测试ST 官网的 FreeRTOS

& N( v6 ~8 B6 T& y3 b" [4 U移植shell
, A5 i: Q( R) e" G* @主要是串口对接, 需要重写两个函数
( c3 d9 a5 v+ K" y

1. int fputc(int ch, FILE *f)
   
2. {
   9 I, _+ ^, d5 Y, N9 m. |
3.   /* Place your implementation of fputc here */
   6 i& K! D  @( a4 v" J
4.   /* e.g. write a character to the EVAL_COM1 and Loop until the end of transmission */
   9 k9 \& N5 f0 v9 T
5.   HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, UART_TIMEOUT_VALUE);
   2 T. o4 a; z/ T, {
6.   return ch;
   
7. }
   , |8 \% x8 a4 P1 `
8. // #endif
     X) ?# j! e  T0 P4 g( B; U8 ~
9. 
   & Y) ?8 p: L. M' f( h, p: K. m
10. char shell_buf[RXBUFFERSIZE]={0};
    $ ~: m1 c$ H3 Y4 v
11. char shell_len=0;
    
12. char *shell_buf_head=NULL;
    
13. 
    - \  I/ i4 G( {
14. 
    & \1 A1 d! k' P9 v
15. int fgetc(FILE *f)
    
16. {
    
17. 
    
18.   while (0 == shell_len) {
    
19.     osDelay(1);
    9 p# Q- _' p1 `9 S4 T# E# A8 z
20.   }
    
21.   char ch = *shell_buf_head;
    : \* M7 `: D! R/ D+ @& [8 M  P+ l
22.   shell_buf_head ++;
    
23.   shell_len --;
    ' }) @" e& B- Y- z
24. 
    - S; `/ \% V; F% J  v5 E
25.   return ch;
    8 {. T; [: g" S, q, W2 u
26. }

复制代码

增加了一个回调函数, 收到数据拷贝到shell_buf,  然后重新初始化串口中断接收参数，指针，size，count

1. void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
   0 M6 o: x$ w* M# O
2. {
   
3.   /* Set transmission flag: transfer complete */
   , N9 |5 ^, G" n+ n. N. p3 ^: U
4.   if(UartHandle->Instance == USART1) {
   
5.     // UartReady = SET;
   ; u2 ^+ H2 k3 ?) L7 }/ R3 y/ [
6.     shell_len = UartHandle->pRxBuffPtr - aRxBuffer;
   
7.     shell_buf_head = shell_buf;
   
8.     memcpy(shell_buf, aRxBuffer, shell_len);
   
9. 
   
10.     UartHandle->pRxBuffPtr = aRxBuffer;
    
11.     UartHandle->RxXferSize  = RXBUFFERSIZE;
    1 u  k- U7 @! T+ I% h2 P
12.     UartHandle->RxXferCount = RXBUFFERSIZE;
    * Z% @+ Q" U  m/ k/ x
13.   }
    
14. 
    
15. }

复制代码

) g$ E- Q  n$ t( r遇到的问题， 1. fgetc 不能直接调用HAL_UART_Receive, 否则会死等，导致其他任务无法运行。

解决这个问题的方法是，接收采用中断方式。

" z1 U. o& ^2 E# \5 f+ K问题2. STM32CubeMX 生成的代码，串口中断接收是固定长度的方式， 对于shell 不适用。

# M! J8 q6 [3 ]解决这个问题的方法是，修改中断处理程序，如果是调试用的串口，直接处理接收数据

1. static void UART_RxISR_8BIT(UART_HandleTypeDef *huart)
   
2. {
   1 ]! F7 z" d$ c, Y
3.   uint16_t uhMask = huart->Mask;
   . y8 t1 Z) T& C/ i
4.   uint16_t  uhdata;
   , V, Y: B! @+ }, F) a' n
5. 
   - K9 t1 b0 s9 R6 x6 s
6.   /* Check that a Rx process is ongoing */
   
7.   if (huart->RxState == HAL_UART_STATE_BUSY_RX)
   ! N3 n& x) S7 ?4 x
8.   {
   
9.     uhdata = (uint16_t) READ_REG(huart->Instance->RDR);
   
10.     *huart->pRxBuffPtr = (uint8_t)(uhdata & (uint8_t)uhMask);
    7 U) M+ u0 h4 r! j2 f
11.     huart->pRxBuffPtr++;
    % |' }( q+ s; W
12.     huart->RxXferCount--;
    7 w) ?& y9 b; H+ X& x
13. 
    ! S8 s0 Z; P) G+ z" C3 r* ^
14.     if(USART1 == huart->Instance) {
    
15.       HAL_UART_RxCpltCallback(huart);
    
16.     }
    $ Q% u& O9 n* V+ {; Q% i
17.     if (huart->RxXferCount == 0U) {
    # z; J! ~+ w2 E( w
18.       /* Disable the UART Parity Error Interrupt and RXNE interrupts */
    
19.       CLEAR_BIT(huart->Instance->CR1, (USART_CR1_RXNEIE_RXFNEIE | USART_CR1_PEIE));
    : ^- V! H# s& X0 V4 J. }# d" j
20. 
    5 ^% S3 k0 G' K% z5 D' ^7 ^
21.       /* Disable the UART Error Interrupt: (Frame error, noise error, overrun error) */
    
22.       CLEAR_BIT(huart->Instance->CR3, USART_CR3_EIE);
    
23. 
    ) s% B+ R( L$ V; H5 j3 D8 ^+ {3 R
24.       /* Rx process is completed, restore huart->RxState to Ready */
    + h- }4 W# P' \5 c4 s
25.       huart->RxState = HAL_UART_STATE_READY;
    & a; L. c/ b+ h8 u
26. 
    : \- U& w" Q# t- i. \1 }
27.       /* Clear RxISR function pointer */
    
28.       huart->RxISR = NULL;
    
29. 
    + W* j+ ?0 P2 e7 x
30. #if (USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS == 1)
    
31.       /*Call registered Rx complete callback*/
    - _, h9 ~! G' P0 w
32.       huart->RxCpltCallback(huart);
    
33. #else
    
34.       /*Call legacy weak Rx complete callback*/
    $ c; Z5 l& P- f9 e- i( @
35.       HAL_UART_RxCpltCallback(huart);
    
36. #endif /* USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS */
    4 p- C9 x$ p+ K% i& |
37.     }
    1 J" x  o, g9 q, q( N" j$ W
38.   }
    
39.   else
    . `$ H+ a8 O* N8 z1 t9 L/ g
40.   {
    7 }5 a" [  p8 S- c% ]
41.     /* Clear RXNE interrupt flag */
    
42.     __HAL_UART_SEND_REQ(huart, UART_RXDATA_FLUSH_REQUEST);
    / h: Q$ u" ~+ f  v
43.   }
    
44. }

复制代码

问题3. shell 放在Mgr task里面，由于内存分配128*4 不够导致死机
* b* n8 a' m# E: M
解决这个问题的方法是，去掉没有用的shell 指令，限制最多支持64条指令。 任务内存分配加大 256*4

最终效果图

! |7 G4 r$ X3 p4 V" a( G$ Y$ A
; G2 ]' g3 ?) ^9 z