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TIM2是产生4路的PWM信号，改变TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse的值（CCRx)即改变占空比 G_SetAxis本质是对I2C读写的操作（详细见附件L3GD20_driver.*,sourcecode实际是ST的库代码)。 奇怪的是：如果注释掉下面while中的语句1、2、3（即不操作I2C）或用其它延时、加减乘除等语句替换，运行程序，测得TIM2(PA02)输出的PWM波形如附件1_good.jpg，非常的完美。 如果不注释掉下面while中的语句1、2、3（即操作I2C），运行程序，测得TIM2(PA02)输出的PWM波形如附件2_error.jpg，波形用示波器看时总跳动（移动），非常糟糕， 不知道为什么? 请知者支招，多谢！ main() { ..... TIM2_Output_PWM_Init(); ..... while(1) /* only for test*/ { Delay_Nms(20); G_SetAxis(G_X_ENABLE | G_Y_ENABLE | G_Z_ENABLE); //-----1 I2C 操作 G_SetAxis(G_X_ENABLE | G_Y_ENABLE | G_Z_ENABLE); //-----2 G_SetAxis(G_X_ENABLE | G_Y_ENABLE | G_Z_ENABLE); //-----3 } } //-------------------------------4路PWM输出---------------------------------------------- void TIM2_Output_PWM_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure ; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 , ENABLE); // PA0(T2_CH1)--Motor1; PA1(T2_CH2)--Motor2; PA2(T2_CH3)--Motor3; PA3(T2_CH4)--Motor4 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 ; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //************************************************************************** // 定时器2设置： 720分频，频率50Hz，向上计数 //************************************************************************** TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; //20ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 主定时器T2为 PWM1 模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 100; //default value, no meaning TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 100; //default value, no meaning TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 100; //default value, no meaning TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 100; //default value, no meaning TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器 TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能定时器 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } TIM2是产生4路的PWM信号，改变TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse的值（CCRx)即改变占空比 G_SetAxis本质是对I2C读写的操作（详细见附件L3GD20_driver.*,sourcecode实际是ST的库代码)。 奇怪的是：如果注释掉下面while中的语句1、2、3（即不操作I2C）或用其它延时、加减乘除等语句替换，运行程序，测得TIM2(PA02)输出的PWM波形如附件1_good.jpg，非常的完美。 如果不注释掉下面while中的语句1、2、3（即操作I2C），运行程序，测得TIM2(PA02)输出的PWM波形如附件2_error.jpg，波形用示波器看时总跳动（移动），非常糟糕， 不知道为什么? 谢谢！ main() { ..... TIM2_Output_PWM_Init(); ..... while(1) /* only for test*/ { G_SetAxis(G_X_ENABLE | G_Y_ENABLE | G_Z_ENABLE); //-----1 I2C 操作 G_SetAxis(G_X_ENABLE | G_Y_ENABLE | G_Z_ENABLE); //-----2 G_SetAxis(G_X_ENABLE | G_Y_ENABLE | G_Z_ENABLE); //-----3 } } //-------------------------------4路PWM输出---------------------------------------------- void TIM2_Output_PWM_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure ; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 , ENABLE); // PA0(T2_CH1)--Motor1; PA1(T2_CH2)--Motor2; PA2(T2_CH3)--Motor3; PA3(T2_CH4)--Motor4 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 ; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //************************************************************************** // 定时器2设置： 720分频，频率50Hz，向上计数 //************************************************************************** TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; //20ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); // 主定时器T2为 PWM1 模式 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 100; //default value, no meaning TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 100; //default value, no meaning TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 100; //default value, no meaning TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 100; //default value, no meaning TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能的预装载寄存器 TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能定时器 TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); } 
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