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  p  M% T& L2 x! s8 q+ `) {7 }2018/03/20  刚才看了一下最新版 F1  v1.6.1， 这个BUG已经没有了。要用最新版，因为其它地方也有错误.
. v. F2 y8 e) [& B$ L+ s其它的版本没看不知道.
" F" \8 g* @) d4 l% X8 D  I===========================================================
3 [: t5 c' L; |版本 ：   
# d1 {/ d( k6 h+ b  * @file    stm32f1xx_hal_can.c
* X9 I  B1 c+ k' @$ T* }  * @author  MCD Application Team
  * @version V1.0.1
  * @date    31-July-2015

错误点 1：
在  stm32f1xx_hal_can.c 的 L294 ：
4 A( K0 u9 T$ z) B+ f: `) r               while(HAL_IS_BIT_CLR(hcan->Instance->MSR, CAN_MSR_INAK))
8 r9 ^6 k2 r! O5 X. E应该是：  while(HAL_IS_BIT_SET(hcan->Instance->MSR, CAN_MSR_INAK))
4 F8 N1 E3 B! k9 ~
错误点 2：
5 q$ s. U2 K" j+ K! M& q 在  stm32f1xx_hal_can.c 的 L308 ：
& R# Q& J+ S" ~  J! a$ j8 \! ?               while(HAL_IS_BIT_SET(hcan->Instance->MSR, CAN_MSR_INAK))
6 u* R4 A, b# ^: R' L# d应该是：  while(HAL_IS_BIT_CLR(hcan->Instance->MSR, CAN_MSR_INAK))
1 I! f; s; ]0 L5 H9 b
上述错误，在调试时发现， 只有在极少情况才会造成运行的错误，极难发现。
需核查其它版本相应代码.
5 j- e! U; G/ ]2 b! j* g2 h====== 2018/03/14 增加 ================================

平时顺序执行没问题，
( L  {+ d8 J) j6 `假若 在这个代码之前被打断， 比如响应中断， 就可能玩完 ！！ ！
9 e0 s+ |8 q3 ]- H- g要这么巧啊，所以故障很难在调试时出现  ！！！
在现场出现问题， 但调试时重现不了啊  ！！！

- H0 ~* H! L& V/ W- c0 \这个错误存在于 多个版本中。 -
! y4 u7 I+ x  R8 M( e-
=========2018/0316  增加：  分析  ======================================
以下是   stm32f1xx_hal_can.c 摘录： 橙黄色字是我的加注-
-
287：    /* Request leave initialisation */
288：     CLEAR_BIT(hcan->Instance->MCR, CAN_MCR_INRQ);    /*  从参考手册摘录： The software clears this bit to switch the hardware into normal mode. . Once 11 consecutive
recessive bits have been monitored on the Rx signal the CAN hardware is synchronized and
( \6 p* p# ^6 T  Q. O$ ^0 @' L$ o! Qready for transmission and reception. Hardware signals this event by clearing the INAK bit in
the CAN_MSR register. */

5 ]$ u; h7 w! S9 L3 C2 L8 [290：     /* Get timeout */
6 p$ S, B5 c' K( W8 j5 Y3 c/ m291：     tickstart = HAL_GetTick();   

! X6 {: ]0 ?. `3 ^" Z  p! O5 `* G' Z293：     /* Wait the acknowledge */                      /*  按参考手册， 如果动作完成， 就清除   CAN_MSR 的 CAN_MSR_INAK */
294：     while(HAL_IS_BIT_CLR(hcan->Instance->MSR, CAN_MSR_INAK)) /*  而这里是等待CAN_MSR_INAK 变高，是错误的  */
8 o% q; w( Q; h* N4 r295：     {
2 Y0 Y* i4 u. ^. W; R! y/ H* C5 H296：       if((HAL_GetTick()-tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE)
297：       {
298：         hcan->State= HAL_CAN_STATE_TIMEOUT;

2 p3 B/ Y4 v3 j& m300：         /* Process unlocked */
301：         __HAL_UNLOCK(hcan);

2 s! a. }" c7 P8 ~7 j! {+ A. E$ k' c303：         return HAL_TIMEOUT;
# l0 X; O/ B: |+ O' o8 S/ d304：      }
) y4 s' Y5 d$ J4 A305：    }
' G9 P- W9 \9 W3 p) O9 N* b+ U
: V+ e, K8 B# e) X/* 该错误引发的后果及表现，自行分析 */
2 A! M, y. x$ i, J. j: s# B
& `5 s/ E) L( l+ G" ]3 O8 f
) \: H5 {0 m0 y
) ~5 V) Z! m- j' y* {# @+ d
, W0 ]6 [# J9 Y6 p& _3 x; ]
% H- \4 C! S( y3 N* y
( K) v! f" ~2 W0 w

支持一个！！！！期待验证的人

MrJiu 发表于 2018-3-14 16:56
支持一个！！！！期待验证的人

9 C: N6 d6 @4 R平时顺序执行没问题，
) K) t3 @! B5 ]! q# y假若 在这个代码之前被打断， 比如响应中断， 就可能玩完 ！！ ！
7 N' p+ u1 E4 o2 d. A要这么巧啊，所以故障很难在调试时出现  ！！！
在现场出现问题， 但调试时重现不了啊  ！！！
% U+ t5 a( P4 \* t- n; k+ \
1 `/ c7 m; H/ H这个错误存在于 多个版本中。
( k$ |8 K8 Z. o: ]* g" g

最好是贴图说明，直观一些，版本不同代码的行数也不同，支持楼主多多发现问题

可以请官方的FAE帮忙看一下，如果有问题便于及时纠正

anobodykey 发表于 2018-3-15 09:33
最好是贴图说明，直观一些，版本不同代码的行数也不同，支持楼主多多发现问题 ...

) z+ c; y& G6 l这个已经很直接了，甚至告诉了多少行了。。。具体地址都说了。。。剩下的就是怎么去验证了。。。不过楼主这么说了，应该是有可靠的保证了。。。

感谢分享，已汇总到3月原创
; X3 `3 S0 F, v; ?6 ~https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-615031-1-1.html

F1_v1.60之前版本的L308处原为if (HAL_IS_BIT_SET(hcan->Instance->MSR, CAN_MSR_INAK)), 应该是if()不是while()吧.
1.60,1.61之后版本已经改过来了.1.60是L316和L330;1.61是L314和L328.