f103-关于RL_ARM中的RL_CAN无法使用的问题【已解决】

Tobey_YF 提问时间：2016-9-28 13:45 /

最近需要使用CAN，之前并没有接触过CAN方面的知识，由于项目中使用了RTX，所以打算直接使用RL_CAN实现，不过实现过程中出现些问题
由于是测试，所以直接建立了以下三个任务进行测试：
      sendCANTask：用于发送消息，由于之前运行时串口助手中显示的数据有误，因此，直接将发送消息固定为6～～
      receCANTask：用于接收消息
      dispTask：    用于打印发送消息及接收到的消息，验证CAN实现是否有误
   CAN的工作模式采用的是环回静默模式，所以并没有外接CAN驱动，，，    （弱弱的问一句：是不是必须要接CAN驱动？不接就无法开启CAN？）
问题描述：在串口助手中显示的发送数据及接收数据都是 -- 0  ，这是它们的初始值，，，
               设置断点进行调试后，发现senCANTask任务卡在了CAN_start(1) ，因此造成了senCANTask无法进入
               循环以及receCANTask没接收到数据，，所以显示的数据就是它们的初始值了～～
个人猜想：是否是因为我没接CAN驱动造成的？可是环回静默模式用不上它吧～～
使用过RL_CAN的大侠们给小弟点指导吧！

程序主要代码：

U32 Tx_val = 0, Rx_val = 0; /* Global variables used for display */
/**
* @brief CAN发送消息任务.
* @param None.
* @note 周期性的发送data[0]中的数据.
* @retval None
*/
__task void sendCANTask (void) {
/* Initialize message = { ID, {data[0] .. data[7]}, LEN, CHANNEL, FORMAT, TYPE } */
CAN_msg msg_send = { 33, {0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00},
1, 2, STANDARD_FORMAT, DATA_FRAME };
CAN_init (1, 500000); /* CAN controller 1 init, 500 kbit/s */
CAN_rx_object (1, 2, 33, DATA_TYPE | STANDARD_TYPE); /* Enable reception */
/* of message on controller 1, channel */
/* is not used for STM32 (can be set to*/
/* whatever value), data frame with */
/* standard id 33 */
/* The activation of test mode in line below is used for enabling
self-testing mode when CAN controller receives the message it sends so
program functionality can be tested without another CAN device */
/* COMMENT THE LINE BELOW TO ENABLE DEVICE TO PARTICIPATE IN CAN NETWORK */
CAN_hw_testmode(1, CAN_BTR_SILM | CAN_BTR_LBKM); /* Loopback and */
/* Silent Mode (self-test)*/
CAN_start (1); /* Start controller 1 */
int i = 0;
for (;;) {
msg_send.data[0] = 6; /* Data[0] field = analog value from */
/* potentiometer */
printf("before sendData\n");
CAN_send (1, &msg_send, 0x0F00); /* Send msg_send on controller 1 */
Tx_val = msg_send.data[0];
printf("after sendData\n");
os_dly_wait (100); /* Wait 1 second */
}
}
/**
* @brief CAN接收消息任务.
* @param None.
* @note None.
* @retval None
*/
__task void receCANTask (void) {
CAN_msg msg_rece;
for (;;) {
/* When message arrives store received value to global variable Rx_val */
if (CAN_receive (1, &msg_rece, 0x00FF) == CAN_OK) {
Rx_val = msg_rece.data[0];
printf("receive success\n");
}
}
}
__task void dispTask (void) {
for (;;) {
printf("sendData: %d, receData: %d\n\n",Tx_val, Rx_val);
os_dly_wait(1000);
}
}
/**
* @brief 初始化任务.
* @param None.
* @note 用于创建任务，当任务都创建完成时，其使命达成自行销毁.
* @retval None
*/
__task void initTask (void) {
t_sendCAN = os_tsk_create(sendCANTask,1);
t_receCAN = os_tsk_create(receCANTask,1);
t_disp = os_tsk_create(dispTask,1);
os_tsk_delete_self();
}

复制代码

串口助手显示数据：

赞收藏 1 评论3 发布时间：2016-9-28 13:45

3个回答

Tobey_YF 回答时间：2016-9-28 16:15:02

仿真模式下程序运行正常，，硬件下调试则失败～～

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Tobey_YF 回答时间：2016-9-28 17:31:21

好吧研究了大半天～～又是修改时钟频率又是重新编译的、、
最后发现出错的原因还是有点郁闷，，，
keil既然提供了demo，需要修改的文件为什么不在文档中指出，图1中的文档为什么没指出

问题出处：keil提供的STM32F103的RL_CAN示例程序是基于STM32F103RB的，
               而我当前板子上使用的是STM32F103C8，两者CAN使用的引脚不同，
               一个是PB8、PB9，一个是PA11、PA12，因此需要修改驱动文件。
解决方法：进入CAN_STM32F103.c文件，找到CAN_hw_setup (U32 ctrl)函数，
               将其中对PB8,9的配置部分注释掉，将其下边的PA11,12的配置指令
               取消注释，然后重新编译后就好了，如图2所示：
顺带贴上最终串口助手显示信息，CAN显示的是通道1的设置温度--》80，如图3

图1：