代码如下：
* Q8 N9 u; f5 L$ X

1. #include "mycan.h"
   
2. 
   
3. //CAN初始化
   
4. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
   8 n& h9 L9 A. [) r# R& L; h
5. //tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
   
6. //tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
   1 u2 E% s. u+ s* R
7. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
   
8. //注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
   , k7 t1 S. s/ g6 w8 E% i/ G8 C
9. //波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
   
10. //mode:0,普通模式;1,回环模式;
    6 c( S; m5 Z+ p* R! V7 L
11. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
    
12. //则波特率为:48M/((1+8+7)*5)=450Kbps
    
13. 
    % H7 ?1 b1 q# [6 `
14. void CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode)
    ! k# i5 M( k0 I. k) c) S
15. {
    : g9 S* _: M/ R0 z/ t
16. 
    3 a3 k+ ~8 i6 b6 q0 }( G
17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    5 t$ u# w! E( s6 H
18.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    
19.          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    7 B; D- t3 `8 T) ?2 Q( W
20. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
21.            NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    
22. #endif
    8 }9 r1 K' \( b, P/ W3 j, {6 Q) d
23.                
    
24.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    
25.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    ' E8 L3 w4 K/ W0 ?$ K
26.           SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;                  //RMAP        
    
27.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);
    ( @  ]0 p7 g* E: _
28.                 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_4);
    
29.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);//使能CAN时钟        
    ) g+ R- ^5 q' u$ D* `
30. 
    
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
    
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    1 ?1 q( ?% {0 p/ @1 F% N2 {- x$ I& G
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    # k! y3 F- r, X% f& ?# e/ `! H
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    
35.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
36.                
    
37.           CAN_DeInit(CAN);
    ( v( e7 J  X& S
38.          //CAN单元设置
    
39.                 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    
40.                 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    
41.                 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    
42.                 CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    . p2 x$ Z  }+ D2 B  e/ p
43.                 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    
44.                 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    
45.                 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    
46.           //设置波特率
    
47.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    9 B! K! E+ w8 b* M% S7 `
48.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    
49.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    
50.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
    
51.           CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1
    
52. 
    0 V) Y& `. T$ |- F, D; B1 o& m
53.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    " j, h$ H8 i* E# B! t2 [, d& ?% k2 s
54.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    
55.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    7 C5 Y  x0 E- E! H" |8 I, Z6 V" j
56.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    * V# I8 \' M! s, a1 r$ k
57.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    ! x% G( p$ g5 I; K- R. H
58.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    
59.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    9 N1 ^& p# l9 _' `
60.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    ' C; Y$ t$ I+ r4 h
61.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    
62. 
    
63.                 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    
64. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    7 f9 E% |% m2 B
65.         
    
66.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    3 M: B* P& I; k$ `; s6 L- k7 s2 D0 M
67. 
    / t, m: }0 W, R" P3 Q# j, e
68.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    % }3 N1 ^1 Q1 m8 Y
69.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    
70.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    9 g) a3 W7 Z+ a  G4 D
71.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
72.                 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    ! ~/ u! }5 ^9 h, o8 [' c% L" A
73. #endif
    ! [* p* u( V( O& P; F
74. }
    
75. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
    
76. //中断服务函数                           
    9 W6 {/ E: l# s" y$ c3 p3 g: X
77. void CEC_CAN_IRQHandler(void)
    ) M3 g9 d& v8 e5 l: m
78. {
    
79.                 CanRxMsg RxMessage;
    1 R' M8 S) S) ^- T9 p1 g. D
80.                 int i=0;
    
81.                 CAN_Receive(CAN, 0, &RxMessage);
    : G0 `8 G9 [2 y" y1 w) ]! u# ?
82.                 //for(i=0;i<8;i++)
    4 [$ v6 F3 L! ]. M
83.                 //printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);</i>
    
84. }
    
85. #endif
    % ]& i" O: w' i
86. 
    
87. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)        
    6 ?" e* S2 a5 [0 Q
88. //len:数据长度(最大为8)                                    
    / |* Z9 S. `- \' A
89. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    
90. //返回值:0,成功;
    
91. //                 其他,失败;
    ! g/ ^  {1 r9 f
92. uint8_t Can_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
    
93. {        
    
94.   uint8_t mbox;
    
95.   uint16_t i=0;
    8 R6 K* h* D$ G" i/ m: J
96.   CanTxMsg TxMessage;
    
97.   TxMessage.StdId=0x12;                                         // 标准标识符为0
    
98.   TxMessage.ExtId=0x12;                                 // 设置扩展标示符（29位）
    
99.   TxMessage.IDE=0;                         // 使用扩展标识符
    
100.   TxMessage.RTR=0;                 // 消息类型为数据帧，一帧8位
     2 V) L% n5 K2 d# E" D- C
101.   TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
     
102.   for(i=0;i<len;i++)
     ; b1 R/ r4 W$ c/ s
103.   TxMessage.Data=msg;                                 // 第一帧信息         
     
104.   mbox= CAN_Transmit(CAN, &TxMessage);   
     
105.   i=0;
     9 d7 r! s) t! o) I* v1 B
106.   while((CAN_TransmitStatus(CAN, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i < 0XFFF))i++;        //等待发送结束
     
107.   if(i >= 0XFFF)return 1;
     
108.   return 0;               
     
109. }
     
110. //can口接收数据查询
     
111. //buf:数据缓存区;         
     
112. //返回值:0,无数据被收到;
     5 T9 h4 B  d) v" D* ^3 W3 j/ ^
113. //                 其他,接收的数据长度;
     
114. uint8_t Can_Receive_Msg(uint8_t *buf)
     : N3 x' D7 d+ a, m9 Q( h+ M- Z
115. {                                      
     2 [# f0 [  F! ]" ^/ C: A$ w; U
116.          uint32_t i;
     ( T+ r5 w' D- Z
117.         CanRxMsg RxMessage;
     + q3 A8 T' C6 j: Z# u6 D
118.     if( CAN_MessagePending(CAN,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
     0 p7 v4 C6 I0 [2 I" h
119.     CAN_Receive(CAN, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据        
     
120.     for(i=0;i<8;i++)
     3 ]: |- v" h6 |" i8 ?
121.     buf=RxMessage.Data;  
     
122.         return RxMessage.DLC;        
     ! K! Q2 \) `$ k1 ]  C
123. }

复制代码

注意：一定要根据自己的封装来设置
* m: o8 [: v8 i# USYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
如果不设置 CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);会初始化失败

. `7 ?% V0 _+ W; E
; b$ L& Q; ?' Q3 P& {% Y