培训的第一节课基本就是跟课本念的一样。基本上看过文档的都知道在说些什么。不过下午还是很有技术的培训内容。虽然大部分也听不懂。只能说自己的水平也太差了。而且过程中还突然断电了。哎，这大热天的真要命。好了，看过培训之后，来实现第一个实战的内容：
Task 1: 速度控制与电机启动停止先看看要求：
1. 电机以3000RPM运行
2. 程序启动电机运行，运行速度为3000RPM，在5s后停止转动
3. 停止5s后电机重新运行，速度依然是3000RPM
4. 以上过程重复操作


其实要实现这个也不难，只要在官方的FOC软件中稍微修改一下就可以实现了。下面来介绍一个实现的过程。

用KEIL5打开文件。
在main.c  文件  178行下面插入下面代码：

   MCI_ExecSpeedRamp(oMCI[0], 3000/6, 1000);    // 初始化电机的转速与及启动上升时间

        while(1)       //重复执行启动5秒，再停止5秒的过程
        {
                MCI_StartMotor(oMCI[0]);        //启动电机
                for(i=0;i<100;i++)                   //调用100次500us
          {
                TB_Set_DebounceDelay_500us(100);        // 50ms的延时。没办法，官方的延时最大是255，我这里调用了100次实现，不用去修改官方代码
                while(TB_DebounceDelay_IsElapsed() == FALSE );    //等待延时时间到
          }
                MCI_StopMotor(oMCI[0]);   //停止电机
        }



其实电机的实现函数有帮助文件，在官方的foc软件里可以找到。如果是自己需要实现电机的各种功能，直接可以参考官方的文档实现。这一点ST的官方确实做得非常好。大大方便了一些对电机不太懂的朋友。