测试ST 官网的 FreeRTOS
% X0 b& D& r- H" N: d  x
/ j8 Y$ ^4 T# Q) q4 i) c$ Y移植shell
2 L3 u1 p: w1 v0 i3 t/ c主要是串口对接, 需要重写两个函数
3 e, i/ V* D7 I) J  u
3 s% @( i- K+ Z+ \5 \

1. int fputc(int ch, FILE *f)
   
2. {
   7 [' X6 O8 u8 J6 L
3.   /* Place your implementation of fputc here */
   
4.   /* e.g. write a character to the EVAL_COM1 and Loop until the end of transmission */
   
5.   HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, UART_TIMEOUT_VALUE);
   3 m, O! M8 r! e6 R  U0 k
6.   return ch;
   + y0 ?: K% c: ^, E
7. }
   
8. // #endif
   
9. 
   * Q$ @+ s! t$ U1 n3 N7 E( D' ?
10. char shell_buf[RXBUFFERSIZE]={0};
    ! m% A) Z$ o: I  @- S# I0 t
11. char shell_len=0;
    
12. char *shell_buf_head=NULL;
    
13. 
    
14. 
    0 u; x" ^, s1 ]; ^& U
15. int fgetc(FILE *f)
    - g" a" z* ~; z2 t2 Z. R9 Q  _
16. {
    : ~( y) h& c  y% r- f! F) T
17. 
    % M5 W0 y( s4 v# f
18.   while (0 == shell_len) {
    . i0 e$ k1 E5 ^; n
19.     osDelay(1);
    9 o0 E' e  B) H- q6 u. K
20.   }
    , |# U" F: `/ {1 b0 z5 b; l
21.   char ch = *shell_buf_head;
    3 ~. D* O$ p# b! m+ c. k) w" }, n
22.   shell_buf_head ++;
    ! J- _, ]) ~6 k# f
23.   shell_len --;
    1 a( p/ t/ I( z+ v7 Y
24. 
    
25.   return ch;
    
26. }

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8 B( n  `) h, q7 W6 f; j8 `增加了一个回调函数, 收到数据拷贝到shell_buf,  然后重新初始化串口中断接收参数，指针，size，count

! ^6 e$ F0 I1 r

1. void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *UartHandle)
   
2. {
   , ?: W3 S% F! E- \  [7 Q# t
3.   /* Set transmission flag: transfer complete */
   
4.   if(UartHandle->Instance == USART1) {
     ?' F0 E8 z* D# g" v8 F3 I4 l
5.     // UartReady = SET;
   
6.     shell_len = UartHandle->pRxBuffPtr - aRxBuffer;
   / y% M# R6 P7 R5 @
7.     shell_buf_head = shell_buf;
   + R$ \1 Q( I, F& i* T  l- x; [6 Y9 |
8.     memcpy(shell_buf, aRxBuffer, shell_len);
   
9. 
   
10.     UartHandle->pRxBuffPtr = aRxBuffer;
    
11.     UartHandle->RxXferSize  = RXBUFFERSIZE;
    
12.     UartHandle->RxXferCount = RXBUFFERSIZE;
    
13.   }
    
14. 
    / ]" L: f0 c- L- P2 u4 i
15. }

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遇到的问题， 1. fgetc 不能直接调用HAL_UART_Receive, 否则会死等，导致其他任务无法运行。
2 p- @' }. A+ M* @
" Z# U$ W2 r; O3 `8 x$ P解决这个问题的方法是，接收采用中断方式。
: p; Q0 h. D( ]7 }' _! k
, D. p( B/ S/ P( V' X; _  ^' ^/ v问题2. STM32CubeMX 生成的代码，串口中断接收是固定长度的方式， 对于shell 不适用。

2 [1 L( m: v- U- L! c2 M解决这个问题的方法是，修改中断处理程序，如果是调试用的串口，直接处理接收数据

$ |, `" h3 [8 o5 C

1. static void UART_RxISR_8BIT(UART_HandleTypeDef *huart)
   
2. {
   8 x! t4 Z1 L. j! Z  i% V0 k) l( |
3.   uint16_t uhMask = huart->Mask;
   
4.   uint16_t  uhdata;
   6 v: b$ h0 E" q- R% F" A  O4 m% e
5. 
   
6.   /* Check that a Rx process is ongoing */
   5 ~% R- h6 N) H$ H" d+ z5 g
7.   if (huart->RxState == HAL_UART_STATE_BUSY_RX)
   - _5 u) i( z/ x# X
8.   {
   
9.     uhdata = (uint16_t) READ_REG(huart->Instance->RDR);
   
10.     *huart->pRxBuffPtr = (uint8_t)(uhdata & (uint8_t)uhMask);
    - Z6 p1 o9 L- D+ J
11.     huart->pRxBuffPtr++;
    7 r$ d' c: f9 q
12.     huart->RxXferCount--;
    ) ^( K, M8 Q$ R2 _' ~
13. 
    
14.     if(USART1 == huart->Instance) {
    . ~; d4 n1 W: U, m
15.       HAL_UART_RxCpltCallback(huart);
    
16.     }
    " b4 p' Z5 f1 [9 w5 V, {& q' ]6 l7 e
17.     if (huart->RxXferCount == 0U) {
    
18.       /* Disable the UART Parity Error Interrupt and RXNE interrupts */
    
19.       CLEAR_BIT(huart->Instance->CR1, (USART_CR1_RXNEIE_RXFNEIE | USART_CR1_PEIE));
    
20. 
    8 p# E& m, _) J  T$ }
21.       /* Disable the UART Error Interrupt: (Frame error, noise error, overrun error) */
    - m; P3 v0 Z! c& m
22.       CLEAR_BIT(huart->Instance->CR3, USART_CR3_EIE);
    
23. 
    . q4 Q* A; q( V: M* g& F4 p; A
24.       /* Rx process is completed, restore huart->RxState to Ready */
    / b7 u" K: a4 K9 x% H# F7 i/ c
25.       huart->RxState = HAL_UART_STATE_READY;
    ' b+ @  R2 S% _( v
26. 
    + I) T+ J% I- Z" R( I1 A4 Y
27.       /* Clear RxISR function pointer */
    - ]( W, n) G" ?/ R( R  j/ I% r
28.       huart->RxISR = NULL;
    
29. 
    
30. #if (USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS == 1)
    
31.       /*Call registered Rx complete callback*/
    
32.       huart->RxCpltCallback(huart);
    / U% Z- r7 X( j: l7 W( I/ U: n# ]
33. #else
    # }: Z" d3 M  i' u
34.       /*Call legacy weak Rx complete callback*/
    
35.       HAL_UART_RxCpltCallback(huart);
    / Z* ]4 m& I# y
36. #endif /* USE_HAL_UART_REGISTER_CALLBACKS */
    
37.     }
    
38.   }
    ! f1 t! S! R" }/ O$ }
39.   else
    
40.   {
    0 j0 b0 @% y/ x' Z2 O
41.     /* Clear RXNE interrupt flag */
    
42.     __HAL_UART_SEND_REQ(huart, UART_RXDATA_FLUSH_REQUEST);
    ; q- h: V  n2 i5 l
43.   }
    
44. }

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+ t" m) d& K1 U7 F' m问题3. shell 放在Mgr task里面，由于内存分配128*4 不够导致死机

' ~4 Q( M0 V# D7 ?! R解决这个问题的方法是，去掉没有用的shell 指令，限制最多支持64条指令。 任务内存分配加大 256*4
0 m% T/ V. G. A  X0 [$ U
最终效果图
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