代码如下：

1. #include "mycan.h"
   " P; c% w# {" b) k$ K$ U/ J6 J
2. 
   
3. //CAN初始化
   
4. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
   
5. //tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
   
6. //tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
   
7. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
   
8. //注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
   
9. //波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
   " N- s9 S4 @+ s& l4 U
10. //mode:0,普通模式;1,回环模式;
    2 I6 b, ]! |/ J2 F9 ?
11. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
    
12. //则波特率为:48M/((1+8+7)*5)=450Kbps
    
13. 
    0 Y. e0 J  I& I8 v, x3 `
14. void CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode)
    1 W- X) O9 c, ]/ ^- H
15. {
    ) ]  g6 e0 k  {- Q$ m2 N0 b" K
16. 
    / c1 Q" S" t. h
17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      h" F" q4 c+ i5 j( v0 t5 U; i7 _
18.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    % p3 Q! l+ s6 ^+ e& Q& ^
19.          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    / a2 V& G. n+ r& s6 o3 o
20. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
21.            NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    
22. #endif
    6 ?0 Q% _! V  L- R! X; I/ G$ k4 u- E
23.                
    4 Y8 M, \% {: M8 O& U6 V' I8 [
24.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    8 A8 [1 |6 o- s1 x  h3 u
25.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    
26.           SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;                  //RMAP        
    
27.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);
    
28.                 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_4);
    
29.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);//使能CAN时钟        
    5 D9 w; Q6 _9 A6 |/ y, f2 v
30. 
    
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
    
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    ' Y3 S# [5 W1 p& o0 D# H
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    " T/ c: d0 P6 T3 T
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    8 i0 l: K8 _: a7 |
35.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    " Z2 Z* d6 Q/ t) h* Z
36.                
    2 I" W0 X0 \% E9 U. \' N, y
37.           CAN_DeInit(CAN);
    1 }) q8 G% `  C* N+ D! m2 \5 J
38.          //CAN单元设置
    5 b  b8 Z0 {9 v$ N, e7 R
39.                 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    
40.                 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    
41.                 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    
42.                 CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    ; ?& j, `7 z; D3 ?+ H: @/ ?
43.                 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    
44.                 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    - d  K# ]3 z* Q4 i. K
45.                 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    5 {8 K5 j5 Z. p
46.           //设置波特率
    0 H6 w. X1 F) G; y1 N
47.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    2 q2 z& ]3 ]5 p, @
48.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    
49.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    + v  {6 [% [2 p/ E+ p
50.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
    & }& R' Q4 V( M$ a- I0 M. W
51.           CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1
    : F$ D  A4 W) |" M
52. 
    ' i9 E+ `/ |" e: L! V/ s
53.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    5 ^' }  S- u" M( f
54.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    
55.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    " Z3 i$ B0 i7 l( t6 ~  p( n" z
56.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    & v' n2 F/ t% f% J4 b- Z
57.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
58.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    - u, {$ J0 b1 f6 O$ S- f0 u* B
59.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    * c: ]  ]2 W8 G5 `3 O. Y+ c3 r
60.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    
61.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    7 n6 v' c4 g0 |7 d; _: t$ p
62. 
    
63.                 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    + [6 l: ]7 T8 D+ @: B$ |0 q
64. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
65.         
    
66.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    7 K$ t: C/ b  k5 h) L; r
67. 
    2 Y' j. a/ b7 [  m2 q, H' L
68.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    " f2 m! Q1 P. c# I4 K
69.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    
70.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    
71.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    0 F* V' h  {0 Q) F/ t. V* }/ J/ c4 {
72.                 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    : q, x1 F+ g% V% t9 Q7 Q9 [
73. #endif
    
74. }
    3 D! r2 o; M: |$ U! l" _
75. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
    
76. //中断服务函数                           
    : S4 B) X  o) n$ w( c3 U
77. void CEC_CAN_IRQHandler(void)
      i: y5 X* a" M$ S" S9 T- T7 P/ h. g
78. {
    % J" ~! g) ~2 \% n
79.                 CanRxMsg RxMessage;
    . N! g+ \, ]: I: o* G
80.                 int i=0;
    ; q! m: Q: K4 T/ _6 j- L6 U
81.                 CAN_Receive(CAN, 0, &RxMessage);
    
82.                 //for(i=0;i<8;i++)
    
83.                 //printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);</i>
    2 A1 R* W( Z; R$ {
84. }
    9 L) x$ t. D- R  p0 S* }' v
85. #endif
    / {' ]) |) l7 o$ ~; X( Y
86. 
    ) v8 }6 P; a4 K9 o
87. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)        
    
88. //len:数据长度(最大为8)                                    
    $ h/ J! j4 _( p4 @" R) m5 a
89. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    ' N7 H' c& ~4 b$ f# q0 b
90. //返回值:0,成功;
    ' F/ }8 q% p3 m4 `  g: G) C# b
91. //                 其他,失败;
    
92. uint8_t Can_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
    
93. {        
    ' L% I, v6 I" |7 w2 e$ v; A( N
94.   uint8_t mbox;
    
95.   uint16_t i=0;
    ( A' @5 s1 K+ I* P9 X
96.   CanTxMsg TxMessage;
    
97.   TxMessage.StdId=0x12;                                         // 标准标识符为0
    7 ?! N% [' _/ I) H- B* V
98.   TxMessage.ExtId=0x12;                                 // 设置扩展标示符（29位）
    - S, V( P; n# B* m- G; S% y% n
99.   TxMessage.IDE=0;                         // 使用扩展标识符
    ! K- O" o; b: p8 h- d
100.   TxMessage.RTR=0;                 // 消息类型为数据帧，一帧8位
     
101.   TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
     
102.   for(i=0;i<len;i++)
     * S+ I6 N7 m' O0 I, ?) \+ g
103.   TxMessage.Data=msg;                                 // 第一帧信息         
     6 o9 ], Y* E/ N) s
104.   mbox= CAN_Transmit(CAN, &TxMessage);   
     . U; \( F' s- `( F* F; |
105.   i=0;
     
106.   while((CAN_TransmitStatus(CAN, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i < 0XFFF))i++;        //等待发送结束
     6 f  d1 R6 [2 L, R
107.   if(i >= 0XFFF)return 1;
     ! p( a" I* i5 y' F
108.   return 0;               
     
109. }
     + C% m' L  l8 A9 m/ |
110. //can口接收数据查询
     
111. //buf:数据缓存区;         
     , l5 V6 Z& x  R; M' U
112. //返回值:0,无数据被收到;
     
113. //                 其他,接收的数据长度;
     % ?' P; G0 H  ^/ C  ?9 y, Y8 h5 \' b
114. uint8_t Can_Receive_Msg(uint8_t *buf)
     
115. {                                      
     8 @+ U7 z$ O$ \. n: J
116.          uint32_t i;
     3 b+ c% r' l# L2 X2 A
117.         CanRxMsg RxMessage;
     ! c- o* H, h4 h4 z/ D
118.     if( CAN_MessagePending(CAN,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
     2 t4 {! K3 O0 Y+ `; Q
119.     CAN_Receive(CAN, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据        
     - p3 @0 _2 |" i6 m, c& A: s6 w) T& f
120.     for(i=0;i<8;i++)
     8 h7 V. y: F7 U4 X& h+ C6 w
121.     buf=RxMessage.Data;  
     
122.         return RxMessage.DLC;        
     
123. }

复制代码

1 H7 H2 ?" S% h6 O$ ^注意：一定要根据自己的封装来设置
$ b+ |$ I! T" {0 C3 GSYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
) |0 ^6 l+ C$ j# B) I0 J+ c7 W如果不设置 CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);会初始化失败

) @* d6 d  [  u+ u4 y. d
' Z- Y; U- l0 B8 c5 @3 ?7 _+ ~" r1 d- @