【STM32电机培训】4 修改代码控制电机运转
  f6 B! I2 N2 `: k1 J

     通过参加电机培训，对STM32控制无刷电机控制技术有了进一步的理解。本次就针对STSW-STM32100\STM32CubeExpansion_SPN7_V1.1.0演示代码进行修改，达到让电机按照自己的要求运转。
2 q1 D/ B. c$ v6 H2 P  ^. ]0 ]! S    首先先关闭电位器调速功能。在MC_SixSetup_param.h文件中的“BASIC PARAMETERS”有对电机基本控制参数的定义，将#define POTENTIOMETER 从1 改成0.


* l, p( U) z+ @MC_SixSetup_param.h
' m5 e2 E3 d  U" U/ B7 L! c

1. <font size="3">/* ****************************************************************************
   ; }+ K# x  I3 C; F; [
2. ==============================================================================   
   * d+ _6 ?% d) t
3.                        ###### BASIC PARAMETERS ######
   
4. ==============================================================================
   
5. **************************************************************************** */   
   
6. #define NUM_POLE_PAIRS                       7      /*!< Number of Motor Pole pairs */
   
7. #define DIRECTION                            0      /*!< Set motor direction CW = 0 and CCW = 1*/
   8 N$ x* _. L* r- Q, D
8. #define TARGET_SPEED                      3000      /*!< Target speed in closed loop control */
   5 p9 \. {9 z5 x: L: Z& ]
9. #define POTENTIOMETER                        0      /*!< Enable (1)/Disable (0) the potentiometer */
   
10. 
    
11. 
    
12. /* **************************************************************************** </font>

复制代码

+ d* s" J5 E$ x' O- v

    接着在main_F302.c的主循环中添加代码，让电机以500转速运行5秒停止5秒，再以6000转速运行5秒。对电机的控制方法ST 官方在注释中写得非常清楚，改变电机运行参数很方便。
6 m+ \9 @) m. }, ^6 d  M/ E2 o
5 ?( l4 }/ y3 E  j8 \. x


main_F302.c

1. <font size="3">/* ****************************************************************************
   / t1 A, j/ @% Z0 }& D$ ]0 M
2. ==============================================================================   
   
3.                        ###### BASIC PARAMETERS ######
   
4. ==============================================================================
   8 {  b5 C% i) E9 V  l) N- G
5. **************************************************************************** */   
   
6. #define NUM_POLE_PAIRS                       7      /*!< Number of Motor Pole pairs */
   
7. #define DIRECTION                            0      /*!< Set motor direction CW = 0 and CCW = 1*/
   
8. #define TARGET_SPEED                      3000      /*!< Target speed in closed loop control */
   7 E7 f5 z" ~6 f9 B; x
9. #define POTENTIOMETER                        0      /*!< Enable (1)/Disable (0) the potentiometer */
   $ S; H6 G: m' U$ E# j
10. 
    
11. 
    1 O  ^/ k4 ?7 S3 J. E
12. /* ****************************************************************************
    9 v4 C, e3 ^0 {5 ]6 |
13. 
    
14. 
    
15. 
    , E" P6 g+ z( M" _) N& ?
16.   ==============================================================================   
    
17.             ###### How to use the 6Step FW Example project ######
    1 l6 Z0 m+ e$ p* a
18.   ==============================================================================     
    
19.   This workspace contains the middleware layer with Motor Control library to drive
    , k; H; w+ b! d! M
20.   a motor connected on X-Nucleo board performing a 6-step control algorithm
    
21.   allowing the motor speed regulation through a potentiometer. The 6-step algorithm
    
22.   is based on 1shunt current sensing mode and sensorless algorithm for bEmf detection.
    : O) t& U# p& ^; a
23.   The workspace is provided for STM32Fxx-Nucleo in four different configurations,
    4 j1 U) \: W* g+ \% t
24.   normal, demo, comm mode, boot mode. The "normal" mode waits the blue button event
    " x0 }6 b/ i! Y3 f
25.   to start the motor, the "demo" mode starts and stop the motor automatically, the
    ( K3 G& v  @/ x6 ~; r+ n
26.   "comm" mode enables the communication protocol with external PC terminal and the
    
27.   "boot" mode enables the FW for external boot loader.
    
28.    
    3 C' s; q# M3 f- E
29.    A list of APIs is provided to send command to 6Step lib, for instance:
    3 |: W$ v  D, f' O. o, P
30.    
    6 Q" O! n' Q, o6 k5 c# A1 |; R
31.     (#)  MC_StartMotor() -> Start the motor
      T/ A  m8 }) a' X; G8 p/ X! n' K3 D
32.    
    , L5 A( Q5 y5 C# ^' V( `4 f
33.     (#)  MC_StoptMotor() -> Stop the motor
    
34.    
    
35.     (#)  MC_Set_Speed(...) -> Set the new motor speed
    
36. 
    ( r# F: |6 }1 f/ b
37.   The MC_SixStep_param.h contains the full list of MC parameters      
    9 F6 \1 q  ~( \; C
38. 
    & K% |% J# t; ]5 O+ q9 O
39.   ==============================================================================   
    
40.                        ###### USER SPACE ######
    / y- j: S* J$ p$ c8 j
41.   ==============================================================================      
    
42.   *****************************************************************************/   
    
43.       
    
44.    
    ( J# j# S5 o0 j: v- G: ~& ^3 [  C8 S
45.   /****************************************************************************/   
    9 |, U4 q8 H) J( k: e) ]
46.         //添加的代码
    
47.         HAL_Delay(2000);
    
48.         MC_Set_Speed(500);
    
49.         MC_StartMotor();
    
50.         HAL_Delay(5000);
    
51.         MC_StopMotor();
    
52.         MC_Set_Speed(6000);
    : L: i+ O" l& l: Y
53.         </font>

复制代码

    本次实验是6步梯形模式，按照要求对IHM07M1板子上的条线进行相应设置。编译下载，通电运行，电机已经能够按照预定参数正确运行了。


! A+ L+ O, U; ?2 I. w
; o' c" @6 W& P* A& J0 Q% uhttp://player.youku.com/player.php/sid/XMjk4NDc1OTkyOA==/v.swf
, U3 g, U' f! z0 A+ Z

wenyangzeng 发表于 2017-12-21 19:16
https://www.stmcu.org.cn/document/detail/index/id-218177
3 C$ _: I! n* D! E7 ~ST官方的电机培训资料，你可以参考 ...

谢谢！  这个我看过了，我手上没有ST的Noclude板子，有别的无刷驱动板，想要用ST的电机库配置一个适合自己的模板，现在这个文档里面没有教怎么使用  Workbench, 自己不会配。  不知道楼主有没有资料了，关于使用Workbench

syq217 发表于 2018-7-12 11:13
谢谢，我目前在驱动步进电机，我应该如何实现它的精准控制呢，需要哪些器件  ...

9 ^: j3 t4 T, `# H1 l2 h9 f举个例子，数控线切割机床就是步进电机控制，每给一个脉冲，电机就转动1个角度。楼上应该去参阅步进电机相关资料，比如数控机床控制等等。本人也是门外汉。

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
; f3 h. N- v3 Y都是ST 官方的：

楼主，你用的电机是STM32F302吗？我这边想用STM32F302+IHM07M1驱动板上的电位器进行控制速度，我看您这个功能可能跟我这个有点相关，不知道您这边可以加个QQ交流一下吗？我的是625212098

你好，楼主，有程序代码么？   能发一份。。谢谢

czhuanqilai 发表于 2017-12-18 14:42
! {( ]! M1 C+ T9 L0 P你好，楼主，有程序代码么？   能发一份。。谢谢

都是ST 官方的：
MotorControl.rar (15.19 MB, 下载次数: 720)

2017-12-18 16:08 上传

点击文件名下载附件

& U' ^7 K+ w8 l% _8 U( T: f. I

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
都是ST 官方的：

0 @, t& i$ V3 ~4 X5 {5 |谢谢

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
0 J( H4 @. i, R$ |( G, O* b都是ST 官方的：

2 B1 J- ~- a. M% G( a只能用于ST官网的板子么？？ 我手里有一块 无刷驱动板，MOS管的引脚连接的是TIM1的6个通道，和ST的驱动板子是不一样的，，不知道能不能用 这个程序 了？？？

czhuanqilai 发表于 2017-12-21 17:38
只能用于ST官网的板子么？？ 我手里有一块 无刷驱动板，MOS管的引脚连接的是TIM1的6个通道，和ST的驱动板 ...

https://www.stmcu.org.cn/document/detail/index/id-218177
ST官方的电机培训资料，你可以参考

谢谢分享

共同学习，共同进步

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
都是ST 官方的：

楼主你这个工程是用的STM32CubeMX生成的工程吗？

花落莫相离 发表于 2018-6-28 20:58
楼主你这个工程是用的STM32CubeMX生成的工程吗？

我也只是班门弄斧而已。工程不是CubeMX生成的，是ST官方下载的。
( w6 Q% L- v; I" |https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-613011-1-1.html

楼主，步进电机和无刷电机是不是一样的驱动方式？
) J# U/ D7 b3 J# m7 R

syq217 发表于 2018-7-4 09:32
楼主，步进电机和无刷电机是不是一样的驱动方式？

8 }: ~2 `0 O2 b步进电机每给一个脉冲转动一个角度，与无刷电机应该还是有区别的。

wenyangzeng 发表于 2018-7-4 09:46
步进电机每给一个脉冲转动一个角度，与无刷电机应该还是有区别的。

/ j) k4 O1 ^/ D4 i  N$ R; P那么 就精准度来说，哪种电机更好一点呢
# i, j+ ^# |$ n2 X: R) }3 z