代码如下：
% e' l) E; r, ]

1. #include "mycan.h"
   3 ~+ l+ g6 ^8 m" D9 p# U
2. 
   
3. //CAN初始化
   0 ^( R) w! z4 _. g+ N2 E
4. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
   
5. //tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
   
6. //tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
   ( x" y! c* ]* A; d5 r
7. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
   : p2 K2 E2 u* i. {- S2 u
8. //注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
   2 Q8 N! C- Z6 h
9. //波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
   
10. //mode:0,普通模式;1,回环模式;
    / m6 z2 _* s. x' e) m# P
11. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
    # ?+ U$ @% }& H  v( o4 M" _
12. //则波特率为:48M/((1+8+7)*5)=450Kbps
    ) |4 e- p3 J* ]- E( b) H
13. 
    " s2 D9 e1 {& s+ M0 {& g* e1 `
14. void CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode)
    . h& g8 f, g8 ?" K0 u, F
15. {
    8 R# K/ S  \8 O2 \$ i
16. 
    9 ^3 ^8 o/ k7 o: a: o& v4 ?, {
17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    + y% U* D; h4 K  X0 _
18.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    
19.          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    
20. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
21.            NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    / y/ t3 K/ i* J( X# s
22. #endif
    
23.                
    
24.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    # R8 n% t8 Q) F5 I3 ?- E5 }
25.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    
26.           SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;                  //RMAP        
    
27.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);
    
28.                 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_4);
    ' g, f6 p5 N; x: o! t. a9 e
29.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);//使能CAN时钟        
    
30. 
    
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
    2 Z- @: s  l0 d
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    # v7 c2 P6 l7 M6 O) R
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    
35.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    " r7 j. q9 ~) ^
36.                
    
37.           CAN_DeInit(CAN);
    1 ~' v: |3 c- G1 s" x3 v
38.          //CAN单元设置
    
39.                 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    
40.                 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    5 R* V5 D8 V; A4 @
41.                 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    4 j- o0 c1 r( Q1 U; F
42.                 CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    
43.                 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    
44.                 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    ( G% w# J! t, `6 C* Q3 ~9 D
45.                 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    ( e" U. D. y5 C# }5 H
46.           //设置波特率
    9 E, W6 A$ ]9 z% W
47.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    
48.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    
49.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    
50.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
    
51.           CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1
    
52. 
    ! Y* }3 k+ u5 h( \! E
53.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    
54.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    % G) s  y* i( h9 v* p) A
55.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    
56.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    
57.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    3 l$ p& u2 ~( R' M# \4 e1 q
58.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    
59.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
60.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    ( r  e4 A% ?3 v9 T
61.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    ' D2 u& H/ W4 @
62. 
    
63.                 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    
64. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
65.         
    8 H, F3 d0 Q- N
66.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    
67. 
    
68.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    + {7 K# I2 t3 Z4 u7 i; F# p
69.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    
70.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    * d+ G- ~! ?7 w% Z6 B* K
71.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    8 I) ?. d' H+ u! Z# F! B
72.                 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
73. #endif
    8 z2 O5 U4 Y4 E2 B) k
74. }
    
75. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
    
76. //中断服务函数                           
    
77. void CEC_CAN_IRQHandler(void)
    
78. {
    8 M' p4 [, ?, x, t( [
79.                 CanRxMsg RxMessage;
    ) H- ?' g/ u0 ?$ {
80.                 int i=0;
    8 q% B' s) w+ w# z  f" K% b
81.                 CAN_Receive(CAN, 0, &RxMessage);
    
82.                 //for(i=0;i<8;i++)
    
83.                 //printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);</i>
    
84. }
    0 k% G: h* H6 F; f  n( A
85. #endif
    
86. 
    
87. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)        
    6 i) [, A+ |% w
88. //len:数据长度(最大为8)                                    
    
89. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    
90. //返回值:0,成功;
    * R3 i+ ?7 T" G0 q+ |9 N0 m
91. //                 其他,失败;
    # _8 ~* g+ m3 x8 S
92. uint8_t Can_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
    
93. {        
    ; Y( o6 v* c) x/ b5 u
94.   uint8_t mbox;
    ( P* X0 r5 K4 ~% c1 ^, W( x6 k
95.   uint16_t i=0;
    
96.   CanTxMsg TxMessage;
    
97.   TxMessage.StdId=0x12;                                         // 标准标识符为0
    + g' ^  c$ y4 }& l6 K
98.   TxMessage.ExtId=0x12;                                 // 设置扩展标示符（29位）
    . x* t0 c% V. E8 p6 t5 h
99.   TxMessage.IDE=0;                         // 使用扩展标识符
    
100.   TxMessage.RTR=0;                 // 消息类型为数据帧，一帧8位
     
101.   TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
     
102.   for(i=0;i<len;i++)
     
103.   TxMessage.Data=msg;                                 // 第一帧信息         
     - V/ k% U, J0 A" s
104.   mbox= CAN_Transmit(CAN, &TxMessage);   
     ' v1 e0 w3 r: O+ Y
105.   i=0;
     
106.   while((CAN_TransmitStatus(CAN, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i < 0XFFF))i++;        //等待发送结束
     6 k" a9 ?/ V7 V/ G4 T7 U: I
107.   if(i >= 0XFFF)return 1;
     5 N* u; V2 w, K/ m2 K
108.   return 0;               
     " ^5 A* c, ~3 @  ~5 Z
109. }
     " }+ c3 y/ ~+ u8 O. I) C4 r& z  Z% X
110. //can口接收数据查询
     ( _! R% t$ p4 Z' o
111. //buf:数据缓存区;         
     
112. //返回值:0,无数据被收到;
     $ X# R9 Y7 F! O9 |9 Y
113. //                 其他,接收的数据长度;
     1 Y+ i: x- M" J/ Z6 }
114. uint8_t Can_Receive_Msg(uint8_t *buf)
     
115. {                                      
     ( k7 Y: R1 U5 j) t9 R1 e* w
116.          uint32_t i;
     ! e. o6 Q$ d- K& W$ v1 A
117.         CanRxMsg RxMessage;
     * u! l6 i3 q& i- j
118.     if( CAN_MessagePending(CAN,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
     3 E, a+ i0 g3 A( X3 Y
119.     CAN_Receive(CAN, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据        
     , d! D1 o: d! c) p
120.     for(i=0;i<8;i++)
     
121.     buf=RxMessage.Data;  
     - V7 _) Y. D$ n2 T
122.         return RxMessage.DLC;        
     , b* j1 j! ]7 |/ Y
123. }

复制代码

$ V& j1 w* n$ [注意：一定要根据自己的封装来设置
SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
如果不设置 CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);会初始化失败

1 Y% l, ^$ ]2 J1 G! @+ `' q