各位高手您好！
   现在我移植canopen到stm32f4 上，发现远程帧接收不了，采用中断方式接受。FIFO0如果有数据，中断就可以执行了。但是现在我的远程帧没有数据域，所以也没有FIFO0 不为空中断，现在不知道怎么读取远程帧，请各位高手指教！谢谢！

带数据的数据帧通信正常！

1.         FilterConfig.FilterIdHigh         = ((ext_id<<3) >>16) &0xffff;
   
2.         FilterConfig.FilterIdLow          = (uint16_t)(ext_id<<3) | CAN_ID_EXT | CAN_RTR_DATA;
   
3.         FilterConfig.FilterMaskIdHigh     = 0xfff8;
   
4.         FilterConfig.FilterMaskIdLow      = 0x07ff;
   
5.         FilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0x00;
   
6.         FilterConfig.FilterNumber         = 0x00;
   
7.         FilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
   
8.         FilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
   
9.         FilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;
   
10.         hcan.Instance = CAN;
    
11.         HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &FilterConfig);

复制代码

lyp05401 发表于 2015-11-24 08:50
把初始化函数贴出来看看。

  hcan2.pTxMsg = &TxMessage;
  hcan2.pRxMsg = &RxMessage;
  hcan2.Instance = CAN2;
  hcan2.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan2.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
  hcan2.Init.BS1 = CAN_BS1_3TQ;
  hcan2.Init.BS2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan2.Init.TTCM = DISABLE;
  hcan2.Init.ABOM = DISABLE;
  hcan2.Init.AWUM = DISABLE;
  hcan2.Init.NART = DISABLE;
  hcan2.Init.RFLM = DISABLE;
  hcan2.Init.TXFP = DISABLE;

    hcan2.Init.Prescaler =7;//6;

1. /* CAN init function */
   
2. void MX_CAN_Init(void)
   
3. {
   
4. 
   
5.   hcan.Instance = CAN;
   
6.   hcan.Init.Prescaler = 16;
   
7.   hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
   
8.   hcan.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
   
9.   hcan.Init.BS1 = CAN_BS1_9TQ;
   
10.   hcan.Init.BS2 = CAN_BS2_2TQ;
    
11.   hcan.Init.TTCM = DISABLE;
    
12.   hcan.Init.ABOM = DISABLE;
    
13.   hcan.Init.AWUM = DISABLE;
    
14.   hcan.Init.NART = ENABLE;
    
15.   hcan.Init.RFLM = DISABLE;
    
16.   hcan.Init.TXFP = DISABLE;
    
17.   HAL_CAN_Init(&hcan);
    
18. 
    
19. }

复制代码

没有大神

没有人

远程帧（遥控帧）不知道怎么接收 ，在芯片手册上面也没有看到标志位！

有人。 只是canopen 没怎么玩过   帮顶。

can中断 无法接受吗？  不管是远程帧 还是 数据帧  接受就有中断啊？

远程帧虽然跟没有数据域的数据帧格式一样，但是他们的标志位不一样的，还是查查过滤表(接收规则)是否设置好吧。

lyp05401 发表于 2015-11-23 10:27
远程帧虽然跟没有数据域的数据帧格式一样，但是他们的标志位不一样的，还是查查过滤表(接收规则)是否设置好 ...

远程帧的标志位是哪一位，谢谢！

abclsl 发表于 2015-11-23 13:48
远程帧的标志位是哪一位，谢谢！

接收规则，我仔细看了没有发现怎么实现，请说明白一点谢谢！！！

远程帧rtr设置为1 ，但是接收不到

安臣 发表于 2015-11-23 10:16
有人。 只是canopen 没怎么玩过   帮顶。

can中断 无法接受吗？  不管是远程帧 还是 数据帧  接受就有中 ...

远程帧我测试的没有中断，不知道怎么设置，应该和数据帧不一样。

sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
滤波器配置

can的配置，但是如果有数据确实能进入中断，但是没有数据就进不了中断，所以遥控帧接收不了，请高手指教，急！ 会不会我的芯片买假了

abclsl 发表于 2015-11-23 13:57
接收规则，我仔细看了没有发现怎么实现，请说明白一点谢谢！！！

把初始化函数贴出来看看。

远程帧的作用是向其他节点请求数据，设置时要注意ID是目标报文的ID，验收滤波也要相应设置。