代码如下：
6 c( k. F, G4 K. w) J4 x

1. #include "mycan.h"
   ; G9 k! Y( F" p; ]
2. 
   " |# v2 H3 X" j
3. //CAN初始化
   : {2 h1 ?! h0 o+ u$ F* P
4. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
   
5. //tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
   / o" P: o! P2 J2 G! [4 H
6. //tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
   - [$ m# G" \7 Z' G" h
7. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
   
8. //注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
   . \* z. |6 N7 p- ^2 O; Y
9. //波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
   
10. //mode:0,普通模式;1,回环模式;
    8 o9 X2 ^0 O7 h
11. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
    ! e0 a' t# I; L# J
12. //则波特率为:48M/((1+8+7)*5)=450Kbps
    
13. 
    4 j& H2 e2 a0 V5 ~% N
14. void CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode)
    8 e5 \1 ]3 `& r' H8 k! g
15. {
    
16. 
    ) K, v' _. B7 P, p$ o1 W
17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    8 ^4 A. ?$ _, f8 Q6 _
18.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    ! k. U* i2 V+ v: [/ u6 v
19.          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    # Q8 r$ T, `+ s9 M& g
20. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    2 H1 j/ W- R  i! {
21.            NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    7 X0 P; M# c% n4 V' \' a# ]# b% q
22. #endif
    ( d' c! W) f! A0 x" ~
23.                
    
24.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    3 F/ Z) H. o" c0 F6 F# g/ A8 \
25.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    
26.           SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;                  //RMAP        
    
27.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);
    " s0 i: ?4 K6 D, V8 B/ c
28.                 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_4);
    
29.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);//使能CAN时钟        
    
30. 
    ) O) m$ [, D) t/ I! X( V
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
    # k/ h5 j- @9 t+ E* I* l
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    . |, V% f# {$ Q: k1 H
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    * H9 n" B! G+ D% Q6 d( ?
35.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    ( v( B( D' r  k
36.                
    
37.           CAN_DeInit(CAN);
    
38.          //CAN单元设置
    
39.                 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    
40.                 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    " Y4 x+ ~- m0 X) l2 f
41.                 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    
42.                 CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    $ w5 l' O- q, R$ Q5 G
43.                 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    
44.                 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    0 G" h# a5 @$ x7 {* b
45.                 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    9 P5 b9 A3 c* \" s6 a7 e9 ^. v
46.           //设置波特率
    : P' V+ u8 v% I/ u5 K8 ]* W
47.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    0 O5 B4 n5 _3 C( j
48.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    6 i/ h( @( t) E# I9 ~  F* ]
49.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    
50.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
    
51.           CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1
    
52. 
    8 T$ a6 _6 G; V) y% x" c7 H4 K0 v
53.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    
54.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    
55.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    2 `9 X- K& [% L: v4 \; b0 p
56.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    $ e0 T! M0 B0 C( @# {
57.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
58.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    * b# }  |2 [; n6 c+ D) a: ~0 E
59.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
60.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
      B, N9 d1 ^9 [: F5 i8 j
61.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    
62. 
    % g) {( f. [' G6 Q. e- \
63.                 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    
64. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    & v1 c9 b7 _8 c3 x( ?+ n3 Q
65.         
    
66.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    
67. 
    
68.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    9 Q9 |# A/ P! X0 |
69.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    " D* I* r  r* P3 _) Q5 K9 k: \
70.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    
71.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
72.                 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
73. #endif
    3 {9 D1 Z. \) F( l8 i
74. }
    % V2 E( U5 N3 w# M% M2 G1 _4 T5 ~! a
75. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
    * W7 O. C! i0 j3 ]
76. //中断服务函数                           
    ) Y' ~$ u5 {7 j8 f2 _4 I% B
77. void CEC_CAN_IRQHandler(void)
    2 V& r& a6 ?2 [( u( y6 ?
78. {
    ) {" Y; l6 c$ F; B  z; e
79.                 CanRxMsg RxMessage;
    
80.                 int i=0;
    
81.                 CAN_Receive(CAN, 0, &RxMessage);
    
82.                 //for(i=0;i<8;i++)
    ) h* L( h" ^3 I0 F9 M! u& K$ r
83.                 //printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);</i>
    
84. }
    
85. #endif
    
86. 
    8 T  v6 n/ C, l1 ~
87. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)        
    
88. //len:数据长度(最大为8)                                    
    
89. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    ! J  o; D. M- P) O* L9 W. }; e6 q
90. //返回值:0,成功;
    $ s( L* t2 Z* y: s) H* M4 j+ h
91. //                 其他,失败;
    
92. uint8_t Can_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
    * a/ [- e$ r# `6 e8 X0 e$ G' v/ P/ d
93. {        
    . L% u# O: d" d& t% U" b# N
94.   uint8_t mbox;
    5 H8 o& n8 P' D6 K( }/ D+ q
95.   uint16_t i=0;
    : k& v+ {, N2 q; K% J
96.   CanTxMsg TxMessage;
    9 ]7 \- s! l8 E2 E0 I: h6 M$ z/ t
97.   TxMessage.StdId=0x12;                                         // 标准标识符为0
    
98.   TxMessage.ExtId=0x12;                                 // 设置扩展标示符（29位）
    
99.   TxMessage.IDE=0;                         // 使用扩展标识符
    1 r0 J9 @* w' \1 W4 Y& i# M  _
100.   TxMessage.RTR=0;                 // 消息类型为数据帧，一帧8位
     . b( @& }4 D) U
101.   TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
     - {* I" S- J) |3 p" l
102.   for(i=0;i<len;i++)
     ( J9 `( Z8 M, f- a9 H
103.   TxMessage.Data=msg;                                 // 第一帧信息         
     
104.   mbox= CAN_Transmit(CAN, &TxMessage);   
     
105.   i=0;
     
106.   while((CAN_TransmitStatus(CAN, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i < 0XFFF))i++;        //等待发送结束
     9 o" a8 j, ~& s8 E9 R; t- f: C
107.   if(i >= 0XFFF)return 1;
     : x+ y0 V  _, S
108.   return 0;               
     . L! S% x' i5 z5 M: i/ _/ o) l
109. }
     8 R2 o( ?# b# b7 L
110. //can口接收数据查询
     
111. //buf:数据缓存区;         
     
112. //返回值:0,无数据被收到;
     
113. //                 其他,接收的数据长度;
     
114. uint8_t Can_Receive_Msg(uint8_t *buf)
     
115. {                                      
     
116.          uint32_t i;
     # c: U) v9 N1 S0 i
117.         CanRxMsg RxMessage;
     
118.     if( CAN_MessagePending(CAN,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
     : B, P7 ~) V7 f+ F9 L/ k( P" n
119.     CAN_Receive(CAN, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据        
     
120.     for(i=0;i<8;i++)
     9 z% G+ B. H2 x( y, i3 U. r
121.     buf=RxMessage.Data;  
     % C( t/ ^5 y0 i  x$ Y7 C6 @
122.         return RxMessage.DLC;        
     
123. }

复制代码

. [* {$ I! v7 d9 D% Q注意：一定要根据自己的封装来设置
+ R- n7 e3 q& N9 H5 n1 K/ pSYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
- a5 `  E7 i- _如果不设置 CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);会初始化失败