电机控制单电阻采样PWM变形信号产生

前 言
电机控制单电阻采样机制是在一个PWM波形内采集两相电流ADC数据，但某些扇区边界条件下只能获得一路电流ADC数据， 需要对PWM波形进行变形用于构造电流采样区域。
+ O8 H  F9 M/ ^$ G, s2 n" |* M
" m* u2 B& A& F6 A" W( z背景介绍
根据电机控制拓扑结构，单电阻采样在一个PWM控制周期内可以取得两相电流数据：

0 N! N% ?6 p0 `6 W) m# F" y, G

  O) s- ~3 Q4 ?在扇区边沿无法获得两相电流信号。
" n% p1 H6 k0 m6 m

9 K; m: ]: u9 {: K. ^波形产生
ST专利的方法是在波形的中间部分产生变形波形，在变形后的波形上就可以得到两相电流ADC数据；
& w9 X% i+ }' o7 Y3 c7 y7 X7 E

& E2 N0 g9 L2 ^9 f' K# L3 Q  n当然还有目前比较流行的波形移位方法也可以做到相同效果。 波形如下：
" S/ |0 `" S: }' `
" h) a# J% c* e5 A* r; ^  @

STM32系列单片机Timer有足够的功能，可以产生上面两种波形，机制如下：

PWM波中间变形

# Y" `9 a8 X4 `" j
1. 设定CCR4的DMA通道，并且设定此时Timer1的preload为禁止状态；
7 r0 }6 ]7 r; x, c
2. 在CCR4 比较值部分产生DMA事件；

3. 在1点上将CCR1数据直接修改为周期数据+1；
4. 在2点上将CCR1数据修改为CCR1’的数据；
1 n& x2 `0 |) \5 F, j4 J! q9 d5. 时间计算上按照上面的图示设定，中间凹陷时间为两边补充波形时间之和。
) \( U1 n6 z# v4 s. Z: k# n
+ m9 i$ K. H$ t0 X, ~6 E波形移位变形

. C% ]# Z; m  k
1. 设定Timer1的update事件的DMA通道
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& r# O, Q/ I3 H# _4 g2. 在1点上更新CCR1数据为CCR1数据；
/ V; _: `* I+ h( a) u; Z3. 在2点上更新CCR1数据为CCR1’数据；
4. 保证前后的移位时间相同。

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