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本帖最后由 逍遥李 于 2016-11-6 22:24 编辑 一、项目介绍： 1、方案主题；DIY一个可以在室内环境随意走动并能感知一些环境信息的履带机器人 思路来源于机器人总动员中的主角——WALL，它在人类放弃地球之后依然能够继续完成垃圾清理等任务以守护地球环境，我想要设计的这款履带机器人主要用于娱乐，同时在外出旅行期间能够通过它来了解家庭各个房间的环境信息，更进一步地想是否能够通过它来作为中继，以便在外出期间控制窗户、排气扇等设备的启停，以维护室内环境，就像WALL一样。 2、方案功能； ①履带式底盘，履带和连杆等机构件使用3D打印机打印，外形尽量能够仿照WALL； ②搭载WIFI模块，能够远程遥控做一些简单的动作(如启停等)； ③能够感知一些环境信息，如光照强度、温度、湿度、可燃气体等； ④能够自主在室内行走，能够壁障、循迹行走； ⑤一些如跟踪等娱乐功能。 3、关键词：DIY,3D打印,履带机器人，WALL，物联网，家居，安防。 二、工作原理介绍 1、硬件组成与介绍； ①底盘主要使用3D打印实现，包括履带节、连杆、驱动轮、承重轮等零部件，打印完成后装配； 一些打印及装配过程： 
履带节，一条履带27个节，一次打印12个 
装配时候履带节使用的是大头钉连接的，钳子剪一下，没想到收缩后孔的大小还设计的刚刚好 
连杆，这个没少折腾，主要是第一次设计履带，从动轮大小、间距把握不太好 
打印中的中间连接块，这个零件没设计好，应该设计成长孔，倾斜分布，这样安装就不用计算孔距了，可以滑动 下次注意吧  ②电机使用自带减速器的TT电机，驱动使用L9110H，驱动板使用万用板焊接； 
履带安装后就只有这么大，就比电机大了一圈 
电路自己焊，万用板，太耗时间了 原理图帖子末尾有分享 ③远程通信准备搭载一个ESP8266模块，使用串口与stm32通信，数据上传机智云云端，使用机智云开源APP控制，这部分暂时未做。 ④传感器计划包括光敏电阻、18b20、DHT11、红外对管、超声波测距模块等，这部分模块已经有了，暂时还没有完成。 2、此项目中STM32的功能： 此项目中使用了Nucleo32-L432，其功能是机器人的主控制器，除了控制小车壁障、行走外还要完成外设传感器信息采集，与WIFI模块通信等任务。 3、软件流程介绍： 代码使用了HAL库，并使用了FREERTOS软实时系统，创建了以下5个任务，分别实现WIFI、壁障、行走控制、传感器信息采集等功能，已完成部分有履带车行走控制。 
各个任务分别实现各自模块的功能，便于管理。 9 k% v- D4 \$ ?; m2 q) w. v* d- o 实物与演示： 1、实物图片与说明： 
履带和驱动部件安装过程中……履带节太小，打印完还不能直接装，需要先清理一下毛边，总之很麻烦的…… 
驱动电路，原理图很简单，就是这个板子不能搞太大，还特意画了PCB 
驱动安装上之后就是这个样子， 
侧面主要的结构来个特写： 
最终装完……本来以为会是这个样子： 
结果是，这个样子： 
2、演示视频和源码： 源码分享：8 U0 l, G) ]2 Y2 S; a$ f! [" w8 [* ` 
Wall.zip
(32.5 KB, 下载次数: 9)
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硬件是指哪个？除了自己打印的都是X宝买的
客气了，发帖有点晚了，抱歉
5 s( T" n; O, u' g4 L- C# w6 Z5 |" W: s
补上一张电机驱动原理图：
谢谢！………………