最近想学习BLDC，于是买了TI的开发板。

开发套件：P-NUCLEO-IHM001，包括NUCLEO-F302R8   和   X-NUCLEO-IHM07M1，另外还有一个PMSM电机。
驱动包：en.X-CUBE-SPN7.zip，版本1.0.0

用keil MDK5 编译之后，烧录到开发板，电机无法启动，且抖动剧烈。但是没有找到原因。

网上说，IAR编译的代码能够正常使用，于是下载安装IAR，果然，电机正常转动。

对比两个工程，发现驱动代码除了启动文件（startup_stm32f302x8.s）之外，完全一样！分析两个启动文件，也没有发现问题。


之后，查看keil MDK工程配置，发现问题：代码优化级别太高了，造成代码无法正常运行！

优化级别

另外，很久没用keil MDK，都生疏啦，现在在用Eclipse+GCC，呵呵。

我发现，虽然修改优化级别之后，电机能够启动，但还是稍微有些震动，这与IAR编译的代码运行结果不一致。于是，我再次找问题，发现keil MDK工程使用了MicroLIB，取消后，一切正常。

关于MicroLib

microlib 是缺省 C 库的备选库。 它旨在与需要装入到极少量内存中的深层嵌入式应用程序配合使用。 这些应用程序不在操作系统中运行。
microlib 进行了高度优化以使代码变得很小。 它的功能比缺省 C 库少，并且根本不具备某些 ISO C 特性。 某些库函数的运行速度也比较慢，例如，memcpy()。
与缺省 C 库之间的差异
microlib 与缺省 C 库之间的主要差异是：
microlib 不符合 ISO C 库标准。 不支持某些 ISO 特性，并且其他特性具有的功能也较少。
microlib 不符合 IEEE 754 二进制浮点算法标准。
microlib 进行了高度优化以使代码变得很小。
无法对区域设置进行配置。 缺省 C 区域设置是唯一可用的区域设置。
不能将 main() 声明为使用参数，并且不能返回内容。
不支持 stdio，但未缓冲的 stdin、stdout 和 stderr 除外。
microlib 对 C99 函数提供有限的支持。
microlib 不支持操作系统函数。
microlib 不支持与位置无关的代码。
microlib 不提供互斥锁来防止非线程安全的代码。
microlib 不支持宽字符或多字节字符串。
与 stdlib 不同，microlib 不支持可选择的单或双区内存模型。 microlib 只提供双区内存模型，即单独的堆栈和堆区。
可以合理地将 microlib 与 --fpmode=std 或 --fpmode=fast 配合使用。
microlib 中的函数负责：
创建一个可在其中执行 C 程序的环境。 这包括：
创建一个堆栈
创建一个堆（如果需要）
初始化程序所用的库的部分组成内容。
调用 main() 以开始执行程序。
要使用 microlib 构建程序，必须使用命令行选项 ??library_type=microlib。 根据需要，编译器、汇编程序或链接器可使用此选项处理不同的文件。 将此选项与链接器配合使用时，将覆盖所有其他选项。

microlib 进行了高度优化以使代码变得很小。 它的功能比缺省 C 库少，并且根本不具备某些 ISO C 特性。 某些库函数的运行速度也比较慢，例如，memcpy()。

我发现，加速度曲线函数的计算过程非常耗时，且在中断函数中调用，占用时间过长，造成systick中断函数没有时间执行

/** @defgroup MC_SixStep_Ramp_Motor_calc    MC_SixStep_Ramp_Motor_calc
  *  @{
    * @brief Calculate the acceleration profile step by step for motor during start-up
    * @retval None
*/
void MC_SixStep_Ramp_Motor_calc(void)
{

}