测试ST 官网的 FreeRTOS
+ K+ P& m/ j8 Y2 Y4 F$ Y
% @3 c3 I2 a1 Y移植shell
' w/ e# j( n3 K* O主要是串口对接, 需要重写两个函数

1. int fputc(int ch, FILE *f)
   
2. {
   $ ^1 v4 V7 W6 V
3.   /* Place your implementation of fputc here */
   
4.   /* e.g. write a character to the EVAL_COM1 and Loop until the end of transmission */
   - B$ M0 b' Z' B. @8 W
5.   HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, UART_TIMEOUT_VALUE);
   9 y7 |4 N+ I2 K2 e, c# C. P" b
6.   return ch;
   
7. }
   
8. // #endif
   ' k5 M( V: N2 A
9. 
   3 D) P7 I# M0 Y4 Q1 s3 e3 }
10. char shell_buf[RXBUFFERSIZE]={0};
    
11. char shell_len=0;
    
12. char *shell_buf_head=NULL;
    
13. 
    
14. 
      o* N8 H; i' G+ p
15. int fgetc(FILE *f)
    + F/ i0 r3 J+ j3 @' }! V4 N
16. {
    3 o. e: ?% K. Y$ Q, w$ c1 P
17. 
    ! k) k7 N  ~, r( T3 G( r: x
18.   while (0 == shell_len) {
    3 v+ j# G- e; e, R: s
19.     osDelay(1);
    
20.   }
    
21.   char ch = *shell_buf_head;
    
22.   shell_buf_head ++;
    # F7 a6 I( J" Y4 S2 V
23.   shell_len --;
    5 W4 T9 v+ V1 r1 n1 q2 \
24. 
    
25.   return ch;
    7 {) B, q; J0 F& Z& r- W
26. }

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增加了一个回调函数, 收到数据拷贝到shell_buf,  然后重新初始化串口中断接收参数，指针，size，count

' I7 H7 ^. V2 d  b8 O

1. void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
   
2. {
   ' |4 g, G7 l7 j' W; k( |. h
3.   /* Set transmission flag: transfer complete */
   
4.   if(UartHandle->Instance == USART1) {
   
5.     // UartReady = SET;
   : |0 b5 o2 V. f7 ^
6.     shell_len = UartHandle->pRxBuffPtr - aRxBuffer;
   
7.     shell_buf_head = shell_buf;
   8 ?0 n; E& V$ I9 r6 T) }
8.     memcpy(shell_buf, aRxBuffer, shell_len);
   2 ~& W) ]+ s& G" w$ m3 F  [
9. 
   
10.     UartHandle->pRxBuffPtr = aRxBuffer;
    6 O& e  U6 r$ [% G( h+ P0 J
11.     UartHandle->RxXferSize  = RXBUFFERSIZE;
    
12.     UartHandle->RxXferCount = RXBUFFERSIZE;
    # b7 L+ L& O# y9 S5 |- |9 x# h' ]
13.   }
    
14. 
    
15. }

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遇到的问题， 1. fgetc 不能直接调用HAL_UART_Receive, 否则会死等，导致其他任务无法运行。

' y  c' m; @" }& P" D) z0 D6 q解决这个问题的方法是，接收采用中断方式。
1 Y; V/ f. D& V' u6 p% g) F
0 q) ?2 X% j& J& p6 L% w问题2. STM32CubeMX 生成的代码，串口中断接收是固定长度的方式， 对于shell 不适用。

' M' K# g. d+ K解决这个问题的方法是，修改中断处理程序，如果是调试用的串口，直接处理接收数据
( U4 o% B9 K! [
( b7 w5 F% r+ z9 X

1. static void UART_RxISR_8BIT(UART_HandleTypeDef *huart)
   
2. {
   9 @6 f3 u" `7 M$ h
3.   uint16_t uhMask = huart->Mask;
   / U% A1 `! j) I( o6 S
4.   uint16_t  uhdata;
   
5. 
   
6.   /* Check that a Rx process is ongoing */
   
7.   if (huart->RxState == HAL_UART_STATE_BUSY_RX)
   
8.   {
   5 u1 q9 Q) Y2 s7 A! T4 S
9.     uhdata = (uint16_t) READ_REG(huart->Instance->RDR);
   7 m4 }3 n$ J4 G" S
10.     *huart->pRxBuffPtr = (uint8_t)(uhdata & (uint8_t)uhMask);
    
11.     huart->pRxBuffPtr++;
    4 ?$ Z! _- B3 d+ l" X# n) ?/ j
12.     huart->RxXferCount--;
    
13. 
    
14.     if(USART1 == huart->Instance) {
    5 e6 j* j9 X" ?$ Y/ ^9 F
15.       HAL_UART_RxCpltCallback(huart);
    5 r- Z6 L! ]1 I1 b- {8 ?# u$ E
16.     }
    8 n- w) y6 q' `' _
17.     if (huart->RxXferCount == 0U) {
    
18.       /* Disable the UART Parity Error Interrupt and RXNE interrupts */
    
19.       CLEAR_BIT(huart->Instance->CR1, (USART_CR1_RXNEIE_RXFNEIE | USART_CR1_PEIE));
    
20. 
    ( j0 k8 d( @( T$ r% F
21.       /* Disable the UART Error Interrupt: (Frame error, noise error, overrun error) */
    
22.       CLEAR_BIT(huart->Instance->CR3, USART_CR3_EIE);
    ' ]1 a7 z" V# L0 S% I
23. 
    
24.       /* Rx process is completed, restore huart->RxState to Ready */
    : f6 V7 E1 F! L6 ^: O
25.       huart->RxState = HAL_UART_STATE_READY;
      L( r! o5 {8 p( O, s5 S7 t& `
26. 
    ' N% @( s* o- z- P0 h3 g$ B
27.       /* Clear RxISR function pointer */
    ; V; X' {) S" {8 r, h* b: r
28.       huart->RxISR = NULL;
    
29. 
    
30. #if (USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS == 1)
    + X/ O  R* S! \# m$ W( L; H$ V
31.       /*Call registered Rx complete callback*/
    
32.       huart->RxCpltCallback(huart);
    
33. #else
    
34.       /*Call legacy weak Rx complete callback*/
    1 f- |; G0 [$ j: r0 o  H
35.       HAL_UART_RxCpltCallback(huart);
    : l$ {4 f( d- H9 |* q2 x5 @; r4 e
36. #endif /* USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS */
    8 k; @' R) {, a5 \) D8 h) o- ?, M
37.     }
    
38.   }
    ! ^/ [2 ]" W) s5 @$ \, m1 h
39.   else
    4 `* c8 U( E; v8 o6 e" @9 @# e
40.   {
    
41.     /* Clear RXNE interrupt flag */
    5 ^- p% f9 \* u+ `$ ~+ O1 c  t2 ?2 \  X
42.     __HAL_UART_SEND_REQ(huart, UART_RXDATA_FLUSH_REQUEST);
    
43.   }
    
44. }

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; e! R, N# w6 g& b5 G$ N) S问题3. shell 放在Mgr task里面，由于内存分配128*4 不够导致死机
* ?5 d3 {' N2 O4 L3 P/ O
3 ]+ N7 f) U8 F1 n( h+ w解决这个问题的方法是，去掉没有用的shell 指令，限制最多支持64条指令。 任务内存分配加大 256*4
) \! R, ]$ X( a, q: f" ]
& V3 x$ {2 w: L0 B: F! V; K) d最终效果图
; ~$ j! z1 H) W# P3 ~( p$ @
2 C0 u* j* v# M- S: V

6 ?. z! \5 x$ v6 U$ L
1 ]$ j) S1 C5 \# l
0 W1 u/ U" ]# Y' C