测试ST 官网的 FreeRTOS
" R1 J! c. J1 y5 T( A, v
移植shell
  n1 m" ]2 C$ M% _: k主要是串口对接, 需要重写两个函数

  ^7 ~* P! y& r- J, l

1. int fputc(int ch, FILE *f)
   8 U) j6 e, w4 ~* c, m& E  j
2. {
   & m7 O" s9 S/ X& F, U4 t
3.   /* Place your implementation of fputc here */
   
4.   /* e.g. write a character to the EVAL_COM1 and Loop until the end of transmission */
   
5.   HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, UART_TIMEOUT_VALUE);
   * \; X- o' J0 n) J
6.   return ch;
   : L6 j) `$ r9 h# W- b& E
7. }
   
8. // #endif
   ' G6 J! G$ J( D6 m. `
9. 
   
10. char shell_buf[RXBUFFERSIZE]={0};
    
11. char shell_len=0;
    : W4 a5 O$ Z8 H1 B* t0 K
12. char *shell_buf_head=NULL;
    # M0 s: [( v" k6 K3 c* D% ~) @
13. 
    
14. 
    
15. int fgetc(FILE *f)
    
16. {
    2 ?+ q& Y: y8 b' I  H% ?
17. 
    1 c. ]. {6 b/ h" U5 m5 r
18.   while (0 == shell_len) {
    
19.     osDelay(1);
    / _0 h* J% I' h9 |
20.   }
    - h( Q  U! Z. ?
21.   char ch = *shell_buf_head;
    
22.   shell_buf_head ++;
    
23.   shell_len --;
    
24. 
    
25.   return ch;
    * B  s8 _9 U  J1 A
26. }

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增加了一个回调函数, 收到数据拷贝到shell_buf,  然后重新初始化串口中断接收参数，指针，size，count
. Q7 K& Q/ L; R# U# u

1. void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
   " c: X- B: D, h. N
2. {
   ( ], c0 e# W0 ]) |
3.   /* Set transmission flag: transfer complete */
   
4.   if(UartHandle->Instance == USART1) {
   
5.     // UartReady = SET;
   
6.     shell_len = UartHandle->pRxBuffPtr - aRxBuffer;
   
7.     shell_buf_head = shell_buf;
   2 f, Z7 e# }/ T. H/ `" J
8.     memcpy(shell_buf, aRxBuffer, shell_len);
   
9. 
   / R, e# e& H. x* z0 L
10.     UartHandle->pRxBuffPtr = aRxBuffer;
    
11.     UartHandle->RxXferSize  = RXBUFFERSIZE;
    1 C5 c! U, `, e8 W2 P
12.     UartHandle->RxXferCount = RXBUFFERSIZE;
    
13.   }
    5 ~8 S; t  u" X) O: q
14. 
    # d' H9 s9 |0 _1 O; J& c" ^
15. }

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遇到的问题， 1. fgetc 不能直接调用HAL_UART_Receive, 否则会死等，导致其他任务无法运行。
# C* J6 @; b0 c7 o+ M$ p
解决这个问题的方法是，接收采用中断方式。

1 |6 @0 ?9 s1 K) l: u( ?5 y- g问题2. STM32CubeMX 生成的代码，串口中断接收是固定长度的方式， 对于shell 不适用。
$ [0 I: M5 p* a" X1 b# [0 k' w, s
解决这个问题的方法是，修改中断处理程序，如果是调试用的串口，直接处理接收数据
, G# e. y; y  [8 F8 J
$ g' \/ i" k  v8 {& M

1. static void UART_RxISR_8BIT(UART_HandleTypeDef *huart)
   & N7 D5 v: G1 T& ~& m
2. {
   
3.   uint16_t uhMask = huart->Mask;
   
4.   uint16_t  uhdata;
   . O3 F! h: Y9 Z, T. {, e9 S
5. 
   
6.   /* Check that a Rx process is ongoing */
   
7.   if (huart->RxState == HAL_UART_STATE_BUSY_RX)
   
8.   {
   
9.     uhdata = (uint16_t) READ_REG(huart->Instance->RDR);
   
10.     *huart->pRxBuffPtr = (uint8_t)(uhdata & (uint8_t)uhMask);
    
11.     huart->pRxBuffPtr++;
    ' |" `; H& h* ~! K; `, N$ z
12.     huart->RxXferCount--;
    ) `5 B6 A' s' c
13. 
    
14.     if(USART1 == huart->Instance) {
    
15.       HAL_UART_RxCpltCallback(huart);
    - U) T0 R$ @1 ^
16.     }
    
17.     if (huart->RxXferCount == 0U) {
    
18.       /* Disable the UART Parity Error Interrupt and RXNE interrupts */
    
19.       CLEAR_BIT(huart->Instance->CR1, (USART_CR1_RXNEIE_RXFNEIE | USART_CR1_PEIE));
    
20. 
    
21.       /* Disable the UART Error Interrupt: (Frame error, noise error, overrun error) */
    + W! k( M0 c2 _+ t3 E8 `
22.       CLEAR_BIT(huart->Instance->CR3, USART_CR3_EIE);
    
23. 
    0 E1 T. C: X, z; T) {* A* b
24.       /* Rx process is completed, restore huart->RxState to Ready */
    
25.       huart->RxState = HAL_UART_STATE_READY;
    
26. 
    ! u3 O" V; ~3 ^- _; }
27.       /* Clear RxISR function pointer */
    / Z2 `! ]7 a  ^6 P* ]$ m
28.       huart->RxISR = NULL;
    
29. 
    0 T+ y0 y7 O  J7 K' |4 v* D  a
30. #if (USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS == 1)
    , ]5 D) e; s1 f+ L( a( r" Y
31.       /*Call registered Rx complete callback*/
    & y/ u, \6 s4 J6 T$ K
32.       huart->RxCpltCallback(huart);
    3 z2 v- p7 j: ]3 O9 F
33. #else
    2 v5 A0 N4 T" D  f$ G) r
34.       /*Call legacy weak Rx complete callback*/
    
35.       HAL_UART_RxCpltCallback(huart);
    
36. #endif /* USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS */
    
37.     }
    
38.   }
    
39.   else
    
40.   {
    
41.     /* Clear RXNE interrupt flag */
    
42.     __HAL_UART_SEND_REQ(huart, UART_RXDATA_FLUSH_REQUEST);
    / Q) y! T4 R6 I/ V5 R
43.   }
      ?5 V$ p- F% v- j' \
44. }

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0 z' |/ W5 T$ H, _' Q' x. i$ t问题3. shell 放在Mgr task里面，由于内存分配128*4 不够导致死机
6 g( N1 @+ K7 h2 T
* B& `5 K0 J  s+ H+ @1 m解决这个问题的方法是，去掉没有用的shell 指令，限制最多支持64条指令。 任务内存分配加大 256*4

最终效果图
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