本篇用起来, 连接关系如下:
! g- l0 Q0 P& m) O8 Y
0 _+ @7 V( d* K: Z" ]9 k4 E- n

) ?& D1 r8 v4 f" h2 k% m# l( i& GCAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.

STM32工程搭建
  \! L# o) ~0 T2 [6 ?# E' Q6 xSTM32CubeMX配置步骤如下:

1 F- r) K1 o" e( P9 \1 mMCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx
) o1 ?# r/ Y+ N; C6 Y3 }
调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire
" q! T; f8 L2 u" v
* B9 p+ n! O5 V5 D) ]) RPinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator

/ @; Y: a/ T& d- t9 L5 N' H0 x7 \5 d; bClock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):

) r7 T! |! O* r4 A: A& ?5 O

7 k1 a2 {9 t4 _# b3 n开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:

, d$ b3 E' C% ^/ c5 X

5 a, J7 W7 h1 x/ g9 b' ^0 ^8 S  P
LPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:
& N, G" O8 |4 p; m
, m) |  n0 C/ D) G- d* @

& Y/ R/ A3 I( a0 I
FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:
# j# M! p/ u$ |: ]7 f. Y8 B. |8 _
9 _) R3 o0 R4 l5 [  o  S

FDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:
  V& Q( J! V" n7 D, g

7 c6 N3 t+ p0 a
8 S# b5 }, Q4 m; g. N' EProject Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.
! G3 Q9 }5 R, v; A+ @7 C
Project Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral
- I4 ?& b( U3 c9 a
点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.

# P% }' M" \# wKeil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:

3 r  B" z3 T  V3 p8 j2 i9 wFlash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
Pack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解
7 Q& j/ ]2 D) h# V+ u# _
' N3 {# j# c( M8 X* g! o& E9 j串口配置
为 LPUART1 添加printf支持:

7 ~0 t1 T5 w: ^* S( T& y! ?

1. #include <stdio.h>
   
2. 
   $ X0 c  e1 a/ f& B8 t8 R. ~" @
3. #ifdef __GNUC__
   # _8 M4 P2 k4 e- d1 O) m
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   - N% \/ \# w- U* q6 G0 d
5. #else
   9 S' h2 @, I* H' W5 [2 |
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   0 o5 `" b. v, \% n$ \. ^* [
7. #endif /* __GNUC__ */
   
8. 
   7 n3 t9 e2 Q# S4 q9 a' U
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   3 H- N, }/ q0 v* J8 \* A: m
10. {
    6 q; f' J  M0 B2 f, S# G  N
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    ' M0 p& \4 k- C1 A4 X
12.   return ch;

复制代码

100us定时器
$ N- n5 q3 [/ j' a! ]( i+ e因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   ( ^. R, H- J1 e8 L7 x; u
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   2 B# [+ B0 j' P& Q
3. /* USER CODE END 2 */
   7 I( n# m6 s. ~6 O4 A/ g
4. 
   5 ^% f6 N# c3 w( U7 o" }
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   6 l$ P: ]- G! f1 w' }
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
7. {
   
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   
9.         tim6_flag = 1;
   
10.     }
    % U1 L0 q! h) @* \. i+ L3 q/ w
11. }

复制代码

2 z7 S; g' p. x4 r8 I* ~FDCAN配置
) ~; S0 `: S( H. |主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   7 U; m. L, h( a8 X
2. 
   
3. void fdcan1_config(void)
   ) ]7 n( e; U1 ^/ S3 W
4. {
   ' e0 I. ?  O& K  z
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   - L0 E# `+ E$ t; b' o4 I
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    5 c2 v. X1 m0 J2 _: \
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
12.   {
    
13.     Error_Handler();
    
14.   }
    - O) v. F, j) R0 D
15. 
    1 [/ Q' J7 f9 w2 S: O7 D
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    : M5 f. ]: R( F2 W2 ?: ?3 _. t
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    % L' I5 I* H" Q# F% P
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    ' j( b% G# c+ ?" d: l: Z: i
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    1 _$ K1 I& V! U; v% x
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
23.   {
    $ B1 J+ c$ C5 d9 T
24.     Error_Handler();
    , K3 z( s% g. ?: G6 j& C1 [
25.   }
    5 U% [0 X6 H( A2 j* M0 I& r
26. 
    
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    $ d( C4 c6 }5 d; K( X  u
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    ; M8 ~' E- v& V+ c& L: [8 j& M8 Y
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    , n1 L8 v9 I# Q# U8 ]: p8 q
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    5 S4 s: W$ {3 @
31.   {
    
32.     Error_Handler();
    
33.   }
    
34. 
    9 ~  n4 p. o: f) Z/ e5 F: i4 t6 F9 \
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
37.   {
    - A8 ~1 d( h3 ~7 ?$ T" _" f: r
38.     Error_Handler();
    
39.   }
    , p* R, O. \% C8 R2 |1 ]
40. 
    
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    * v( i( U+ Y, _$ R4 v  _4 v
42.   {
    4 Z' p* V7 \4 _1 Y! X
43.     Error_Handler();
    
44.   }
    
45. 
    + j0 X; O# z8 w8 P, t4 g
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
      ~0 Z1 s* E+ d- y* [, K
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    
51. 
    
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    
53. }

复制代码

这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:
3 G8 n+ a* J/ M2 b2 P1 `* b3 o8 T

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   $ q  V5 o# r9 ^8 s
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   ' |1 F. N/ J$ d) h; \7 W
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

0 B3 g- a1 \+ ~" t用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.

有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:
/ ?- @0 I  |7 }

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

% B, K) K/ s4 A5 s! P! L& K9 {2 @FDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.
8 T( y# \) E4 t# v4 C: U
" i' F0 M! |7 o5 S7 T! FBus-Off处理
如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:

% i; h5 i* [  e0 m( S

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   
2. {
   ( T0 m# Q9 U+ b$ j7 G* f
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   & o7 F! f: ^' t# n( x2 f  g7 A* W
5.     MX_FDCAN1_Init();
   
6.     fdcan1_config();
   3 [' m9 i4 k, D: `8 d# [
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   ' d$ U& v' D1 K: T* a; [
8.     MX_FDCAN2_Init();
   
9.     fdcan2_config();
   
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    : Y1 Y  z: I8 F9 |* |
11.     MX_FDCAN3_Init();
    
12.     fdcan3_config();
    
13.   } else {
    & D9 n! J1 \$ p# X: U
14.   }
    5 P" J* {, d+ I3 H- Q
15. }

复制代码

2 v# \* H& q& u2 E新消息接收处理
直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   # J: O' W4 D5 V1 X
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   9 C, \  k' e' @% q
4. 
   
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   ' s+ ~& @7 \: s0 g% c8 |1 }( ~" R! k) `  E
6. //0x00000 => 0
   
7. //0x10000 => 1
   7 p) k! J' H/ I. L
8. //0x20000 => 2
   % j/ A( a' N8 S
9. //0x30000 => 3
   
10. //0x40000 => 4
    ' I* f/ o' N, r; e9 p; K0 L; }
11. //0x50000 => 5
    
12. //0x60000 => 6
    
13. //0x70000 => 7
    - t* k' O3 R& z8 i0 t# o. O" G
14. //0x80000 => 8
    
15. //0x90000 => 12
    
16. //0xA0000 => 16
    
17. //0xB0000 => 20
    7 R9 h: E) Q+ k' _
18. //0xC0000 => 24
    
19. //0xD0000 => 32
    
20. //0xE0000 => 48
    
21. //0xF0000 => 64
    
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    ) s& W" H# s' W# C
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    ( B- X- p; |0 ~0 X! s0 d, L$ `
24. {
    * G+ b7 _6 m, Y- s3 m: d* \* S
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    
26. }
    
27. 
    
28. uint8_t cnt = 0;
    
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    3 A6 Z7 c  j. K; l: h" B- h
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    " |, @- g( m4 f' j" E
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    * ~' D6 q0 i* k: r' i& |/ |2 E* U
37. 
    
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    / `' b' {6 `* d" x
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    + [2 M2 g' _* z7 @
40. 
    ! m7 S9 Z* c& u: |
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
43.                 printf("fdcan1, ");
    6 ?0 @3 m; y) B% c
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    + S( b( U+ B) s# S/ H
45.                 printf("fdcan2, ");
    
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
47.                 printf("fdcan3, ");
    ' I4 h+ _! J8 R* B6 g8 R
48.         }
    
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    : K/ [6 a7 Q( z5 n
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    ) ?9 J: H( y) l. |, r
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    1 c) U: c' K' s4 F# E! g- g
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    * H% b3 x, t( z" u, F5 x  h
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    0 X* A# W# _. t" y. ]( Y4 l# {
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    2 C. ]: u, b& f
55.     }
    
56.     printf("\n\r");
    2 L& ?% }5 l5 V$ Z! z
57. 
    
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    ( w% t$ z. i+ l+ n' R7 f
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    2 a2 g% n7 q  s: D" V2 ~
61.     //  //echo
    
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    ; @1 o8 s" p: x' g# _3 B& L
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    1 {, G+ z1 a2 R" u; U
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    . n  O5 l4 E4 h
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    * J% g6 I* h4 q
66.     //  //echo
    2 _. |; u( \2 R
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    - i# S1 q7 @* u- r' a) n4 t
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    0 b9 s2 i& r% @7 L+ @: v; m" E
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    & l: k9 h% |9 K' X5 Z: R. L
71.     //  //echo
    
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    # ^/ K- @5 d0 L" F
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    
74.     //} else {
    
75.     //  
    
76.     //}
    
77.   }
    $ {& L9 k0 _8 h, J
78. }

复制代码

) v/ a0 y  w# g4 E% c2 t注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.

% w  I! F- u+ |& C" [6 U. n1 C示例如图:
1 l  W9 p7 r' R4 |
: X  Q; ~6 w' z; F

8 C+ c# e& M& L- E, _1 }  T
图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.

printf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.

发送处理
  ]6 F; l# A/ \+ O发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.
, X" d" W* N# }9 E
0 F9 r5 T  t9 R) `& j6 {

1. #include <string.h>
   
2. 
   * c( Y& M7 z2 j
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   0 g8 w0 D, z5 W
6. 
   
7. typedef struct {
   
8.   uint8_t flag;
   
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   
10.   uint8_t TxData[64];
    + H1 E( B9 @4 a5 f7 x8 k( {4 Z1 ^
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    
12. 
    
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    : J5 D# M! Z; {  |
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    6 [$ @* S/ Y" w. c
16. 
      u( S3 }9 F$ @# f
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    2 p3 l& v8 X, S: j) Y% }% X
18. {
    , n5 b6 r! v$ W9 j
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
      h5 J" d% @3 i, z  Z. b
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    2 D! y+ F$ m7 a7 [& t8 f
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    
23.   }
    
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    5 q; ?/ [0 K* |: \7 O/ ?  L
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    & R- T" {/ V9 i' P& m* h
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    7 h- ~* L' D' v1 a8 X
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    
35.   }
    # _2 w: _0 D3 W+ {& u- j8 t
36. }
    $ N5 z8 }. J) Q9 l
37. 
    9 t; T+ B: [: _; D
38. int main(void)
    + O! f6 ~( D3 M* |9 |7 D
39. {
    
40.   ...
    
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    ; M' P& M  U9 O
42.   fdcan1_config();
    : L8 S5 G  C* |# D
43.   fdcan2_config();
    $ y+ `7 g1 L. z8 ?- u6 W' R# }4 M
44.   fdcan3_config();
    
45. 
    1 w" }4 h' {. b' d" G
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    
47.     TxData1<i> = i;</i>
    
48. <i>    TxData2 = i;</i>
    
49. <i>    TxData3</i><i> = i;
    1 s$ B! S$ J/ z3 k' `5 O
50.   }
    
51. 
    
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    
53.   </i>uint32_t count = 0;
    ; W$ G6 u) Q, _1 L# ?0 ~
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    - j6 N# d9 _7 l% Q
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    ! ]: L" T2 `4 i! o, b: g' h' |
56.   /* USER CODE END 2 */
    
57. 
    4 G% c- q8 Q: w- i8 w3 Q) D/ v
58.   /* Infinite loop */
    0 H+ R+ T- e. w9 c2 {0 ?/ p
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
60.   while (1)
    
61.   {
    4 x2 F9 n( W) v. J# D6 y5 A
62.     /* USER CODE END WHILE */
    : Q1 r: g  W/ J- O* M# ]6 s
63. 
    
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    
66.       tim6_flag = 0;
    3 j; i% R; \" }; U6 {" K
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    ( L8 D2 f3 y' [2 v4 J
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    
69. 
    
70.       ++cnt_100us;
    
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    
73.         switch(cnt_500us) {
    
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    ' t: C/ z9 [! H/ @  q  f& }
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    4 L# T" W* ?# i* C
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    & R8 F- z( d* p9 h
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    ! h5 L4 G, o- x2 p6 g; U# V5 @% F
80.           case 7: /* next send */ break;
    5 s8 w) x/ \  W( V/ k
81.           case 8: break;
    8 ]( e" e% @& l" C2 P' I! G1 `
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    
83.         }
    $ t8 j3 S1 q) q
84.       } else {  //fail retransmission once
    / G6 G( S( R5 m7 v$ g7 a9 g/ }9 g
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    5 h& p! X" x- r8 j: ?) I
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    
90.         }
    
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    + c) J) b" \! a7 d5 ]
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    
96.         }
    
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    ) m+ h( M4 ~4 v# `
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     9 N; ^/ I0 \7 L+ K6 p
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     6 i$ W# x6 v! p0 Z1 E
102.         }
     
103.       }
     4 }* T5 D) o+ o* g) Z* g
104.     }
     
105.   }
     8 l" I% A+ R& ^% }5 o
106.   /* USER CODE END 3 */  
     
107. }

复制代码

7 B) B/ Z% W# I- W/ Ofdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.
* ^) U& o/ n3 l! S: F
; B  z+ {7 K' ?7 y( o发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.
, T. ?' z2 P# F1 o! }% u+ K2 i
4 W) z& k9 N$ l" A, U- e3 t: d' j这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.

因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.

因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.
  i" r, d' v1 c, x/ ?* E- \
6 |; n4 v- H6 U6 t, }/ y# m- I如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.

一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.

9 W$ ?1 E$ |! y! g1 e( @程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.

6 K  Q7 B/ T" _6 s* \; L% U使用Xavier配合测试一下
把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:

1. #!/bin/sh
   + ^% e: K+ b/ H9 c9 p6 S% ^- z
2. 
   
3. sudo modprobe can
   5 H8 _" i3 y' n' D9 p
4. sudo modprobe can_raw
   
5. sudo modprobe mttcan
   2 s7 _" p# x6 f9 R; z, D
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   , ]! X/ r6 V, z) a1 @# d3 c) _! ?3 C
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   
9. sudo ip link set up can0
   
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    8 f( c, g. O% E3 [# F# S& E! j
11. 
      P+ ]: j$ I$ A$ X0 Y
12. sudo ip link set down can1
    + y8 _3 J- n/ ?! Z# I1 M; q( @
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    
14. sudo ip link set up can1
    1 W" T2 ~! t8 s  i
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.

: a* ]: u3 c, R" `# ?7 F+ lrestart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.

- X3 {8 o+ ]# M9 g& o% J8 T8 v设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:

: K8 Y4 P3 G/ q& A& x7 ~* A

1. $ ip -details -statistics link show can1
     O3 V; U$ F6 ]7 o: [' O' F. ]! ~
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   
3.     link/can  promiscuity 0
   
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   * {" C2 _& Y2 E+ s3 F1 H
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   0 l: s3 r5 n! N5 e' Z# I2 J3 |
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   + T. a. N  n2 G$ a$ P* z+ v) O
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   ; ]+ R$ X* n9 C, ~! p
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   + i( [0 J4 C) h
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    ) d# y/ S: B4 ^, F$ T- Z
11.           clock 38400000
    + f  u  ]/ F# ^! r0 m  \3 g( H7 b
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    4 v& E$ D5 y' A4 Y) W0 Q) i- F$ z
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    ) S5 B$ H. E% L( W
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

位速率和采样点的些许误差测试并无影响.

/ Q+ |; i9 S  \4 E! p4 o使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:
/ m) V3 S: E* `6 T% e+ ?* H& [: Q) w
$ m+ ?  P( N/ M. E* x- F) M. x! b

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   3 `7 l8 z4 b; K- B
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   5 K$ Q3 e: c( z8 Y+ H& I
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   ! W8 F/ x* ~7 g) h3 J- Q
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   * s$ W6 M' M: I3 w* `
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
9. 
   ) }  A) F# S6 S( P6 I9 I
10. ...
    
11. 
    ; R& m' \- D5 `4 A# W* N4 q
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ! g8 d' C/ L& ?! B
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

复制代码

这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.

Xavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:
3 ^8 t/ |9 D  P) d' N$ x
- P1 P4 D8 z- \" T& @6 u8 I

1. #!/bin/sh
   2 d0 r# v$ r" _, b) P: j# D
2. 
   9 z. c! i: k  q5 \
3. while true; do
   7 M: P. k2 q* y; |- d
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   - C5 W8 ~% C+ M4 u5 |1 \
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   + C/ E; M" v: P5 \/ P' Y% Z
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   1 Q1 W* k+ N2 r2 q
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   0 U& O2 u4 m# [* }, K8 s3 M, ]7 r
10.     sleep 0.01
    
11. done

复制代码

可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.
/ f( c/ U$ N2 V5 Y& E! z+ W
核心思想是:

, F( U/ {1 h' y/ R% D1 n4 @Mode 设置为Classic Master或者Classic Slave, 而不是FD
3 N3 {* v, I3 H仲裁段和数据段的通信速率都设置为500Kbit/s

/ q$ A4 O) K. N, w( c