最近需要使用CAN，之前并没有接触过CAN方面的知识，由于项目中使用了RTX，所以打算直接使用RL_CAN实现，不过实现过程中出现些问题
由于是测试，所以直接建立了以下三个任务进行测试：
        sendCANTask：用于发送消息，由于之前运行时串口助手中显示的数据有误，因此，直接将发送消息固定为6～～
        receCANTask：用于接收消息
        dispTask：      用于打印发送消息及接收到的消息，验证CAN实现是否有误
       CAN的工作模式采用的是环回静默模式，所以并没有外接CAN驱动，，，      （弱弱的问一句：是不是必须要接CAN驱动？不接就无法开启CAN？）
问题描述：在串口助手中显示的发送数据及接收数据都是 -- 0  ，这是它们的初始值，，，
                 设置断点进行调试后，发现senCANTask任务卡在了CAN_start(1) ，因此造成了senCANTask无法进入
                 循环以及receCANTask没接收到数据，，所以显示的数据就是它们的初始值了～～
个人猜想：是否是因为我没接CAN驱动造成的？可是环回静默模式用不上它吧～～
使用过RL_CAN的大侠们给小弟点指导吧！

程序主要代码：

1. U32 Tx_val = 0, Rx_val = 0;           /* Global variables used for display   */
   
2. 
   
3. /**
   
4.   * @brief  CAN发送消息任务.
   
5.   * @param  None.
   
6.   * @note   周期性的发送data[0]中的数据.
   
7.   * @retval None
   
8.   */
   
9. __task void sendCANTask (void)  {
   
10.   /* Initialize message  = { ID, {data[0] .. data[7]}, LEN, CHANNEL, FORMAT, TYPE } */
    
11.   CAN_msg msg_send       = { 33, {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00},   
    
12.                               1, 2, STANDARD_FORMAT, DATA_FRAME };
    
13. 
    
14.   CAN_init (1, 500000);               /* CAN controller 1 init, 500 kbit/s   */
    
15. 
    
16.   CAN_rx_object (1, 2,  33, DATA_TYPE | STANDARD_TYPE); /* Enable reception  */
    
17.                                       /* of message on controller 1, channel */
    
18.                                       /* is not used for STM32 (can be set to*/
    
19.                                       /* whatever value), data frame with    */
    
20.                                       /* standard id 33                      */
    
21. 
    
22.   /* The activation of test mode in line below is used for enabling
    
23.      self-testing mode when CAN controller receives the message it sends so
    
24.      program functionality can be tested without another CAN device          */
    
25.   /* COMMENT THE LINE BELOW TO ENABLE DEVICE TO PARTICIPATE IN CAN NETWORK   */
    
26.   CAN_hw_testmode(1, CAN_BTR_SILM | CAN_BTR_LBKM); /* Loopback and           */
    
27.                                                    /* Silent Mode (self-test)*/
    
28. 
    
29.   CAN_start (1);                      /* Start controller 1                  */
    
30. 
    
31.         int i = 0;
    
32.   for (;;)  {
    
33.     msg_send.data[0] = 6;     /* Data[0] field = analog value from   */
    
34.                                       /* potentiometer                       */
    
35.                 printf("before sendData\n");
    
36.     CAN_send (1, &msg_send, 0x0F00);  /* Send msg_send on controller 1       */
    
37.     Tx_val = msg_send.data[0];
    
38.                 printf("after sendData\n");
    
39.     os_dly_wait (100);                /* Wait 1 second                       */
    
40.   }
    
41. }
    
42. 
    
43. /**
    
44.   * @brief  CAN接收消息任务.
    
45.   * @param  None.
    
46.   * @note   None.
    
47.   * @retval None
    
48.   */
    
49. __task void receCANTask (void)  {
    
50.   CAN_msg msg_rece;
    
51. 
    
52.   for (;;)  {
    
53.     /* When message arrives store received value to global variable Rx_val   */
    
54.     if (CAN_receive (1, &msg_rece, 0x00FF) == CAN_OK)  {
    
55.       Rx_val = msg_rece.data[0];
    
56.                         printf("receive success\n");
    
57.     }
    
58.   }
    
59. }
    
60. 
    
61. __task void dispTask (void) {
    
62. 
    
63.   for (;;) {
    
64.                
    
65. 
    
66.                 printf("sendData: %d, receData: %d\n\n",Tx_val, Rx_val);
    
67.                 os_dly_wait(1000);
    
68.   }
    
69. }
    
70. 
    
71. /**
    
72.   * @brief  初始化任务.
    
73.   * @param  None.
    
74.   * @note   用于创建任务，当任务都创建完成时，其使命达成自行销毁.
    
75.   * @retval None
    
76.   */
    
77. __task void initTask (void) {
    
78.         t_sendCAN = os_tsk_create(sendCANTask,1);
    
79.         t_receCAN = os_tsk_create(receCANTask,1);
    
80.         t_disp = os_tsk_create(dispTask,1);
    
81.         os_tsk_delete_self();
    
82. }

复制代码

串口助手显示数据：

仿真模式下程序运行正常，，硬件下调试则失败～～

好吧  研究了大半天～～   又是修改时钟频率又是重新编译的、、
最后发现出错的原因还是有点郁闷，，，
keil既然提供了demo，需要修改的文件为什么不在文档中指出，图1中的文档为什么没指出
问题出处：keil提供的STM32F103的RL_CAN示例程序是基于STM32F103RB的，
                 而我当前板子上使用的是STM32F103C8，两者CAN使用的引脚不同，
                 一个是PB8、PB9，一个是PA11、PA12，因此需要修改驱动文件。
解决方法：进入CAN_STM32F103.c文件，找到CAN_hw_setup (U32 ctrl)函数，
                 将其中对PB8,9的配置部分注释掉，将其下边的PA11,12的配置指令
                 取消注释，然后重新编译后就好了，如图2所示：
顺带贴上最终串口助手显示信息，CAN显示的是通道1的设置温度--》80，如图3

图1：


图2：


图3：