【STM32电机培训】4 修改代码控制电机运转


5 i9 \% V0 p! k) N7 _, c. {     通过参加电机培训，对STM32控制无刷电机控制技术有了进一步的理解。本次就针对STSW-STM32100\STM32CubeExpansion_SPN7_V1.1.0演示代码进行修改，达到让电机按照自己的要求运转。
- Y4 r8 a- i9 E: f9 n6 o- p6 b    首先先关闭电位器调速功能。在MC_SixSetup_param.h文件中的“BASIC PARAMETERS”有对电机基本控制参数的定义，将#define POTENTIOMETER 从1 改成0.
6 Z0 F$ Y5 m+ t" ~7 x" a. `( A: o

MC_SixSetup_param.h
$ }$ C( k3 h; Q( s4 j

1. <font size="3">/* ****************************************************************************
   ; I# j4 m- f6 Q3 B" f
2. ==============================================================================   
   6 z0 u4 P3 S  A/ o& W4 R
3.                        ###### BASIC PARAMETERS ######
   
4. ==============================================================================
   
5. **************************************************************************** */   
   ' T- ]  |3 p, E! g3 q$ S
6. #define NUM_POLE_PAIRS                       7      /*!< Number of Motor Pole pairs */
   
7. #define DIRECTION                            0      /*!< Set motor direction CW = 0 and CCW = 1*/
   : @# K2 a+ q" r
8. #define TARGET_SPEED                      3000      /*!< Target speed in closed loop control */
   1 P' \: x( x; c. S3 e: B/ p6 R0 U. K
9. #define POTENTIOMETER                        0      /*!< Enable (1)/Disable (0) the potentiometer */
   * m2 b! m4 K$ l
10. 
    - N* C. m# J. t/ c" i( r; @$ j
11. 
    # X1 i/ C# ^; D" t
12. /* **************************************************************************** </font>

复制代码

/ m6 R: j; b7 h8 R7 }/ P" ^6 K

0 }% M6 ~9 g% Y& U    接着在main_F302.c的主循环中添加代码，让电机以500转速运行5秒停止5秒，再以6000转速运行5秒。对电机的控制方法ST 官方在注释中写得非常清楚，改变电机运行参数很方便。
+ M: ]7 s2 v; h/ S9 i9 b) g  A



main_F302.c
% c3 C$ p# P2 f: v  w. G: W

1. <font size="3">/* ****************************************************************************
   8 A: @& D& ^0 V& R
2. ==============================================================================   
   ' d( J2 r- n& i9 ~
3.                        ###### BASIC PARAMETERS ######
   
4. ==============================================================================
   
5. **************************************************************************** */   
   
6. #define NUM_POLE_PAIRS                       7      /*!< Number of Motor Pole pairs */
   
7. #define DIRECTION                            0      /*!< Set motor direction CW = 0 and CCW = 1*/
   
8. #define TARGET_SPEED                      3000      /*!< Target speed in closed loop control */
     ?# O! W4 e2 E, R( \4 z
9. #define POTENTIOMETER                        0      /*!< Enable (1)/Disable (0) the potentiometer */
   
10. 
    ! D' x" Z+ k/ R  `1 N+ d7 E
11. 
    # B/ m3 L* {" H# P1 s
12. /* ****************************************************************************
    
13. 
    9 U! R$ I3 h6 \6 Z9 X
14. 
    
15. 
    " K$ g# T7 e  U
16.   ==============================================================================   
    ' S  u- P, [9 v3 G  `- J
17.             ###### How to use the 6Step FW Example project ######
    
18.   ==============================================================================     
    
19.   This workspace contains the middleware layer with Motor Control library to drive
    4 v" D9 S! n( v+ k" d
20.   a motor connected on X-Nucleo board performing a 6-step control algorithm
    8 R+ l4 R, r7 J; I# ]# \* d5 C
21.   allowing the motor speed regulation through a potentiometer. The 6-step algorithm
    
22.   is based on 1shunt current sensing mode and sensorless algorithm for bEmf detection.
    
23.   The workspace is provided for STM32Fxx-Nucleo in four different configurations,
    
24.   normal, demo, comm mode, boot mode. The "normal" mode waits the blue button event
    / R( Z* |$ p3 ^, D  o
25.   to start the motor, the "demo" mode starts and stop the motor automatically, the
    
26.   "comm" mode enables the communication protocol with external PC terminal and the
    6 B! b( g- l# B$ ], ^6 Y5 F, R
27.   "boot" mode enables the FW for external boot loader.
    
28.    
    9 L+ j1 n4 w4 I% A3 A" Q2 d% ?( Y
29.    A list of APIs is provided to send command to 6Step lib, for instance:
    
30.    
    
31.     (#)  MC_StartMotor() -> Start the motor
    
32.    
    
33.     (#)  MC_StoptMotor() -> Stop the motor
    
34.    
    4 y0 u6 e6 U: n8 S) t" H& S, b
35.     (#)  MC_Set_Speed(...) -> Set the new motor speed
    # u/ s; ?. n# v: o
36. 
    7 P! j3 u1 M% B
37.   The MC_SixStep_param.h contains the full list of MC parameters      
    
38. 
    ; J. W! w2 g+ L5 d# ~, w) P5 A
39.   ==============================================================================   
    & }0 q8 @, y- w/ ^: Y
40.                        ###### USER SPACE ######
    
41.   ==============================================================================      
    
42.   *****************************************************************************/   
    
43.       
    
44.    
    . X& X2 m+ ~+ l( b5 H, ]$ m1 Q
45.   /****************************************************************************/   
    / G3 m4 F+ l1 C) g. V
46.         //添加的代码
    0 f. d% S! u5 r
47.         HAL_Delay(2000);
    
48.         MC_Set_Speed(500);
    ( X: i: ^+ ^( D* L
49.         MC_StartMotor();
    
50.         HAL_Delay(5000);
    1 K& r0 z: W2 v
51.         MC_StopMotor();
    
52.         MC_Set_Speed(6000);
    % O. ^$ d7 b' v; @2 S0 A# L  ]
53.         </font>

复制代码

# l' A* Y7 I8 r6 m& W* S
    本次实验是6步梯形模式，按照要求对IHM07M1板子上的条线进行相应设置。编译下载，通电运行，电机已经能够按照预定参数正确运行了。
+ S4 m8 W" S3 K$ `


http://player.youku.com/player.php/sid/XMjk4NDc1OTkyOA==/v.swf

& x  ~1 V8 |) o5 t. k' k0 U

wenyangzeng 发表于 2017-12-21 19:16
https://www.stmcu.org.cn/document/detail/index/id-218177
ST官方的电机培训资料，你可以参考 ...

谢谢！  这个我看过了，我手上没有ST的Noclude板子，有别的无刷驱动板，想要用ST的电机库配置一个适合自己的模板，现在这个文档里面没有教怎么使用  Workbench, 自己不会配。  不知道楼主有没有资料了，关于使用Workbench

syq217 发表于 2018-7-12 11:13
5 [  X/ }; Q* F. ?" o谢谢，我目前在驱动步进电机，我应该如何实现它的精准控制呢，需要哪些器件  ...

) A9 a3 c0 u* b- b( H( ]举个例子，数控线切割机床就是步进电机控制，每给一个脉冲，电机就转动1个角度。楼上应该去参阅步进电机相关资料，比如数控机床控制等等。本人也是门外汉。

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
都是ST 官方的：

* d, x% ]( P3 X! l; A- d楼主，你用的电机是STM32F302吗？我这边想用STM32F302+IHM07M1驱动板上的电位器进行控制速度，我看您这个功能可能跟我这个有点相关，不知道您这边可以加个QQ交流一下吗？我的是625212098

你好，楼主，有程序代码么？   能发一份。。谢谢

czhuanqilai 发表于 2017-12-18 14:42
1 l1 X2 y" P  x你好，楼主，有程序代码么？   能发一份。。谢谢

都是ST 官方的：
0 Q) [* L; Z4 A$ c  y MotorControl.rar (15.19 MB, 下载次数: 720)

2017-12-18 16:08 上传

点击文件名下载附件
; y6 m' ?* |: n- K7 N* Z# M# @" }7 F

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
  b3 Y. I# K/ {* D2 i8 @0 x4 P都是ST 官方的：

谢谢

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
2 D4 W1 P& t9 ?9 q; [都是ST 官方的：

只能用于ST官网的板子么？？ 我手里有一块 无刷驱动板，MOS管的引脚连接的是TIM1的6个通道，和ST的驱动板子是不一样的，，不知道能不能用 这个程序 了？？？

czhuanqilai 发表于 2017-12-21 17:38
只能用于ST官网的板子么？？ 我手里有一块 无刷驱动板，MOS管的引脚连接的是TIM1的6个通道，和ST的驱动板 ...

. B8 r8 R) ^  S! l7 A8 ]https://www.stmcu.org.cn/document/detail/index/id-218177
ST官方的电机培训资料，你可以参考

谢谢分享

共同学习，共同进步

wenyangzeng 发表于 2017-12-18 16:08
都是ST 官方的：

2 P  ~" T* l( _! P; O5 |楼主你这个工程是用的STM32CubeMX生成的工程吗？

花落莫相离 发表于 2018-6-28 20:58
楼主你这个工程是用的STM32CubeMX生成的工程吗？

# m! P3 P$ X# r. J6 A4 F我也只是班门弄斧而已。工程不是CubeMX生成的，是ST官方下载的。
* h- X) w$ j3 ?4 F" T% c; Nhttps://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-613011-1-1.html

楼主，步进电机和无刷电机是不是一样的驱动方式？

syq217 发表于 2018-7-4 09:32
楼主，步进电机和无刷电机是不是一样的驱动方式？

步进电机每给一个脉冲转动一个角度，与无刷电机应该还是有区别的。

wenyangzeng 发表于 2018-7-4 09:46
* a9 E- r' d/ B7 ?, U步进电机每给一个脉冲转动一个角度，与无刷电机应该还是有区别的。

9 o# d2 M  ]5 V4 a那么 就精准度来说，哪种电机更好一点呢
, B3 G' r% M4 q