本篇用起来, 连接关系如下:

5 n' i* s3 l$ l9 p* q/ c( W
CAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.
" @* G0 a5 U' m! Z' s5 I; T
2 C9 [# l" l$ E6 ASTM32工程搭建
STM32CubeMX配置步骤如下:

MCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx

调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire

  ~7 ?# P% v3 F' `& i+ pPinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator

Clock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):
& r( x/ l. f6 `( b4 L# K  R

; I" g# O7 O6 J9 g6 \' l& h

2 Y8 d: W* ]2 _- s; O6 i! l8 H
开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:
( B' B# h7 n/ y; X- A0 Q( a1 K
: c3 _' G# M& y1 ~9 f" e. z

4 z6 l' @# T% \
2 O& K" u& u2 G

; J( h: B0 H$ Y6 X8 F
( H8 l4 w) E; B3 d) BLPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:

9 [5 d. D, b% @9 t8 v

FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:

7 ~' b4 k' W* {

% r3 V9 f$ d' @* H; m) R- ^+ B
FDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:

5 M) |* e  R4 [- T9 t1 O

  @4 k9 ^" c' b, P+ ^/ v' F- ]" pProject Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.

$ w% [7 R8 m0 }# p& g- w. y3 MProject Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral

* S2 i; l. R; c7 y9 e% U1 d: _点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.
7 k$ `4 z/ _' M) |/ b# f+ D
Keil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:

& T5 h4 p$ e- _+ P: sFlash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
Pack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
. s) ^, a) L& f  }到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解

串口配置
& V  j: L2 W6 m# R  u9 L8 H# Z9 i为 LPUART1 添加printf支持:

1. #include <stdio.h>
   
2. 
   
3. #ifdef __GNUC__
   8 n- r: e$ {* R5 D/ x( j
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   
5. #else
   ; C- m1 w% N3 P- l
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   
7. #endif /* __GNUC__ */
   3 ], W8 P: ^6 ]1 `7 m* W
8. 
   
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   
10. {
    
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    
12.   return ch;

复制代码

2 W1 v4 j. Y1 }. W100us定时器
因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.
: r8 N; ^- G" a( x  A2 U9 `
! Z* ~, Z# {& ^7 K4 R

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   ) w1 G$ c$ ]) h1 b" Z3 @
3. /* USER CODE END 2 */
   8 h% F; s/ B- m, d# m. F& V+ V
4. 
   
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   / W% a! }" C, D
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
7. {
   2 T6 R# j. C3 W( q# K9 Z
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   
9.         tim6_flag = 1;
   " N' k* G) r3 w( S
10.     }
    
11. }

复制代码

% w  J* A0 p' ?FDCAN配置
主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.
9 W) V4 |. b: O+ O1 U+ m
/ V! Q7 r4 o4 f$ R1 \( }

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   
2. 
   
3. void fdcan1_config(void)
   3 T9 k) }- r  E! i% o
4. {
   . ~* `7 Y( \$ F% z
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   3 x9 o( p2 I0 r* d" p5 v6 E- j
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   ! p' J0 s4 i! n4 I; f
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    * \3 K' |% ^' C: _! Y$ P" R
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
12.   {
    
13.     Error_Handler();
    8 ~7 }0 {# g. H! B+ N# i7 z* C
14.   }
    ! ~  e6 g, I  b! v
15. 
    2 O/ o3 D2 I9 x6 N: j, A! \3 s: u- B
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    * V, Z. O8 U- x% v5 {! d3 f3 y7 h
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
      P3 W8 @: a/ b0 p. T2 r
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
      q/ [) z, ?4 Q+ U: D* |1 z
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    
25.   }
    $ ^' h4 G9 |* k2 J+ |8 l
26. 
    
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    " e' q. m) x# g
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    / x) r& @, \5 Z- o3 V) G. f
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    # r" N  d* U9 e  y' R* R/ G/ E
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    / e/ q, W8 \' m$ d* h, U& e
31.   {
    
32.     Error_Handler();
    
33.   }
    
34. 
    0 L2 L; o0 D+ n" A! Y
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    0 k$ A; J' Z6 ?! N; ?2 l& ]/ x
37.   {
    3 l' P, j9 @+ f. t6 I( _
38.     Error_Handler();
    
39.   }
    . s" J" _; r# s3 ^! s) v% }- g( o
40. 
    1 b% |* T- h) f- t
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    ; D1 A' o5 J; x0 R! s7 d
42.   {
    
43.     Error_Handler();
    
44.   }
    
45. 
    * G/ B9 B8 F- Q1 ^. l' R* Q
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    ) _) c' A2 r0 ?8 g4 w
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    ' O  P2 e: f6 x6 J. ^+ j. Q" G
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    
51. 
    
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    
53. }

复制代码

, v. X; S9 P, y' `9 I; D这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:
! `& _. i0 \( N' t3 ^" _* L$ Q

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   1 Y) F+ H+ E9 g$ W6 a; l
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

% f9 y* ]; Q, t! Z7 K用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.

有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:

/ i- O; V& l. D

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

* s& {9 v& S  d9 {4 W9 y+ oFDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.
6 Q) R6 I6 j6 Q' ~. E4 J' e. o
Bus-Off处理
$ P7 z1 ]' X; O+ ]2 ^+ J) `1 l( k0 `如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:
  N, T% [3 x' b7 e
6 K, T. x+ u5 n5 Y( ?. e- U

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   ; m! ^; g( `) T5 {9 Y6 {0 }5 t6 T
2. {
   5 ?. H1 z& s; c; {4 G( p! V
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   4 v: s' ~5 O' G# C: U: h0 X, R
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   ! ^" T% X& H. v" \
5.     MX_FDCAN1_Init();
   
6.     fdcan1_config();
   
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   
8.     MX_FDCAN2_Init();
   ' w+ P% E+ p- j) {0 V
9.     fdcan2_config();
   
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    . E1 _' o; ?! p/ |; V( j
11.     MX_FDCAN3_Init();
    * ~1 C1 ?& r* l0 S$ f
12.     fdcan3_config();
    
13.   } else {
    0 s& o; _2 V5 R0 z: \; Z9 p
14.   }
    & N' P, I- L  I: G# H. H
15. }

复制代码

新消息接收处理
直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.

' Y' Y; J6 R6 t, g

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
     w: N% W/ o# e+ g0 O& q$ L  N% G
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   % o* J4 D. a/ w8 }9 p
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   4 r. D5 X$ q0 G
4. 
   
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   , g. R1 U  B7 ~, v/ H8 y
6. //0x00000 => 0
     J7 l! E+ o- |) \6 V" L3 Z8 F# }
7. //0x10000 => 1
   
8. //0x20000 => 2
   
9. //0x30000 => 3
   
10. //0x40000 => 4
    * J! v6 c! d9 N5 D) O9 x4 X* j
11. //0x50000 => 5
    
12. //0x60000 => 6
      y& y& K4 s4 |
13. //0x70000 => 7
    
14. //0x80000 => 8
    4 C0 f- i9 y! {: q. R2 \' _1 k3 d! m
15. //0x90000 => 12
    
16. //0xA0000 => 16
    
17. //0xB0000 => 20
    
18. //0xC0000 => 24
    
19. //0xD0000 => 32
    
20. //0xE0000 => 48
    
21. //0xF0000 => 64
    
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    1 f+ N; C1 w2 _0 K4 B" D
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    
24. {
    
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    7 ?: G' v0 F" x0 r) c% W$ D
26. }
    0 K* U, s$ b1 L; N6 l
27. 
    ) e9 R3 P1 g* d7 i0 b
28. uint8_t cnt = 0;
    5 L2 r% r2 f# Z- r7 Z$ m
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    * a+ F8 r7 U$ g; C
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
      Z& ?# S- C1 @7 M7 g! I. N
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    ) q* U9 U$ }1 U9 D' W2 T- W8 ~" s
32. {
    
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    1 |: n5 M+ m! J- j/ M
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    % @. e. T9 H% ~) v- t# ^
37. 
    
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    $ T/ [6 V7 ~( B# n* P5 [5 k+ L7 |  u, w9 e
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    % _6 [& q$ T- _$ o, z
40. 
    
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    6 m. H- Q# _8 A
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
43.                 printf("fdcan1, ");
    
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    4 i  A% k# F% x7 ^$ N) N
45.                 printf("fdcan2, ");
    7 l: S1 {2 h; n
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
47.                 printf("fdcan3, ");
    
48.         }
    
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    $ g. c, y: T5 V$ s
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    , f  V; D" ^; q4 d( D! a( f( r+ ^' I
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    , ]5 n) ]1 b$ i( F; v0 ^
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    ( e& B  c: C9 ~- V. B0 e1 i4 k
55.     }
    
56.     printf("\n\r");
      W& }2 i  K; l2 v2 {
57. 
    
58. 
    
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    1 r3 R, o' w: e+ P! _% {8 ?, @9 w
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
61.     //  //echo
    
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    ; Y2 g! H2 D8 J/ u! z& B) o
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
66.     //  //echo
    
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    " [3 i# R% b; B/ U1 h
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    8 w8 }% R6 L* |3 v$ B$ h5 b6 A
71.     //  //echo
    
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    2 w! i9 b: v% C, @) V
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    * V/ Z/ S1 A# E* }% X+ d
74.     //} else {
    
75.     //  
    
76.     //}
    
77.   }
    
78. }

复制代码

, b, R4 U1 b9 {& l5 m注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.
0 M; e; A2 ~. j) Y9 K& }
示例如图:

2 r" \/ U4 b3 ^7 K2 O5 b# E. B8 S

1 M% ], n9 W/ x( s8 b% J
6 j3 z- W! K, p" k  X  H图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.

9 ?* g$ k3 u1 c' S0 n2 jprintf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.
7 z6 k0 s: ?$ U9 u  o
* p6 {$ g4 \! R5 t+ h1 {发送处理
: |" l+ u# r" S4 i3 r发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.
6 G0 o2 t9 L3 n1 O  E! Q! E1 y/ v
9 {+ b/ P& G: w7 |2 Y1 K

1. #include <string.h>
   . {# s% b$ C) G! n
2. 
   
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   
6. 
   9 v4 C2 w+ p3 H: d5 v; Q" Z
7. typedef struct {
   9 ~6 ^) q9 H7 b+ `* W
8.   uint8_t flag;
   
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   $ p, y# t3 L( Z
10.   uint8_t TxData[64];
    
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    
12. 
    
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    
16. 
    
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    
18. {
    1 g3 [" ^+ g! _$ l
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    2 J3 y; D/ L3 ~4 W, _
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    ! o& F- u7 c# @8 Z1 s, O! H( ~3 g6 y$ L
23.   }
    
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    8 S5 x& x3 U; O: ]+ }6 o7 K0 P
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    & P) J8 Z( y  ]( \% ~, M
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    8 ^' i% t; O7 Z) S- p+ G
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    / ?* `. k8 E+ k5 I: o1 J; b
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    
35.   }
    # a8 \3 \$ a* |' s  g
36. }
    ( B* B* R* p) W, H& }& b7 \
37. 
    3 s' [5 z2 u. I7 Y& Y
38. int main(void)
    - n$ [$ G  Q: A8 ^4 s+ L, ?* R
39. {
    
40.   ...
    5 w3 x' E8 {; P5 C+ b0 |- x# h
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    7 e) I+ H1 l. u, s2 p( B9 I8 g1 m* d( \
42.   fdcan1_config();
    , V, s, P! y( a- h& C  @; y
43.   fdcan2_config();
    ' E4 B6 L6 M& q4 q8 f; w' l# c
44.   fdcan3_config();
    
45. 
    
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    1 D1 L+ I; b! k# i2 V+ O9 z2 M1 o
47.     TxData1<i> = i;</i>
    
48. <i>    TxData2 = i;</i>
    4 `9 y( e) o3 C7 I, u! q1 a
49. <i>    TxData3</i><i> = i;
    : L7 p7 U9 v5 r- r; Q% Z, W
50.   }
    " x4 I5 G. V+ t. a( g7 \) }( C
51. 
    
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    4 q, @( C! J0 r  g  L
53.   </i>uint32_t count = 0;
    * w  }/ n) ?: S% b
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    
56.   /* USER CODE END 2 */
      D+ `+ W9 f2 P& u. u
57. 
    
58.   /* Infinite loop */
    
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    # X1 G# |: @6 y. f. w3 u( y
60.   while (1)
    
61.   {
    7 X: A4 [9 w5 w6 K8 `
62.     /* USER CODE END WHILE */
    
63. 
    9 c8 d$ _5 R4 d0 _# y
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    ! n' |  l5 {3 V+ L
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    
66.       tim6_flag = 0;
    ) _) n- V. g( U
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    $ @0 s1 a, {$ U
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    2 c  c0 Z6 a+ M) i
69. 
    
70.       ++cnt_100us;
    
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    2 }" x: W9 A5 i# Z7 N! G9 ?4 X
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    - G6 Y+ ?& j% W/ q4 ?  u& B/ y
73.         switch(cnt_500us) {
    
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    3 ?6 y  P6 g6 [  z7 f( N8 Q+ m
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    . Q- G9 C9 m& n# Z: q+ ^' \2 @
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    1 L: ^$ ?$ d" S& K& }8 k$ r& q
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    % i1 }, ]6 c8 U
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    2 o, M# d% @7 t0 H# v! i. ?; c; W
80.           case 7: /* next send */ break;
    
81.           case 8: break;
    $ H0 c1 i- x/ [5 u! f; N
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    
83.         }
    - g  _+ h2 w/ k# z% ]
84.       } else {  //fail retransmission once
    
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    " Y- C  Y, w/ @9 W
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    " Z* A% N# q7 n) U9 \* ]( z
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    5 P! m! X# M- y: ]
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    , R7 S! W9 a) K5 k* K+ S
90.         }
    
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    ( y& _0 Z' u; T
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    5 y( g, `: h+ A. r& G
96.         }
    
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     " C' |! f5 N! G+ |9 S
102.         }
     
103.       }
     3 z; y& x' \- h4 X/ Z
104.     }
     5 ~- }& i- @, O; w
105.   }
     
106.   /* USER CODE END 3 */  
     
107. }

复制代码

fdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.

发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.

; V* _0 U3 A- A- K$ `: A. N1 z+ M这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.
" u+ p7 `: ]% s2 w, C$ n8 \
! D! t8 J" W- ?) C因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.
4 r' x& I/ p4 [+ n
因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.
2 B4 m- y" O9 J% M; b
% j1 _9 O2 @) w: H. q( s如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.
% |5 G4 G8 h7 o* o, A
) r' \3 e' A3 {, D+ o* F一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.
$ b5 \$ N9 g* K# l7 ^
- d  m/ L' [: I程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.

8 L9 a; N. w9 \3 Q/ b: q使用Xavier配合测试一下
5 w4 z4 P& _! y( A5 g! v) r0 m把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:

  G+ @% ?* C- p0 T

1. #!/bin/sh
   
2. 
   
3. sudo modprobe can
   
4. sudo modprobe can_raw
   
5. sudo modprobe mttcan
   
6. 
   
7. sudo ip link set down can0
   - `4 I7 [- z( r3 s, t
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   
9. sudo ip link set up can0
   / Y. e1 B8 h6 A8 F6 t! U8 S5 a
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    9 L) n4 s- P- m3 w  C
11. 
    
12. sudo ip link set down can1
    + @, e( \" J$ C
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    
14. sudo ip link set up can1
    / F6 P% @0 d2 O" u3 h) L$ r
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

Xavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.

  h3 b9 [; B" [0 u' [6 i6 rrestart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.

设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:

6 A% ]+ Y; u+ j+ _2 g" A* k4 U

1. $ ip -details -statistics link show can1
   : J" ]: O+ a% _# \( o/ W& u/ o3 a; X
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   
3.     link/can  promiscuity 0
   
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   + \5 S' t: S% U: O7 z  b8 E
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   / q1 P$ N( _. {: E3 u
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    
11.           clock 38400000
    
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    0 h$ G! [  q& p8 @2 E% A2 y  a
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

位速率和采样点的些许误差测试并无影响.
- b" x( F; x! p; u
' t- X5 [% q, T1 [, W使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:
- p! c: K& {$ N1 s9 I6 _
9 G) x( {1 {+ {6 T5 g

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   9 a$ w5 q; q$ f5 d8 L9 K4 A
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   , q9 n  o# b% B, y8 d, b
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
     G! ^! I! O. J
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   4 P8 h& v: j0 O  p% m) {  n
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   ' s( n9 A4 f* x2 v& O
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
9. 
   + z2 _, l* W" V' z" \+ H
10. ...
    3 U* `& B, V( D; v* N& y# {
11. 
    
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    . B  [# _4 s6 V8 ]6 j2 |
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    * v1 C3 }/ e/ n- @
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

复制代码

这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.
, T: d2 l' O9 f. T' p. f& t$ Q
3 w8 a/ t4 b' W5 yXavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:
7 ^# h, q# X7 P" n% `% l, G

1. #!/bin/sh
   / G4 s- l8 o- w( ~% J4 e6 Z
2. 
   
3. while true; do
   
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   ' T6 @& K6 ]% K8 g% J
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   # @. Z! }# l  t5 d
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   " M# |1 \  [& |' I* ?1 c! q
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   7 [3 L+ A9 c; q8 T$ f
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
     r  q: p9 b- I. k! H1 H
10.     sleep 0.01
    
11. done

复制代码

$ {3 K0 H. T6 U+ K" l可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.
, e7 H* [4 b# X, {# j% j
) c$ q9 y1 l) l3 W6 C% Z2 a8 u核心思想是:

. T+ E' {, F9 j6 ?) W" s( vMode 设置为Classic Master或者Classic Slave, 而不是FD
仲裁段和数据段的通信速率都设置为500Kbit/s


9 i4 g/ I* h: }