代码如下：

6 s" }% V! h1 g; l: t% G% C

1. #include "mycan.h"
   
2. 
   
3. //CAN初始化
   7 z1 p! I9 v; t& l( r) E8 [/ x4 v
4. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
   3 a% w8 K. H! I- q2 D% W
5. //tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
   % V" j6 x: ]; W3 O3 E; Z: Y
6. //tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
   
7. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
   & [3 ~' ?; f% k
8. //注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
   
9. //波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
   
10. //mode:0,普通模式;1,回环模式;
    - I( ?4 ]. l6 M% T. H
11. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
    
12. //则波特率为:48M/((1+8+7)*5)=450Kbps
    $ x& @6 f7 G( k$ J: ^1 W5 ?% g7 E/ ^
13. 
    $ i! m0 S' }# Y, g% w" e6 J
14. void CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode)
    
15. {
    
16. 
    3 {* ?: e+ G3 V7 G8 b$ i: k( ]
17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    : [" e+ T* j* n& ~
18.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    
19.          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    
20. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
21.            NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    5 x9 V  S9 ]+ g" A+ r1 h
22. #endif
    5 _" `* r6 t7 y+ ?3 W2 C4 D
23.                
    
24.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    
25.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    * ]1 \0 P) I" `& g
26.           SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;                  //RMAP        
    
27.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);
    7 ]! S- q* x4 g3 v- y0 C* i
28.                 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_4);
    
29.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);//使能CAN时钟        
    7 V; f$ [; D4 v: c' H
30. 
    
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
    
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    . C  o' g  `  H. _! f
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    
35.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
36.                
    
37.           CAN_DeInit(CAN);
    
38.          //CAN单元设置
    $ Q" s* U- N4 V$ g
39.                 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    
40.                 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    
41.                 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    
42.                 CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    8 e, d( E8 ?% w# I) Z. ^6 n
43.                 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
      f! C4 {! U; r. s8 L0 A, E; X
44.                 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    
45.                 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    
46.           //设置波特率
    
47.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    
48.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    
49.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    
50.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
    ' M& H* S; U; |" l
51.           CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1
    # p" q: x8 |7 w9 e* |1 Q, {
52. 
    1 H7 i2 Y- ~; h7 k& G
53.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    & P5 X. q, a' A- _3 W  q# V$ u
54.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    
55.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    $ [  h5 _- c  g. ?, l
56.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
      {3 R# R% J0 J# i
57.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
58.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    $ E( J! n5 w; H6 \* R4 ]. w
59.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
60.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    / Y$ ?% f9 R, a3 u3 M% d% r! n
61.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    
62. 
    
63.                 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    
64. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
65.         
    / R9 t! |" V. X
66.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    + s* _& D' i) h4 T0 h9 u
67. 
    9 T0 `+ x" ~) w3 n3 g  r6 z6 g5 W
68.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    
69.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    
70.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    
71.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    1 q; ?5 ]$ z: ^  {  l9 ?: j: Z
72.                 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
73. #endif
    
74. }
    . m, l5 @/ U6 _" M
75. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
    
76. //中断服务函数                           
    6 y% \' l  f# Z
77. void CEC_CAN_IRQHandler(void)
    # y, Y, r$ @; C% k8 B' W; \) b4 Y
78. {
    2 `% ?. p2 k2 p( F' U: Y, p
79.                 CanRxMsg RxMessage;
    
80.                 int i=0;
    * [* s; e; c4 ^1 c% K8 o* U4 R
81.                 CAN_Receive(CAN, 0, &RxMessage);
    
82.                 //for(i=0;i<8;i++)
    
83.                 //printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);</i>
    & b  @6 u8 l  F9 n" r& H  R% `
84. }
      ^/ h# j% ^* m) I: S4 v+ y+ ~
85. #endif
    
86. 
    
87. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)        
    
88. //len:数据长度(最大为8)                                    
    $ y% m- x6 ^, a, ?9 O1 M' `
89. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    ' |6 g+ ~$ E) R! b. E% T. g
90. //返回值:0,成功;
    
91. //                 其他,失败;
    ! v: k4 i) T+ t, ?) M) h  E
92. uint8_t Can_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
    
93. {        
    : _+ m) h$ d  s; K/ P! F& z3 A- |
94.   uint8_t mbox;
    
95.   uint16_t i=0;
    
96.   CanTxMsg TxMessage;
    
97.   TxMessage.StdId=0x12;                                         // 标准标识符为0
    
98.   TxMessage.ExtId=0x12;                                 // 设置扩展标示符（29位）
    
99.   TxMessage.IDE=0;                         // 使用扩展标识符
    
100.   TxMessage.RTR=0;                 // 消息类型为数据帧，一帧8位
     % u5 _- j# L" M; i! R' i/ |* i( C
101.   TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
     
102.   for(i=0;i<len;i++)
     
103.   TxMessage.Data=msg;                                 // 第一帧信息         
     8 u7 [* ~3 v+ S- d7 A! Z
104.   mbox= CAN_Transmit(CAN, &TxMessage);   
     ! P! _7 K( K# h' I2 w9 n
105.   i=0;
     9 ]4 X5 _0 S# t+ M! U' Q4 i6 w9 Y
106.   while((CAN_TransmitStatus(CAN, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i < 0XFFF))i++;        //等待发送结束
     * b- z: o: e2 ^5 e& r
107.   if(i >= 0XFFF)return 1;
     
108.   return 0;               
     
109. }
     
110. //can口接收数据查询
     : D! ^' ~8 [( o8 k: ~) [/ _9 H
111. //buf:数据缓存区;         
     
112. //返回值:0,无数据被收到;
     
113. //                 其他,接收的数据长度;
     
114. uint8_t Can_Receive_Msg(uint8_t *buf)
     
115. {                                      
     & K3 Y, m8 w2 i
116.          uint32_t i;
     % n: @& r) }! `: Y
117.         CanRxMsg RxMessage;
     + v) W7 K2 a: B3 \
118.     if( CAN_MessagePending(CAN,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
     
119.     CAN_Receive(CAN, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据        
     
120.     for(i=0;i<8;i++)
     
121.     buf=RxMessage.Data;  
     8 D" f! Y2 E1 i+ S# k
122.         return RxMessage.DLC;        
     
123. }

复制代码

注意：一定要根据自己的封装来设置
+ I0 c/ g/ v; P% h% B) p7 CSYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
3 d. Q7 f7 C" h, |如果不设置 CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);会初始化失败
1 G; q- q2 \3 `) r