电机控制单电阻采样PWM变形信号产生

. ]1 h, o: y5 P% G& b0 e" ^前 言
! D6 ~" h; a5 E2 t  f2 M0 w. k/ h电机控制单电阻采样机制是在一个PWM波形内采集两相电流ADC数据，但某些扇区边界条件下只能获得一路电流ADC数据， 需要对PWM波形进行变形用于构造电流采样区域。
1 Z: J7 e# R- G0 m: R
背景介绍
% h+ e* J4 o: c4 T1 a2 E+ P2 @0 ~根据电机控制拓扑结构，单电阻采样在一个PWM控制周期内可以取得两相电流数据：

& Q& d" H4 g5 ^. q: M

( X4 _5 _5 l) G) O在扇区边沿无法获得两相电流信号。


波形产生
% d5 R" B4 m: X1 P+ EST专利的方法是在波形的中间部分产生变形波形，在变形后的波形上就可以得到两相电流ADC数据；
0 t; U/ `" D" L( \' M( m8 d
* p" r! \- B6 C0 U% ^/ ]# b, ^
0 v) M* A$ V& F/ j$ V: ?' i当然还有目前比较流行的波形移位方法也可以做到相同效果。 波形如下：
7 e0 ]* R8 i* ]0 n  x4 n* ^3 O

: f# O$ {, x& C0 g/ u& ]$ o
' v" I( W% f/ o2 M; r  c# jSTM32系列单片机Timer有足够的功能，可以产生上面两种波形，机制如下：
. c% ?( y. r) ^
: d7 `3 A# J9 e$ y0 Z5 [6 \* `2 Y8 gPWM波中间变形
+ [* V; W) k! y  X
1 Q" w2 H4 ?/ L
1. 设定CCR4的DMA通道，并且设定此时Timer1的preload为禁止状态；
, d/ {: c( F+ E# R% s( N( |
2. 在CCR4 比较值部分产生DMA事件；

3. 在1点上将CCR1数据直接修改为周期数据+1；
1 t1 u% r$ M* Q! g$ A4. 在2点上将CCR1数据修改为CCR1’的数据；
5. 时间计算上按照上面的图示设定，中间凹陷时间为两边补充波形时间之和。

' b0 p* \3 C# L- z波形移位变形
1 ^* a& k+ [. S1 a+ c8 I
' y2 q% Z" ?" F9 F% V3 Q/ ?" Y! ]- v
1. 设定Timer1的update事件的DMA通道
7 Y" x9 T' `2 @
2. 在1点上更新CCR1数据为CCR1数据；
3. 在2点上更新CCR1数据为CCR1’数据；
  X, j5 l+ g# [4 _2 i4. 保证前后的移位时间相同。
/ l& Q5 J& L0 u4 x6 t8 Z; m
" l) N1 ?3 ?. K' H3 G: h
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