代码如下：

5 w1 ]& }4 s! v# g3 f3 ^/ b

1. #include "mycan.h"
   ' F* o% L2 M# @% g  F( ^. M
2. 
   
3. //CAN初始化
   $ P: K9 L6 A3 r( e+ @: W+ H' Q
4. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
   
5. //tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
   6 F4 p6 j5 V  O" W
6. //tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
   
7. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
   
8. //注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
   * m, [6 _, A( M
9. //波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
   6 ?4 O9 R" W: f* q- Y
10. //mode:0,普通模式;1,回环模式;
    ' Q! o1 a1 C+ B
11. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
    
12. //则波特率为:48M/((1+8+7)*5)=450Kbps
    
13. 
    : z6 W2 S4 E- q3 A) R6 }
14. void CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode)
    " Z8 x4 A1 O/ K2 S/ ~
15. {
    $ L: x  @% K0 Y2 R
16. 
    
17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
18.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    - q7 Q1 i+ q# K
19.          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    
20. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
21.            NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    
22. #endif
    7 w5 x2 [' u/ b# i7 ^% N$ z& M- i
23.                
    . j5 w+ S6 m# O
24.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    # T6 C2 t5 a5 ~8 g; |: X  u
25.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    + M& ]2 K: ]- I* ~
26.           SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;                  //RMAP        
    
27.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);
    
28.                 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_4);
    
29.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);//使能CAN时钟        
    . ^2 ?7 l/ }. j! x5 ]0 z8 I
30. 
    - }3 i! d% c% |2 \
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
    
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    ) j' `5 a0 }0 f5 n% w) c
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    
35.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    1 m' [! k6 @# U  J
36.                
    
37.           CAN_DeInit(CAN);
    
38.          //CAN单元设置
    
39.                 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    
40.                 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    
41.                 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    
42.                 CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    
43.                 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    4 A  h+ L5 Y9 [1 [
44.                 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    / p1 S9 z" ]! s2 b( g$ `
45.                 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    & w& n6 G# h2 i! {
46.           //设置波特率
    " w  `) ^" D; l6 C
47.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    " X9 a1 E5 r5 l6 @
48.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    
49.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    
50.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
    + P# e/ y" e* P
51.           CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1
    
52. 
    
53.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    
54.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    % s( W7 `8 H/ H) w& u5 n
55.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    4 P8 ?3 }. d% e+ j$ w
56.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    
57.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    * }" P- Q' X2 X5 Y0 M- x! A
58.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    
59.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
60.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    
61.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    
62. 
    9 v* s6 A- D$ B" J5 s2 {# z
63.                 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    
64. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
65.         
    
66.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    4 {  s7 M/ y$ ^; G( [2 i+ f
67. 
    
68.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    
69.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    
70.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    
71.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
72.                 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
73. #endif
    3 D# L4 c# ?% W4 o
74. }
    
75. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
    ) |9 [4 k+ E  }% @6 n$ P
76. //中断服务函数                           
    
77. void CEC_CAN_IRQHandler(void)
    & H- i) w  c7 |/ G5 F' E
78. {
    . |3 B" ^! Y$ ?; {7 M2 J
79.                 CanRxMsg RxMessage;
    
80.                 int i=0;
    : }& A+ S$ f5 {. O1 Y
81.                 CAN_Receive(CAN, 0, &RxMessage);
    1 G* y3 @' ?- Z- T6 R
82.                 //for(i=0;i<8;i++)
    # i6 q% C  J- U7 z3 k. H0 ^3 n: N
83.                 //printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);</i>
    ) @, m' W$ f$ m/ z& G0 U- V2 ]! e
84. }
    
85. #endif
    0 Q2 s, G8 p' C3 V1 B" }6 H) T
86. 
    % C' S! `2 H$ z% ?! ]$ O
87. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)        
    
88. //len:数据长度(最大为8)                                    
    
89. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    
90. //返回值:0,成功;
    ' H$ s( }$ s2 ]! e
91. //                 其他,失败;
    ( W% l, W' b+ }3 @% Y$ c
92. uint8_t Can_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
    3 a& N) |! T& j1 o
93. {        
    ! I4 x8 R- z; f. s( [3 f9 e8 F
94.   uint8_t mbox;
    , z0 \& y" A( y3 u+ q3 p; Y& j
95.   uint16_t i=0;
    - T2 c% o% }" P1 }8 \
96.   CanTxMsg TxMessage;
    
97.   TxMessage.StdId=0x12;                                         // 标准标识符为0
    
98.   TxMessage.ExtId=0x12;                                 // 设置扩展标示符（29位）
    4 f* `* d: r, d  w
99.   TxMessage.IDE=0;                         // 使用扩展标识符
    
100.   TxMessage.RTR=0;                 // 消息类型为数据帧，一帧8位
     
101.   TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
       X# F' j$ q/ r4 X7 W! i
102.   for(i=0;i<len;i++)
     % G, x; D1 \9 R/ R/ }4 Y# b1 a
103.   TxMessage.Data=msg;                                 // 第一帧信息         
     1 ]( Y4 ]) P. Z
104.   mbox= CAN_Transmit(CAN, &TxMessage);   
     3 S" m$ F* H  `# O  d  x$ ]
105.   i=0;
     
106.   while((CAN_TransmitStatus(CAN, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i < 0XFFF))i++;        //等待发送结束
     8 j4 t: E& g/ I5 J; T
107.   if(i >= 0XFFF)return 1;
     ) }' O' }! ]: x" z! J, K
108.   return 0;               
     7 H: ~- [: W- o6 |' R1 r2 [
109. }
     * ~! K" X! d# k) ~0 F
110. //can口接收数据查询
     
111. //buf:数据缓存区;         
     
112. //返回值:0,无数据被收到;
     0 A$ c/ \" {" P
113. //                 其他,接收的数据长度;
     
114. uint8_t Can_Receive_Msg(uint8_t *buf)
     
115. {                                      
     
116.          uint32_t i;
     
117.         CanRxMsg RxMessage;
     ) F4 `( [" L, v* [% Y4 V
118.     if( CAN_MessagePending(CAN,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
     
119.     CAN_Receive(CAN, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据        
     
120.     for(i=0;i<8;i++)
     % h* ~% y3 z( z5 B3 O/ E4 l
121.     buf=RxMessage.Data;  
     
122.         return RxMessage.DLC;        
     
123. }

复制代码

注意：一定要根据自己的封装来设置
SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
. j( |5 m7 f* k& a/ Y3 U# b如果不设置 CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);会初始化失败
9 q+ V# C" Y) c0 f( U4 G! h( A& f
; v5 a) E( A0 `' {" G# W
- W0 ~" K  g9 g6 ^! s: D1 d! }