代码如下：

1. #include "mycan.h"
   8 @' k% C: S7 p
2. 
   
3. //CAN初始化
   
4. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
   
5. //tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
   # S# w1 \2 Y/ ]3 T" t9 J
6. //tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
   
7. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
   
8. //注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
   
9. //波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
   / E" ]" {) x% ~" d' C
10. //mode:0,普通模式;1,回环模式;
    
11. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
    - `' f5 n  E7 Y
12. //则波特率为:48M/((1+8+7)*5)=450Kbps
    0 s8 B: {8 |8 A" g& \1 @/ r
13. 
    
14. void CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode)
    ) Q, T9 V8 L/ _; o7 O4 U
15. {
    
16. 
    ; K/ |% l2 T3 y4 J- Z
17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    % E9 Q, k2 k+ A0 ]% o
18.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    * A$ [/ W$ j. f! B
19.          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    ! q0 X1 j; v' \& [+ Y
20. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    . q1 ^( v* B5 X1 _9 }) V6 h0 }! v
21.            NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    % w+ ?3 g8 m0 x' F6 {/ T: F3 U2 S
22. #endif
    
23.                
    
24.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    
25.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    5 k5 `  w9 U. O9 G
26.           SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;                  //RMAP        
    
27.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);
    
28.                 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_4);
    
29.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);//使能CAN时钟        
    
30. 
    " X7 X1 K# G1 B% |6 G
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
    
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    ' x* P. N* I# t+ a: O( {% Z
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    - q5 x5 U: C$ l/ P& a
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    7 A# o& J4 ]/ i
35.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
36.                
    
37.           CAN_DeInit(CAN);
    
38.          //CAN单元设置
      y6 x& e5 H. _) r
39.                 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    * f$ E8 g8 o9 H; s, @
40.                 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    
41.                 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    9 ]* ?8 h; l/ [' \/ ]+ ?
42.                 CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    
43.                 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    6 C8 n" q. m. w) Z% d# c
44.                 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    % n9 J% g. ^4 z2 c3 y; w  u8 ]
45.                 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    ' Y7 E1 J- P) J7 K3 h! Y/ p
46.           //设置波特率
    % r+ x, N7 S) p
47.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    3 K( w8 v% z9 X  y1 T# W3 ^
48.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    
49.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    
50.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
    ) n/ T& h, \4 y: r3 i$ i0 |$ Z' q' B" y
51.           CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1
    
52. 
    - ?4 D: t& x, A7 y7 e
53.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    ; X/ q6 ^& i9 @# n/ a; f
54.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    
55.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    
56.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    ' h2 Q: j& ~! ?2 r& C2 O) |0 y
57.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
58.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    
59.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    - {# K2 ]' v- V- j: Q0 i5 R
60.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    
61.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    1 T$ m/ A% w& X/ b; c
62. 
    
63.                 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    
64. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
65.         
    , A' D( j3 x. G# c$ K3 k9 N
66.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    
67. 
      E( t  W+ J* m6 }% x4 y  }
68.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    + X: L) C* X' Z/ W$ x5 t
69.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    
70.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    6 _# q2 Y/ p2 h* g8 H
71.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
72.                 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    . |) k3 o. E  f
73. #endif
    
74. }
    
75. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
    
76. //中断服务函数                           
    ) [$ G; u" r- d9 K( \1 g9 }5 T+ l* S
77. void CEC_CAN_IRQHandler(void)
    
78. {
    7 B: X; A, S$ U7 r5 R& K( \
79.                 CanRxMsg RxMessage;
    1 o: v% g: n; s' z, Y( S) G
80.                 int i=0;
    ) f# k  L4 n( q- `( @7 J: V
81.                 CAN_Receive(CAN, 0, &RxMessage);
    / w8 u3 r1 H5 B, h
82.                 //for(i=0;i<8;i++)
    
83.                 //printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);</i>
    / g3 @$ w  N5 u, F8 _: {1 A
84. }
    + u1 d9 d8 P7 R' ]
85. #endif
    
86. 
    
87. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)        
    2 u2 C8 ]5 ]3 _& W, w
88. //len:数据长度(最大为8)                                    
    1 j; w4 z6 Q3 i: F: C5 e. }
89. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    % |/ \% J0 P  B6 C% o. ^
90. //返回值:0,成功;
    
91. //                 其他,失败;
    3 ?* Y. }# c% I- j7 v6 |% v
92. uint8_t Can_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
    
93. {        
    ) G; d- k; z6 L/ ?) T% ~# ~
94.   uint8_t mbox;
    8 `0 S5 `" o. a" o, U$ \+ \5 Y6 `- {% F
95.   uint16_t i=0;
    % g0 B/ H4 n5 U( Q0 e, N: e
96.   CanTxMsg TxMessage;
    5 ^/ b# g& X: K0 O
97.   TxMessage.StdId=0x12;                                         // 标准标识符为0
    $ z" c8 b0 w- M( ^( X
98.   TxMessage.ExtId=0x12;                                 // 设置扩展标示符（29位）
    
99.   TxMessage.IDE=0;                         // 使用扩展标识符
    
100.   TxMessage.RTR=0;                 // 消息类型为数据帧，一帧8位
     
101.   TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
     6 ]0 g# `7 K$ i2 _
102.   for(i=0;i<len;i++)
     & t" D) p& ^5 G, K6 C
103.   TxMessage.Data=msg;                                 // 第一帧信息         
     
104.   mbox= CAN_Transmit(CAN, &TxMessage);   
     * n) A! h3 H, C6 w+ @
105.   i=0;
     $ N; C% s) f# V3 {
106.   while((CAN_TransmitStatus(CAN, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i < 0XFFF))i++;        //等待发送结束
     + N0 k- J5 T4 {, N3 d0 A
107.   if(i >= 0XFFF)return 1;
     2 F) P" e" ^0 y0 G
108.   return 0;               
     
109. }
     
110. //can口接收数据查询
     % e$ D6 q& q+ a' @0 a
111. //buf:数据缓存区;         
     
112. //返回值:0,无数据被收到;
     / y9 r0 W$ ?7 {* U" z, R) u
113. //                 其他,接收的数据长度;
     ( T( B  J) a+ x7 A$ E
114. uint8_t Can_Receive_Msg(uint8_t *buf)
     5 J2 o! }# V" H( `( I9 y
115. {                                      
     
116.          uint32_t i;
     5 K. v7 a" g5 P% H/ h8 d
117.         CanRxMsg RxMessage;
     4 o& ?* T3 y) L, k# T
118.     if( CAN_MessagePending(CAN,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
     7 j) J7 h3 F/ K) l
119.     CAN_Receive(CAN, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据        
     4 D; L# M, k' R- F" Y+ ~( w
120.     for(i=0;i<8;i++)
     . [# [7 m. D2 q. q2 ^% u8 B
121.     buf=RxMessage.Data;  
     9 u$ w9 A6 z. l0 Z% m5 {% G
122.         return RxMessage.DLC;        
     6 d& S# ~# P1 \+ C' r/ Y
123. }

复制代码

注意：一定要根据自己的封装来设置
6 i( Q- V3 u7 qSYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
& Q; s8 ^. I, e! |1 a如果不设置 CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);会初始化失败
' g$ E) d( o/ o# q4 q1 `" v
4 N0 q/ M, j  ~1 N