config();
   
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   : \/ t* l: I, Q9 S: V; {
8.     MX_FDCAN2_Init();
   / l* ^* S. S( D. i* P6 t0 |
9.     fdcan2_config();
   
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
11.     MX_FDCAN3_Init();
    : U$ q& W" u, B( m
12.     fdcan3_config();
    & o6 H1 z' q) o( R* c
13.   } else {
    ' |. P. `# R6 R! @% s) z: B9 X
14.   }
    ; X1 t# E6 v. \1 c4 v' l9 V9 T. R
15. }

复制代码

1 W8 x$ R4 T7 d7 M7 Z新消息接收处理
; O6 z- ^) w5 o4 o直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   & X0 }0 X" y% I" w
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   ) }. v3 O. ^7 F# \$ N+ ?( x
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   / R9 ?6 Y& g, m
4. 
   9 _# z+ E+ m! f1 `! ?
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   
6. //0x00000 => 0
   
7. //0x10000 => 1
   
8. //0x20000 => 2
   
9. //0x30000 => 3
   
10. //0x40000 => 4
    
11. //0x50000 => 5
      H- ^, \$ l: g- @0 v
12. //0x60000 => 6
    / K: `, J2 i5 z3 A5 d
13. //0x70000 => 7
    $ d- [4 f# J" r
14. //0x80000 => 8
    + X  q# }! Y! P( Y7 M( k$ I
15. //0x90000 => 12
    9 N4 F$ E& F2 c" e* N
16. //0xA0000 => 16
    
17. //0xB0000 => 20
    
18. //0xC0000 => 24
    
19. //0xD0000 => 32
    
20. //0xE0000 => 48
    
21. //0xF0000 => 64
    
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
      Z) w/ c5 S  L
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    
24. {
    
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    9 v) a6 I9 Z* F) i# |) Q% h5 H* z
26. }
    ( X$ P, x2 o. r) _% s# L! G: ~/ s
27. 
    
28. uint8_t cnt = 0;
    
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    ) I+ F4 q, V$ r2 i
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    1 O" ^/ Z0 F4 J
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    ; o- Z. M' u5 T4 T
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    , h8 O! n. d; r( g# Z
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    
37. 
    
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    6 T5 G0 l  k. A
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    
40. 
    : x! K! S+ H" m8 p& [
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    " t& I1 n/ M# H0 E( y$ k
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
43.                 printf("fdcan1, ");
    0 ^, D$ g# H$ O1 q8 s9 h5 ]
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    6 i4 |$ j' r+ F; ^6 G
45.                 printf("fdcan2, ");
    
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    * p% Z1 A+ L% M0 n) w4 m
47.                 printf("fdcan3, ");
    
48.         }
    + m; p# m( }! \2 g+ }
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    : _* H: ~% H. ~3 k% {
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    8 S4 W/ ?& _- |
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    
55.     }
    
56.     printf("\n\r");
    2 Q  E7 ]% i7 h# d6 h' ~% b: q+ w
57. 
    
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
61.     //  //echo
    
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    : `, b$ j' l9 ~- h8 X
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    ' ?; a0 f: E& D! A
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    ! i& ~( N3 h" {4 g) ]/ l
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    4 X' t$ L1 {. v8 Q3 o% v% t  G+ t2 U
66.     //  //echo
    
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    , u3 s; x+ h/ \$ P, g
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    " \; @% H. j9 I/ N. |+ ?
71.     //  //echo
    
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    : b) w4 x- a3 @1 n) r  G5 Z  S
74.     //} else {
    
75.     //  
    
76.     //}
    
77.   }
    0 e7 O* t& q9 t
78. }

复制代码

注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.
- ~) J5 n" _! u/ N  V7 A
示例如图:
7 }5 G5 z/ O& E% t, X. G

' J4 C+ x( d) \图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.
9 h" T1 d; M5 \% X
. z7 @2 T4 V' ^! z9 J4 yprintf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.
# M" N. N: A7 l. Q8 P$ `  G
发送处理
# W; R  s; U* U% x5 R发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.
' K+ h' U+ E( j/ f8 z
. x8 B# F' B2 [5 E- h

1. #include <string.h>
   
2. 
   
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   : z: I' ]  Y4 q4 |! _
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   5 t/ V  C2 B! z0 c" }6 I# p( u7 N8 P
6. 
   3 O/ A: w( F: I5 g; B2 M
7. typedef struct {
   3 H% C8 t) U7 ]+ t) h6 `9 q4 _
8.   uint8_t flag;
   
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
     ~' w! S# L  s% r5 [! @
10.   uint8_t TxData[64];
    * {: v' J; ?2 K6 h) K  y: }1 e
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    
12. 
    
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    9 M: ]9 E8 z) l* n5 {% ]9 s" Q
16. 
    * u, I1 ^# m2 V0 \/ b/ }# E8 |1 d
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    4 |2 y9 E* V/ g' B1 f9 q) e
18. {
    
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    . r" N4 f# k" y0 p) ?* L
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
23.   }
    
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    " B' I3 ?$ p- ]
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    / R) R- x" D1 p+ g) R1 E, J, E- ^
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
      l1 x  y; D' A, O  q! X
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    + u" c0 J8 N0 R. C& o8 G: R
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    5 S  j& m9 n6 u2 w% B7 u
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    , ^; U! p* f' V! I4 Z% j
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    $ J/ v: Z8 i0 N  X4 B% q# t% K
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    , r) M( @/ r$ \2 [8 s: l9 O( Z
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    4 n8 V# L$ Y: l1 k' @8 W
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    
35.   }
    
36. }
    
37. 
    4 R. `/ k; T+ t, |: k: ?6 |5 I
38. int main(void)
    2 \; Z3 `; Y# a* K" H
39. {
    : |0 J  N4 T8 L. j: e$ _
40.   ...
    
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
42.   fdcan1_config();
    
43.   fdcan2_config();
    5 @. t$ j+ _1 X3 i
44.   fdcan3_config();
    / {' D/ ?% ~' M+ C1 Z4 O
45. 
    
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    ( l8 P1 S4 e. Q* c: v
47.     TxData1<i> = i;</i>
    
48. <i>    TxData2 = i;</i>
    1 J, G7 D; a9 [0 E4 v. D
49. <i>    TxData3</i><i> = i;
    
50.   }
    : R; k) |& l( {; y! i
51. 
    2 c# g3 o+ V" h( d, @* F; X
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    
53.   </i>uint32_t count = 0;
    
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    8 C! g, l8 u& Y
56.   /* USER CODE END 2 */
    
57. 
    
58.   /* Infinite loop */
    # E7 R3 a/ }( E' P) N' U" V9 T
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    ) U; O- y0 N; C; D" [0 j" g
60.   while (1)
    
61.   {
    7 c; I) X) Z/ \; [( Q
62.     /* USER CODE END WHILE */
    
63. 
    0 h- u% T1 @1 L8 u9 Q
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    : G" _3 J! u5 {2 _6 F
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    & w' L6 f, ?( y2 R, F1 {' Z
66.       tim6_flag = 0;
    $ H; l2 j( R0 e
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    9 ~* H1 G7 \0 x: B
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    # o% u+ L! }7 t9 |
69. 
    
70.       ++cnt_100us;
    
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    
73.         switch(cnt_500us) {
    
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    ' q6 p7 U" c6 A2 w. Q' E5 }; K. P  T
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
80.           case 7: /* next send */ break;
    
81.           case 8: break;
    1 `9 S+ t" q# Q# T& [
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    
83.         }
    
84.       } else {  //fail retransmission once
    
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    ; o% C; X7 @% L& @2 Q
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    
90.         }
    
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    8 S8 L! I9 T( `$ V- F
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    
96.         }
    * _5 l, r( ~2 E' ?
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    ) F- a# I; C) \1 Q: G, u/ M
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    0 A5 L8 d6 i7 u6 {0 L' J9 C; G
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
       }7 E6 \2 u9 y0 |/ ]0 |
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     6 ?$ f, y. j4 K; L: ^3 {
102.         }
     
103.       }
     " @# I' k3 @' A, c! ^: w
104.     }
     
105.   }
     ' Q! K2 c8 j9 Q! V- F
106.   /* USER CODE END 3 */  
     
107. }

复制代码

fdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.
6 K& l9 o4 k( _4 M" R3 h
. `9 y9 N: k( b发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.

9 T1 k) z2 O6 G3 w; c这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.
4 @# p- e; q9 H1 k9 X
因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.

/ o* c2 J- ]$ C1 H8 V7 J因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.

如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.
# }/ ?: c: v+ s% [8 p
一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.
9 V/ s+ o' w8 f7 R
! M; Y7 I; M7 X$ ^程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.

2 m; n) {2 _' U8 |( N+ ?! P3 N使用Xavier配合测试一下
把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:
3 _, F% ~) }- ~4 H& y5 S4 _

1. #!/bin/sh
   
2. 
   % H  m4 `6 ?7 `( M& c9 H
3. sudo modprobe can
   
4. sudo modprobe can_raw
   , N/ A# L' ~% q3 x
5. sudo modprobe mttcan
   . P. j8 x, A" f- ]
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
     S5 ^, K) c' c8 D9 Z# d7 V
9. sudo ip link set up can0
   
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    
11. 
    # J8 [3 g$ L0 E3 B1 X
12. sudo ip link set down can1
    
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    / s% Q* ~% @$ y9 P
14. sudo ip link set up can1
    7 j5 o& a+ m+ R5 u) t0 e
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.

restart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.
. {; p( W! V" {, O- k8 t3 ~
设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:
+ q. Z$ z! s# I# ]9 Z/ e
' l/ i1 E( e) w

1. $ ip -details -statistics link show can1
   / ]' A* Z" @. c7 X5 @
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   : z- V, p4 ~4 F: r! ?' Q
3.     link/can  promiscuity 0
   
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   . M6 a  B" C5 B' I9 n/ Q
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   % Y6 N/ P0 \0 a* f( B; }
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    
11.           clock 38400000
      L3 Y( Q. V4 @8 J$ a2 [7 e; u5 v7 _
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    . X3 E; ~# w5 K
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    + U$ j9 f% {. ?+ q! _5 k6 _
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    5 K  Q8 h* d+ S. w' u3 q. _' F
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    ( S+ r: h9 o& s" i6 B' G. O
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    $ x$ G- ^. ~5 S6 z8 R
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

位速率和采样点的些许误差测试并无影响.

* q! t- w) K2 C0 X: V6 {5 I使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:

  j( E: ]+ n/ c  m7 n

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   & p0 h- Q! D5 ]2 Y: X! D
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   " E1 y9 v7 d1 b% V8 @
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
9. 
   # @; Z# K; ?5 [8 s5 L( l' l
10. ...
    
11. 
    # Y) T" ?. k0 k3 j% l. ~7 N; a5 T
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    5 W3 D* r, o6 ?# X* v
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ' `- a1 c& h7 t1 w$ t; z: Q
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ) ]5 N& Q) i; B! }# [* @: F
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

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这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.

8 B; h: [4 I4 L$ _. d0 F) CXavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:
, d$ g6 S2 ]: Z9 G  G. p2 t! q+ k- n

1. #!/bin/sh
   
2. 
   
3. while true; do
   
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   ' V) p# W/ S0 _' T0 b; g) ?
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   & @0 T7 B& {% H3 y
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   4 ~4 z1 j/ H3 M# H" ?
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
10.     sleep 0.01
    
11. done

复制代码

$ m) {* P  `2 E1 d+ S- \可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.
2 L- A5 d* A, ]6 y5 w3 X
核心思想是:

) g; Z# k' y) C2 v8 y: mMode 设置为Classic Master或者Classic Slave, 而不是FD
仲裁段和数据段的通信速率都设置为500Kbit/s


: A2 }3 ]" b  q0 V1 N5 V1 t/ B
; N0 c8 K" }" |, C5 A