代码如下：

1. #include "mycan.h"
   ) c; X+ Q# y6 \8 {6 N# Z3 @) d
2. 
   
3. //CAN初始化
   
4. //tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3; CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
   7 d: f5 f8 y6 c; F7 K5 u' B
5. //tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
   
6. //tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;          CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
   8 V5 g- t, h' s+ l1 H
7. //brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
   , S3 J" G# U  {7 y
8. //注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
   0 O) y$ y. z0 S
9. //波特率=Fpclk1/((tsjw+tbs1+tbs2)*brp);
   
10. //mode:0,普通模式;1,回环模式;
    ) x- g4 W9 [" x0 u& w
11. //Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
    
12. //则波特率为:48M/((1+8+7)*5)=450Kbps
    
13. 
    
14. void CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode)
    
15. {
    
16. 
    
17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    . t- [' f% c$ m% b6 t
18.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    
19.          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
    
20. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    0 V5 n$ W! |+ ^
21.            NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
    $ m$ P- Y- Z( x+ F/ m
22. #endif
    + Q# q6 Y* m5 r! }
23.                
    
24.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);
    ; h8 F8 V! I% R
25.                 RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟                                                                                                                    
    6 B& s' ~( s1 H
26.           SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;                  //RMAP        
    
27.           GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_4);
      Q9 c% }! e8 m$ p) W
28.                 GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_4);
    3 I$ V- C# F  Y" |7 d4 i, m
29.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);//使能CAN时钟        
    , }1 X$ ?! B! `& X* V- V9 o! j
30. 
    
31.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;
      ?/ x& Y& e& B& ?/ G- v1 Z. j) Z
32.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
    
33.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz;
    8 d4 e5 n' e4 C
34.     GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_UP;
    6 T2 i- L3 r) l6 U0 W4 g- e, ]/ ]
35.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
36.                
    : p' ~& c- F3 U  v' V; X, X
37.           CAN_DeInit(CAN);
    
38.          //CAN单元设置
    
39.                 CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    3 n. U3 O6 ^9 k8 a3 T$ _. o' t
40.                 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    
41.                 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    8 }3 U$ K/ V0 ^) j# M
42.                 CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    ( r2 p* f7 t8 a, r& ]/ R  E
43.                 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    
44.                 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    
45.                 CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    
46.           //设置波特率
    , d' G0 J) s. I/ m1 w0 o
47.           CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    . g$ ?0 e1 {% v$ o7 c
48.           CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    $ z" V6 M' i$ ?# T
49.           CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    : m8 c1 _! z& n; P1 l. i4 U
50.           CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
    
51.           CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1
    
52. 
    
53.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    2 g5 e3 G% u% I
54.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    
55.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    
56.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    
57.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    
58.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    ) }, M% S; J' O
59.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    
60.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    
61.                 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0
    6 k* r3 `3 j; I( c( U& ~
62. 
    ! \, T7 F: I. o8 r) ]
63.                 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化
    
64. #if CAN_RX0_INT_ENABLE
    
65.         
    
66.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//FIFO0消息挂号中断允许.                    
    2 {1 F' i  h0 Y0 M
67. 
    7 k. r! T2 g8 R% J" L# w
68.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    0 @/ B+ O% D* D" u6 @. [
69.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    0 r* c( d; u' D8 P0 D; @* d) t
70.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    ' Q9 C- g# a. t8 }
71.                 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
72.                 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    / i1 q& }2 [* M4 R
73. #endif
    
74. }
    
75. #if CAN_RX0_INT_ENABLE        //使能RX0中断
    ! K6 t) J* G+ D% {9 V
76. //中断服务函数                           
    7 E7 w* g' Q( v  J' e& _3 q
77. void CEC_CAN_IRQHandler(void)
    6 l8 P( Z: U$ T1 A; ]$ ]' ^
78. {
      _) R' c2 Y7 r8 G8 z' ^( B
79.                 CanRxMsg RxMessage;
    
80.                 int i=0;
    
81.                 CAN_Receive(CAN, 0, &RxMessage);
    
82.                 //for(i=0;i<8;i++)
    8 I; O( m" P( b6 J
83.                 //printf("rxbuf[%d]:%d\r\n",i,RxMessage.Data<i>);</i>
    8 B& k6 s5 W' V9 e$ [3 p* g3 Q
84. }
    % X: X8 i' @! g( b% f
85. #endif
    
86. 
    8 U+ Z4 z7 i5 Y* C" R- P: `
87. //can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)        
    
88. //len:数据长度(最大为8)                                    
    0 N: n8 h7 {/ v! A
89. //msg:数据指针,最大为8个字节.
    3 }+ s$ i/ @5 X" h) T
90. //返回值:0,成功;
    
91. //                 其他,失败;
    ( V) r3 k0 b2 W. X4 I
92. uint8_t Can_Send_Msg(uint8_t* msg,uint8_t len)
    
93. {        
    
94.   uint8_t mbox;
    
95.   uint16_t i=0;
    ) r) K# |1 H8 B! v
96.   CanTxMsg TxMessage;
    , q% u0 |' {8 j7 \0 }
97.   TxMessage.StdId=0x12;                                         // 标准标识符为0
    7 J1 l$ j2 w5 ~: Z7 p
98.   TxMessage.ExtId=0x12;                                 // 设置扩展标示符（29位）
    4 ?; Y7 T" l8 z" B
99.   TxMessage.IDE=0;                         // 使用扩展标识符
    
100.   TxMessage.RTR=0;                 // 消息类型为数据帧，一帧8位
     . {. G: g3 A# T+ d  o5 ?' `8 M$ R2 c
101.   TxMessage.DLC=len;                                                         // 发送两帧信息
     
102.   for(i=0;i<len;i++)
     
103.   TxMessage.Data=msg;                                 // 第一帧信息         
     
104.   mbox= CAN_Transmit(CAN, &TxMessage);   
     3 J5 Y# y6 B7 s' a
105.   i=0;
     
106.   while((CAN_TransmitStatus(CAN, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i < 0XFFF))i++;        //等待发送结束
     8 _! Z- k6 j3 R/ i2 y1 c! _, {
107.   if(i >= 0XFFF)return 1;
     
108.   return 0;               
     
109. }
     + z2 |' U/ V# B8 |- k. K
110. //can口接收数据查询
     ) }; S: w+ s1 x1 u6 A& p; O
111. //buf:数据缓存区;         
     2 \- k% T+ |- r! K% s4 G
112. //返回值:0,无数据被收到;
     : v; Z/ K# c5 b7 X" ?7 o9 h4 W
113. //                 其他,接收的数据长度;
     % `- r1 I# }- u9 O
114. uint8_t Can_Receive_Msg(uint8_t *buf)
     2 V, o0 R; q- a: ?9 z; I
115. {                                      
     
116.          uint32_t i;
     
117.         CanRxMsg RxMessage;
     , N) r& `1 w( x% D/ f' P
118.     if( CAN_MessagePending(CAN,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
     ; u$ b9 y" |6 s/ x4 g
119.     CAN_Receive(CAN, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据        
     ' c% M  V3 ~2 l
120.     for(i=0;i<8;i++)
     ) j1 @- x, V1 }$ V9 q
121.     buf=RxMessage.Data;  
     
122.         return RxMessage.DLC;        
     
123. }

复制代码

1 x3 D. }0 B4 b- v9 M% Y5 E8 Q! L注意：一定要根据自己的封装来设置
& ^. q0 H4 v8 Z3 y- i2 x6 NSYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
如果不设置 CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);会初始化失败