电机控制单电阻采样PWM变形信号产生

前 言
+ o- a; E2 S$ t1 Y/ n  u电机控制单电阻采样机制是在一个PWM波形内采集两相电流ADC数据，但某些扇区边界条件下只能获得一路电流ADC数据， 需要对PWM波形进行变形用于构造电流采样区域。
7 I, @% l3 e- k# N& G& ?
背景介绍
6 ~' o0 q2 F. y; e( A# R根据电机控制拓扑结构，单电阻采样在一个PWM控制周期内可以取得两相电流数据：

* K0 f, e; e0 W/ M& ~: e
+ V( X/ E6 u; ~7 p  G# ~8 J
在扇区边沿无法获得两相电流信号。
, p, [, ?' R& F

波形产生
/ j2 t6 r0 |+ c9 c6 x7 k. `) JST专利的方法是在波形的中间部分产生变形波形，在变形后的波形上就可以得到两相电流ADC数据；
) ?8 H! ~8 s, q
  z' ~7 _$ p' W
* y% L. v' p7 q. N- l7 C$ v1 o当然还有目前比较流行的波形移位方法也可以做到相同效果。 波形如下：

' p1 R# e2 N' Y, X
6 z; r$ n& X/ m! ^1 J4 `
4 Q; @& I8 Z4 |' O/ s/ \STM32系列单片机Timer有足够的功能，可以产生上面两种波形，机制如下：
* j7 n$ K  Z: u; i0 I* T
PWM波中间变形
+ Q2 q8 W) I7 m9 i& J

1. 设定CCR4的DMA通道，并且设定此时Timer1的preload为禁止状态；
3 t7 D" a% C, p+ F
' I$ b3 G: }7 w  s5 f# e4 s2. 在CCR4 比较值部分产生DMA事件；
7 y. r! E9 i/ T; Q2 Q, O  l
* K7 w1 a: A3 `1 S/ U5 R* L3. 在1点上将CCR1数据直接修改为周期数据+1；
& u+ V1 R2 d) W) m# L2 c4. 在2点上将CCR1数据修改为CCR1’的数据；
5. 时间计算上按照上面的图示设定，中间凹陷时间为两边补充波形时间之和。

波形移位变形

- F& o6 t/ \+ F  M4 \( z
1. 设定Timer1的update事件的DMA通道
6 ]1 u6 U7 V# {( b2 M
2. 在1点上更新CCR1数据为CCR1数据；
( f: p6 ]) }7 q/ H9 K: p  {3. 在2点上更新CCR1数据为CCR1’数据；
/ W& V% _# B6 s6 _0 M3 R+ d/ i4. 保证前后的移位时间相同。


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