代码如下：
# c  f4 P( g5 b+ k
0 P% F& Z) k0 K& g( h+ \2 E( w0 _- A

1. #include "mycan.h"
   + o! d: \2 I' W( E
2. 
   1 ~) U! M. y9 F4 i" ]+ r
3. //CAN初始化
   
4. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
   
5. //tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
   4 ~% t2 G$ f! F! b3 X
6. //tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
   
7. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
   # P7 D$ @3 T2 e3 {3 }
8. //注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
   
9. //波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
   2 i+ M% |3 Z6 q$ ?& e/ p
10. //mode:0,普通模式;1,回环模式;
    
11. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
    ) N( `% h8 V( E4 i1 U* ^2 `3 g8 q
12. //则波特率为:48M/((1+8+7)*5)=450Kbps
    7 Q2 q/ |* W" |9 z# N* M" w
13. 
    & X; A/ H) w+ t
14. void CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode)
    & M" m, g; s* \% L  C& ^
15. {
    " i1 i5 b! x! U- R8 O* V0 U
16. 
    . o, C4 {% G8 j5 o) N( K- f/ Z  s1 k
17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
18.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    
19.          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    + V# T7 t3 E7 n7 S# F1 J/ s) ], L! [
20. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
21.            NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    ' m- S3 C+ t' O9 [, E( f6 I
22. #endif
    
23.                
    
24.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    
25.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    
26.           SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;                  //RMAP        
    
27.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);
    : P/ b9 P/ a3 S/ Z
28.                 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_4);
    : m7 Q' i1 \: J( D6 @
29.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);//使能CAN时钟        
    
30. 
    
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
    
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    , }( H! H- g* I8 t/ ~; k9 s! Y' V
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    ! V, ]: l" F+ M( o6 |
35.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
36.                
    
37.           CAN_DeInit(CAN);
    
38.          //CAN单元设置
    
39.                 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    - u. J! f* p/ K
40.                 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    
41.                 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    0 z: ?; y4 ^: R% V
42.                 CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    % f' e! l% A8 I0 k) j& z* x
43.                 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    % ]; R5 I: \7 r) x6 Y5 D% h+ S
44.                 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    5 @! M: `2 N5 A: U
45.                 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    
46.           //设置波特率
    . B8 g# s# L' N* N4 R0 X
47.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    
48.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    
49.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    2 w2 \% n# i. ]5 I& n0 u# @7 O) F
50.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
    7 Q( h3 k  v5 U; Y7 ]
51.           CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1
    
52. 
    
53.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    
54.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    . n& T- Z4 V" s; J& [5 w" L
55.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    1 M& J& [, K8 e6 G
56.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    # v  a9 x; \, S7 z
57.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
58.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    3 S1 _8 H% l2 f+ w3 M% ?# ?- K
59.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
60.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    
61.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    # b% E5 M9 R8 y0 Q  o+ o0 C
62. 
    
63.                 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    
64. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
65.         
    
66.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    
67. 
    
68.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    0 s' b3 q/ m: W3 s' x
69.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    
70.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    
71.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
72.                 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    , c4 j  ~+ ~* A/ [) M8 F+ w
73. #endif
    * @) ~3 |0 [# ^' w& w5 ~
74. }
    
75. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
    
76. //中断服务函数                           
    ; n% A4 N0 v! C+ ]
77. void CEC_CAN_IRQHandler(void)
    
78. {
    
79.                 CanRxMsg RxMessage;
    
80.                 int i=0;
    1 e, C2 Z5 r+ ?8 Z
81.                 CAN_Receive(CAN, 0, &RxMessage);
    
82.                 //for(i=0;i<8;i++)
    
83.                 //printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);</i>
    ; r' c$ @9 B. |% |  a4 ^& b$ Y
84. }
    
85. #endif
    * O- V# N4 v7 k5 R* E) v! B4 M
86. 
    
87. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)        
    & K* D+ [: _  R/ n4 j4 \' ^5 s
88. //len:数据长度(最大为8)                                    
    
89. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    ! Q, G% u) o# r$ g0 a' n5 f
90. //返回值:0,成功;
    9 V8 Z# z6 E. X' x' u
91. //                 其他,失败;
    6 N7 k1 w$ ?- d
92. uint8_t Can_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
    ( z/ f, O- x7 _* i+ B2 f
93. {        
    
94.   uint8_t mbox;
    / Z6 Y8 ]! [' j* S" J
95.   uint16_t i=0;
    , U5 V" O3 M4 \& `! j
96.   CanTxMsg TxMessage;
    9 ~8 j% W6 F, f
97.   TxMessage.StdId=0x12;                                         // 标准标识符为0
    + N9 i; ^8 r) \; M/ e3 q  E3 H
98.   TxMessage.ExtId=0x12;                                 // 设置扩展标示符（29位）
    - D# s% d3 G  o; H
99.   TxMessage.IDE=0;                         // 使用扩展标识符
    
100.   TxMessage.RTR=0;                 // 消息类型为数据帧，一帧8位
     / d4 U- L: f7 L' W/ t# f4 B
101.   TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
     ; ^6 n  b. Q3 [1 n1 |
102.   for(i=0;i<len;i++)
     8 G  r4 q; @$ B) n* B+ E
103.   TxMessage.Data=msg;                                 // 第一帧信息         
     1 O2 v. T' A1 R$ |& D. z
104.   mbox= CAN_Transmit(CAN, &TxMessage);   
     1 l+ M* {% z4 u- g# B3 t
105.   i=0;
     ( G2 w7 V' o. Q; w, h
106.   while((CAN_TransmitStatus(CAN, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i < 0XFFF))i++;        //等待发送结束
     9 e7 M% i* D! r* G* q
107.   if(i >= 0XFFF)return 1;
     
108.   return 0;               
     
109. }
     
110. //can口接收数据查询
     8 E( s( V7 d- T, E+ o; a2 }9 W
111. //buf:数据缓存区;         
     ) Y* l- @6 l! k( G
112. //返回值:0,无数据被收到;
     $ U+ e% e) l+ C  t! w- p
113. //                 其他,接收的数据长度;
     5 v6 @/ a4 g6 p7 X' p
114. uint8_t Can_Receive_Msg(uint8_t *buf)
     1 V, H9 P- }) F1 [: a0 e' m
115. {                                      
     6 j. k, _( V- J6 M9 ~& q2 M8 ]
116.          uint32_t i;
     * s6 w1 E) n" ^$ [
117.         CanRxMsg RxMessage;
     
118.     if( CAN_MessagePending(CAN,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
     
119.     CAN_Receive(CAN, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据        
       R0 N8 m6 {+ q+ l' y
120.     for(i=0;i<8;i++)
     
121.     buf=RxMessage.Data;  
       k! u. d5 ]" e( T; r, b; ~
122.         return RxMessage.DLC;        
     3 v0 d- H/ @+ _7 w( M" T3 R$ b6 D
123. }

复制代码

8 S7 f7 t/ k6 O  y+ X+ p注意：一定要根据自己的封装来设置
6 l3 r5 V* q& Z" u3 aSYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
# w: _# I9 P- J6 H% f如果不设置 CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);会初始化失败