基于STM32303E-EVAL评估板的FOC SDK 5.0电机库总结

happier_1995 提问时间：2018-4-10 16:27 /

本学期做本科毕业设计，为实现两个永磁同步电机的矢量控制，选择了STM32F3系列单片机，刚开始用SDK4.3的电机库进行调试，能驱动电机，后来编写了一些传感器的程序，由于基于标准库，写的比较慢。不久无意间发现新发布的5.0库，于是转战5.0电机库。
目前已经看了20多天，发现诸多问题，特此总结，希望给后来人一点点帮助，同时期待各位坛友多多指教，或共同探讨更多问题。

5.31-1.jpg

赞收藏 5 评论40 发布时间：2018-4-10 16:27

40个回答

悔不该喝酒喝酒回答时间：2018-4-23 14:55:33

UNK 02:30:10             Generation files starting
UNK 02:30:13             INFO : STM32CubeMX.Version: 4.25.0-RC2
UNK 02:30:13             log4j:WARN No appenders could be found for logger (com.st.microxplorer.plugins.updater.engine.MainUpdater).
UNK 02:30:13             log4j:WARN Please initialize the log4j system properly.
UNK 02:30:13             log4j:WARN See http://logging.apache.org/log4j/1.2/faq.html#noconfig for more info.
UNK 02:30:13             Generation failed
  这个的错误是我哪里设置出现的问题

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happier_1995 回答时间：2018-6-26 20:22:05

5.关于STM32用KEIL debug硬件调试无法进入main卡在启动文件的问题
前期将我做的双电机矢量控制部分工作写入毕业设计论文，上周所有材料和工作全部完成，毕业设计结束，现在回归，继续做我的双电机矢量控制，由于前期一直是由上位机来控制双电机的运动，现在，想用自己的板子做用户接口，设置数码管及键盘，板子由我的老师画出来，现在由我来调试，编写用户程序，近期我将总结我遇到的问题，希望与众多的志同道合的朋友分享讨论。
拿到板子第一件事就是用CUBE配置了一个LED灯闪烁的程序，调试硬件，主控芯片是STM32L451CEU6,遇到的第一个问题是程序烧写正常，但是没有运行，经过DEBUG发现程序卡在启动文件，汇编部分根本没有进行下去，没有进入main函数，查看了网上的一些方法，有人提及在魔术棒设置那里DLL文件问题，因为不是很了解，以前一直用默认的也没出问题，后来又有人提到BOOT引脚问题，我查了一下老师的硬件原理图，发现BOOT0引脚悬空，于是将BOOT0引脚接地，程序马上就跑起来了，LED开始闪烁。

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happier_1995 回答时间：2018-4-14 10:35:51

3.电机硬件过电流保护问题：我用的电源板是IHM045V1，该电源板设置了硬件过电流保护，也就是通过三个桥臂检测的电流值，输入到一个比较器，当检测到过电流时，给控制器一个过电流信号，关闭PWM 输出以保护电源板。这个可以通过计算得到电流值，在用户说明里有提到，我计算了一下，大概是1.06A.
电路结构在此：
TIMæªå¾20180414102343.png

控制器STM32F303 使用了两个高级定时器来产生控制两个电机的各自的三路互补PWM，高级定时器支持刹车信号，即通过一个TIMx_BKIN引脚来关闭PWM的输出，原理图中是这样给的：
å¾®ä¿¡æªå¾_20180414102744.png

很显然，定义的PE15和PB7作为刹车信号，然而今天检查引脚分配时发现，5.0电机库的这两个引脚定义的是错误的,如下：
TIMæªå¾20180414103405.png

这个地方如果使用，还请大家注意修改一下。

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happier_1995 回答时间：2018-4-10 16:50:17

1.编码器设置的BUG
电机库默认的正交编码器是用定时器TIME2和TIME4的输入捕获功能来检测磁极位置的，且应用了四倍频，但没有使用编码器的Z相检测机械零点，我使用的电机为1000线正交编码器，配置界面如下 TIMæªå¾20180410162834.png

但是配置之后电机总是转不起来，转子在那里摆动，和老师讨论这个问题后，老师建议查一下编码器自动清零时的值是否正确，开始在encoder_speed_pos_fdbk.c文件中找到转子角度计算的子程序，
TIMæªå¾20180410164442.png

在这里设置printf,将定时器的计数值(int32_t)( LL_TIM_GetCounter(pHandle->TIMx))和角度的计算结果打印出来，结果发现，定时器的计数值在1600的时候自动清零，后找到定时器2的初始化程序
TIMæªå¾20180410164719.png

这里的计数周期PULSENBR定义为1599，这个值恰好是默认值400的4倍频，于是将其改为自己的参数4×1000-1=3999，电机能够正常转动。

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Tom-tang 回答时间：2018-4-11 10:24:11

支持支持~~~

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happier_1995 回答时间：2018-4-11 16:08:13

2.关于写入自己代码问题：
由MotorControl Workbench 5.0生成的代码，包含了一个CubeMX的工程文件和程序所需要的全部代码，这一点比起4.3的库好很多，就是5.0生成的代码，不会给你留一大堆选择编译的代码，让你读起来清爽很多。CubeMx工程可以帮助用户方便的加入自己的代码，我在原来的基础上加入了IIC和usart的通讯协议，包括一些数据解析的代码，值得提醒的是，这里添加代码一定要写在要求的位置，一般有user code begin,user code end提示，否则当你再次打开时，你的代码会被清除。主要问题不是出在这里。 TIMæªå¾20180411160307.png