代码如下：

  x" B+ D7 U/ Z0 W, k5 W

1. #include "mycan.h"
   % e. r% ^) e7 ~  t0 I8 J' u
2. 
   2 ?1 H& Y4 @$ D, Y/ D1 `
3. //CAN初始化
     @/ }9 `3 l' J/ ]' E
4. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
   % Q0 h" K" v5 M3 Z9 k% S2 d
5. //tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
   
6. //tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
   ' Q7 i" o7 _' \( F7 z
7. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
   5 b0 ?/ g$ n3 Z& d$ G  A
8. //注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
   3 D" k- o2 f7 G! @
9. //波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
   
10. //mode:0,普通模式;1,回环模式;
    
11. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
    : u# a1 N# c7 n0 p) n  ~; C
12. //则波特率为:48M/((1+8+7)*5)=450Kbps
    ' g* c0 P% \. d4 R  ^4 \* p
13. 
    " o" b9 m3 ~; ]( l' h4 n
14. void CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode)
    
15. {
    2 Q2 L* v: W) S9 U
16. 
    
17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
18.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    
19.          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    
20. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    ( i# b: J3 ~) i+ W. {& l1 X" P
21.            NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    : A! `- S$ C( p! ~/ G' h
22. #endif
    
23.                
    
24.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    
25.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    ' J3 h9 i+ n! y! `5 x! Y( z
26.           SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;                  //RMAP        
    
27.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);
    
28.                 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_4);
    . F% b  q; ^$ I6 I
29.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);//使能CAN时钟        
    
30. 
    
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
    
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    8 G$ r& B3 D- J& _5 U/ x$ K
35.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    + Q8 F5 [. [0 o; `" v: w5 ?4 B
36.                
    , @0 R2 b2 o2 @. w4 C
37.           CAN_DeInit(CAN);
    
38.          //CAN单元设置
    , ?7 T( w1 k1 r
39.                 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    
40.                 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    
41.                 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    " Z+ B; q! ]8 {/ W- K. F& M1 |1 W' T% U
42.                 CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    - I5 s$ X' i) }1 V( n" i, N9 B
43.                 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    
44.                 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    # T% i, O% h! w$ ]% ]
45.                 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    , j: W" }' h8 M. U$ q/ t+ h  O! O  l
46.           //设置波特率
    - S. o$ Q) H# D  \
47.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    
48.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    
49.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    
50.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
    
51.           CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1
    
52. 
    
53.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    4 l1 r- a' p; V! ~5 m# C  ^* A
54.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    
55.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    6 V0 \1 Z- W  R! e
56.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    
57.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
58.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    
59.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    0 p5 y& @" E3 W. g$ G2 b
60.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    
61.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    
62. 
    
63.                 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    6 W, P6 K1 J) q* n- f& L
64. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
65.         
    
66.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    ) p2 Y" H  u9 L( G
67. 
    7 e+ L) M8 I( e, a0 s; \8 [/ @
68.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    
69.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    9 s6 \2 P7 ]+ s7 d
70.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    1 v& x: A6 l1 G" K2 g
71.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    & X+ f! _0 i1 q; ?% ~; _
72.                 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    + K. I8 z3 ?# z. ?+ c; _7 ^1 K! C
73. #endif
    
74. }
    
75. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
    # \  }. \1 j/ u3 \
76. //中断服务函数                           
    6 r: `' T3 r9 o# b5 ~
77. void CEC_CAN_IRQHandler(void)
    7 k' p" D2 Y* M( `, @/ E: ]
78. {
    , H: F0 ?& h1 V; k' v# e2 ^
79.                 CanRxMsg RxMessage;
    
80.                 int i=0;
    
81.                 CAN_Receive(CAN, 0, &RxMessage);
    8 C4 E, q% h: q/ ~  O
82.                 //for(i=0;i<8;i++)
    
83.                 //printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);</i>
    9 m  C5 D. c/ g8 ~# ~
84. }
      k; G7 W& z. g5 T
85. #endif
    
86. 
    
87. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)        
    
88. //len:数据长度(最大为8)                                    
    
89. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    
90. //返回值:0,成功;
    
91. //                 其他,失败;
    
92. uint8_t Can_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
    * g( b8 r1 E9 i: _. R+ C
93. {        
    ! {; {" _4 r7 b  N$ l- S
94.   uint8_t mbox;
    % C# {; |/ J9 O
95.   uint16_t i=0;
    + e# Z' @: K  u% X& b/ l
96.   CanTxMsg TxMessage;
    
97.   TxMessage.StdId=0x12;                                         // 标准标识符为0
    / z4 |' A7 f" e+ E) c; V' N8 }( d
98.   TxMessage.ExtId=0x12;                                 // 设置扩展标示符（29位）
    * T0 i2 B% J3 g, E) |. Z/ f& k
99.   TxMessage.IDE=0;                         // 使用扩展标识符
    1 L3 H( B9 m( z- I
100.   TxMessage.RTR=0;                 // 消息类型为数据帧，一帧8位
     
101.   TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
     / ^' g3 K0 o/ I5 D$ }
102.   for(i=0;i<len;i++)
     
103.   TxMessage.Data=msg;                                 // 第一帧信息         
     / ]# P; N" i' w2 Q' Q; s  M
104.   mbox= CAN_Transmit(CAN, &TxMessage);   
     
105.   i=0;
     + a0 E1 Y! u! `2 k- o8 j# b
106.   while((CAN_TransmitStatus(CAN, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i < 0XFFF))i++;        //等待发送结束
     4 y; c! C) Y2 E3 U! |% f. @, W  F
107.   if(i >= 0XFFF)return 1;
     + [" N* M8 `0 o% v' I- g
108.   return 0;               
     
109. }
     
110. //can口接收数据查询
     , A0 L' U" v* r- A
111. //buf:数据缓存区;         
     
112. //返回值:0,无数据被收到;
     
113. //                 其他,接收的数据长度;
     
114. uint8_t Can_Receive_Msg(uint8_t *buf)
     / d1 T1 c' M( h
115. {                                      
     
116.          uint32_t i;
     
117.         CanRxMsg RxMessage;
     * f( A2 _- ^/ s% A
118.     if( CAN_MessagePending(CAN,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
     
119.     CAN_Receive(CAN, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据        
     4 i+ O) W8 d" _5 A9 Z6 a! d- F/ P
120.     for(i=0;i<8;i++)
     
121.     buf=RxMessage.Data;  
     
122.         return RxMessage.DLC;        
     2 t7 u, o; p9 p* h
123. }

复制代码

$ w2 s: S% T4 H+ x注意：一定要根据自己的封装来设置
. m6 o7 {$ F" c4 YSYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
如果不设置 CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);会初始化失败

3 Z9 x9 d1 F1 E9 R! e1 N$ Y# b" w