~& U, W, U- ]& Q/ W
1 bxCAN工作模式
bxCAN有3个主要的工作模式：初始化模式、正常模式和睡眠模式。

在硬件复位后，bxCAN工作在睡眠模式以节省电能，同时CANTX引脚的内部上拉电阻被激活。软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ或SLEEP位置’1’，可以请求bxCAN进入初始化或睡眠模式。一旦进入了初始化或睡眠模式，bxCAN就对CAN_MSR寄存器的INAK或SLAK位置’1’来进行确认，同时内部上拉电阻被禁用。

当INAK和SLAK位都为’0’时，bxCAN就处于正常模式。在进入正常模式前，bxCAN必须跟CAN总线取得同步；为取得同步，bxCAN要等待CAN总线达到空闲状态，即在CANRX引脚上监测到11个连续的隐性位。
5 M1 j1 |; u: F5 N! D: i# I
1.1 初始化模式软件初始化应该在硬件处于初始化模式时进行。设置CAN_MCR寄存器的INRQ位为’1’，请求bxCAN进入初始化模式，然后等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置’1’来进行确认。
   
清除CAN_MCR寄存器的INRQ位为’0’，请求bxCAN退出初始化模式，当硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位清’0’就确认了初始化模式的退出。
5 p" n  F6 j- e: E! u   
当bxCAN处于初始化模式时，禁止报文的接收和发送，并且CANTX引脚输出隐性位(高电平)。初始化模式的进入，不会改变配置寄存器。
0 i" c0 ?2 c- h4 O8 `0 b2 p" L
软件对bxCAN的初始化，至少包括位时间特性(CAN_BTR)和控制(CAN_MCR)这2个寄存器。
在对bxCAN的过滤器组(模式、位宽、FIFO关联、激活和过滤器值)进行初始化前，软件要对CAN_FMR寄存器的FINIT位设置’1’。对过滤器的初始化可以在非初始化模式下进行。

/ x8 z$ K! N* s  x* @! A' H* H注： 当FINIT=1时，报文的接收被禁止。可以先对过滤器激活位清’0’（在CAN_FA1R中），然后修改相应过滤器的值。如果过滤器组没有使用，那么就应该让它处于非激活状态（保持其FACT位为清’0’状态）。
& h$ K& x1 k! a* K
1.2 正常模式
# ^" L6 e7 p) r4 Y0 o1 s9 [在初始化完成后，软件应该让硬件进入正常模式，以便正常接收和发送报文。软件可以通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清’0’，来请求从初始化模式进入正常模式，然后要等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置’1’的确认。在跟CAN总线取得同步，即在CANRX引脚上监测到11个连续的隐性位(等效于总线空闲)后，bxCAN才能正常接收和发送报文。
5 b1 E  Q4 L9 j! G
不需要在初始化模式下进行过滤器初值的设置，但必须在它处在非激活状态下完成(相应的FACT位为0)。而过滤器的位宽和模式的设置，则必须在初始化模式中进入正常模式前完成。
8 s0 d. Y5 z" [7 B/ P
1.3 睡眠模式(低功耗)
9 C6 B8 x7 h8 E9 s% QbxCAN可工作在低功耗的睡眠模式。软件通过对CAN_MCR寄存器的SLEEP位置’1’，来请求进入这一模式。在该模式下，bxCAN的时钟停止了，但软件仍然可以访问邮箱寄存器。
) F( x) l* w0 j7 h1 o/ R
, i* q( X' @5 m当bxCAN处于睡眠模式，软件必须对CAN_MCR寄存器的INRQ位置’1’并且同时对SLEEP位清’0’，才能进入初始化模式。
有2种方式可以唤醒(退出睡眠模式)bxCAN：通过软件对SLEEP位清’1’，或硬件检测到CAN总线的活动。
. u9 O, N6 B5 D- x3 a! ^1 [
如果CAN_MCR寄存器的AWUM位为’1’，一旦检测到CAN总线的活动，硬件就自动对SLEEP位清’0’来唤醒bxCAN。如果CAN_MCR寄存器的AWUM位为’0’，软件必须在唤醒中断里对SLEEP位清’0’才能退出睡眠状态。

0 F+ m  t$ ^8 g1 ~  U8 G注： 如果唤醒中断被允许(CAN_IER寄存器的WKUIE位为’1’)，那么一旦检测到CAN总线活动就会产生唤醒中断，而不管硬件是否会自动唤醒bxCAN。
在对SLEEP位清’0’后，睡眠模式的退出必须与CAN总线同步，当硬件对SLAK位清’0’时，就确认了睡眠模式的退出。

2 测试模式
通过对CAN_BTR寄存器的SILM和/或LBKM位置’1’，来选择一种测试模式。只能在初始化模式下，修改这2位。在选择了一种测试模式后，软件需要对CAN_MCR寄存器的INRQ位清’0’，来真正进入测试模式。
3 Y& @6 u& q4 u: ^3 d; O+ P: [1 c; p
8 r- [1 m, U$ ~1 v2.1 静默模式
6 E& @+ S3 }' ]6 c: y. R通过对CAN_BTR寄存器的SILM位置’1’，来选择静默模式。

' `( ~2 ]' c1 @( S1 b) r1 z在静默模式下，bxCAN可以正常地接收数据帧和远程帧，但只能发出隐性位，而不能真正发送报文。如果bxCAN需要发出显性位(确认位、过载标志、主动错误标志)，那么这样的显性位在内部被接回来从而可以被CAN内核检测到，同时CAN总线不会受到影响而仍然维持在隐性位状态。因此，静默模式通常用于分析CAN总线的活动，而不会对总线造成影响－显性位(确认位、错误帧)不会真正发送到总线上。

) g0 h) H- Z$ c. e) s

                                                                              图1                                                                                   

2.2 环回模式
通过对CAN_BTR寄存器的LBKM位置’1’，来选择环回模式。在环回模式下，bxCAN把发送的报文当作接收的报文并保存(如果可以通过接收过滤)在接收邮箱里。

                                                                                                        图2

1 q/ S! i# n6 W' }' |/ v! F8 Z% q环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下CAN内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。在环回模式下，bxCAN在内部把Tx输出回馈到Rx输入上，而完全忽略CANRX引脚的实际状态。发送的报文可以在CANTX引脚上检测到。

6 f9 e- U# P9 N+ c$ C- e2.3 环回静默模式
$ i; `9 n" p" S  |通过对CAN_BTR寄存器的LBKM和SILM位同时置’1’，可以选择环回静默模式。该模式可用于“热自测试”，即可以象环回模式那样测试bxCAN，但却不会影响CANTX和CANRX所连接的整个CAN系统。在环回静默模式下，CANRX引脚与CAN总线断开，同时CANTX引脚被驱动到隐性位状态。
- b8 f4 u$ O6 n
1 |+ x) ~5 ~# W* o) j4 r

                                                                                                        图3
7 C# Z2 y- @! l0 L9 w! T! n' U4 H
3 g' x/ T' w: r+ z7 K, Q3 如何设置工作模式
9 `8 k4 [# m8 G" ~. I- C4 ~8 K固件接口如下：
# d7 H! Z* }" S/ ~: [" h0 b

1. [cpp] view plain copy
   - ]4 \! ^2 E$ Q% F5 z3 y
2. /**
   
3.   * @brief  Selects the CAN Operation mode.
   ) Z8 K: E% @9 q4 L
4.   * @param  CAN_OperatingMode: CAN Operating Mode.
   ' o8 P2 O# A) P1 j3 g# b
5.   *         This parameter can be one of @ref CAN_OperatingMode_TypeDef enumeration.
   
6.   * @retval status of the requested mode which can be
   
7.   *         - CAN_ModeStatus_Failed:  CAN failed entering the specific mode
   
8.   *         - CAN_ModeStatus_Success: CAN Succeed entering the specific mode
   
9.   */
   + Y# N6 ~3 ^! w3 q1 Y- h
10. uint8_t CAN_OperatingModeRequest(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t CAN_OperatingMode);

复制代码

CAN_operating_mode如下定义:

1. [cpp] view plain copy
   
2. /**
   
3.   * @defgroup CAN_operating_mode
   
4.   * @{
   
5.   */
   + ~. c3 o9 h# r6 E6 F# p
6. #define CAN_OperatingMode_Initialization  ((uint8_t)0x00) /*!< Initialization mode */
   
7. #define CAN_OperatingMode_Normal          ((uint8_t)0x01) /*!< Normal mode */
   ; S1 E! O: ^1 h+ s! r( `
8. #define CAN_OperatingMode_Sleep           ((uint8_t)0x02) /*!< sleep mode */
   

复制代码

, l5 @7 {' X4 O$ K" z$ S4 如何设置测试模式

1. [cpp] view plain copy
   
2. /** @defgroup CAN_operating_mode
   
3.   * @{
   
4.   */
   
5. #define CAN_Mode_Normal             ((uint8_t)0x00)  /*!< normal mode */
   
6. #define CAN_Mode_LoopBack           ((uint8_t)0x01)  /*!< loopback mode */
   * K1 O2 G7 |7 b, _3 W
7. #define CAN_Mode_Silent             ((uint8_t)0x02)  /*!< silent mode */
   & s; D4 n; `0 K5 l
8. #define CAN_Mode_Silent_LoopBack    ((uint8_t)0x03)  /*!< loopback combined with silent mode */

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在CAN初始化函数接口CAN_Init调用时，使用CAN_TypeDef类型的CAN_Mode定义了CAN的测试模式，其值如上所定义。如下所示：
! g  o" N7 a* `( Q9 c+ M' O

1. [cpp] view plain copy
   
2. CAN_DeInit(CAN1);
   
3. CAN-StructInit(&CAN_InitStructure);
   / {/ L  P" {9 Y- i) g
4. //...
   4 m3 f: l/ D$ s% Q- S
5. CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//正常模式,或者设置为测试模式
   
6. //...
   
7. if (CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure) == CANINITFAILED)
   
8. {
   
9.     //...
   ; C" ?4 u9 Q6 i3 o* D8 _6 j- s
10. }
    
11. //...

复制代码

# q+ h) M& m! y7 H# h* o& |5 控制和状态寄存器
5.1 CAN主控制寄存器 (CAN_MCR)
地址偏移量: 0x00
. S' P/ e! k* m4 d! z复位值: 0x0001 0002

                                                                                                     图4
) M7 l2 B3 v* g: w' `5 M; t6 i6 B6 Z
位31:16        保留，硬件强制为0。
9 K  D7 Q( }, P0 d* H, T位15        RESET: bxCAN 软件复位
" d4 l2 D1 w2 M  f2 B2 `0 U1 @& c7 F0: 本外设正常工作；
1: 对bxCAN进行强行复位，复位后bxCAN进入睡眠模式(FMP位和CAN_MCR寄存器被初始化为其复位值)。此后硬件自动对该位清0。
位14:8        保留，硬件强制为0。
位7        TTCM: 时间触发通信模式
8 F0 \7 }; m, y/ k9 \% Z0: 禁止时间触发通信模式；
: P5 E$ W% ^6 F7 {1: 允许时间触发通信模式。
# c% h. L* ?* ^, l0 m( {3 s注: 要想了解关于时间触发通信模式的更多信息，请参考21.4.2：时间触发通信模式。
/ d0 v0 a9 z0 L! r7 [1 w位6        ABOM: 自动离线(Bus-Off)管理
该位决定CAN硬件在什么条件下可以退出离线状态。
) H! x4 w8 E- K1 n/ W  P. x0: 离线状态的退出是在，软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后，一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，就退出离线状态；
* V4 {- D6 Y, X1: 一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，自动退出离线状态。
位5        AWUM: 自动唤醒模式
# A& }' ?' `/ U该位决定CAN处在睡眠模式时由硬件还是软件唤醒
0: 睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒；
1: 睡眠模式通过检测CAN报文，由硬件自动唤醒。唤醒的同时，硬件自动对CAN_MSR寄存器的SLEEP和SLAK位清0 。
位4        NART: 禁止报文自动重传
" n: X# s* w& n0: 按照CAN标准，CAN硬件在发送报文失败时会一直自动重传直到发送成功；
1: CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何(成功、出错或仲裁丢失)。
- n  A, J' C2 s) H# A* J( c0 p7 A位3        RFLM: 接收FIFO锁定模式
5 \& Q, T$ N5 J* |; x$ Y0: 在接收溢出时FIFO未被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会覆盖原有的报文；
! L9 |# [0 l3 k% a1: 在接收溢出时FIFO被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会被丢弃。
位2        TXFP: 发送FIFO优先级
# E$ i. W* U4 K% `4 q6 B5 i当有多个报文同时在等待发送时，该位决定这些报文的发送顺序
0: 优先级由报文的标识符来决定；
  h$ P  H; w6 ^* R1: 优先级由发送请求的顺序来决定。
位1        SLEEP: 睡眠模式请求
7 I+ m$ Y( @+ R# n) m软件对该位置1可以请求CAN进入睡眠模式，一旦当前的CAN活动(发送或接收报文)结束，CAN就进入睡眠。
' ~& T' U6 t6 U; T. y. j) P% ^软件对该位清0使CAN退出睡眠模式。
) ?& x; g3 ~' l当设置了AWUM位且在CAN Rx信号中检测出SOF位时，硬件对该位清0。
1 O+ _0 [# Q5 s! h# e在复位后该位被置1－CAN在复位后处于睡眠模式。
位0        INRQ: 初始化请求
' M8 L5 ~. M3 N软件对该位清0可使CAN从初始化模式进入正常工作模式：当CAN在接收引脚检测到连续的11个隐性位后，CAN就达到同步，并为接收和发送数据作好准备了。为此，硬件相应地对CAN_MSR寄存器的INAK位清0。
3 X, Y7 e9 Y+ M软件对该位置1可使CAN从正常工作模式进入初始化模式：一旦当前的CAN活动(发送或接收)结束，CAN就进入初始化模式。相应地，硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置1。
5 O8 d2 t4 f' I5 t( J8 U8 r, I& O
5.2 CAN主状态寄存器 (CAN_MSR)
# r+ ?) P- v$ T9 t! G; ]地址偏移量: 0x04
* a" f% F" e) e9 R/ |) b% t( `复位值: 0x0000 0C02
- i* t4 F% U5 k2 {/ }3 X1 g6 C. h6 U
. B! `, ~$ z6 M8 w+ Q

                                                                                                        图5

位31:12        保留位，硬件强制为0
位11        RX: CAN接收电平
$ c, |0 }7 X+ P( Q0 ^该位反映CAN接收引脚(CAN_RX)的实际电平。
位10        SAMP: 上次采样值
CAN接收引脚的上次采样值(对应于当前接收位的值)。
2 }2 l- A; m5 t! I位9        RXM: 接收模式
% o( b/ b7 J- n' e3 L0 g该位为1表示CAN当前为接收器。
位8        TXM: 发送模式
该位为1表示CAN当前为发送器。
- e$ C; \* h8 R0 [位7:5        保留位，硬件强制为0。
+ o* v8 R' r, W5 s位4        SLAKI: 睡眠确认中断
当SLKIE=1, 一旦CAN进入睡眠模式硬件就对该位置1，紧接着相应的中断被触发。软件可对该位清0，当SLAK位被清0时硬件也对该位清0。
注: 当SLKIE=0, 不应该查询该位，而应该查询SLAK位来获知睡眠状态。
! S6 w) {3 D3 Z" g0 K& b0 e' B, ~位3        WKUI: 唤醒中断挂号
% {- W- A( ]; i' s$ h, W当CAN处于睡眠状态，一旦帧起始位(SOF)被检测到，硬件就对该位置1；并且如果CAN_IER寄存器的WKUIE位为1，则相应的中断被触发。
3 w# }/ P* D( n) Q, x, j该位由软件清0。
位2        ERRI: 出错中断挂号
) f4 F( `; T3 K/ c9 s' |当由于检测到出错而对CAN_ESR 寄存器的某位置1，并且CAN_IER 寄存器的相应中断使能位也被置1时，硬件对该位置1；并且如果CAN_IER寄存器的ERRIE位为1则错误中断被触发。
5 h" V- M  |2 x: }9 Z; i该位由软件清0。
' F4 D# z+ l: W" k, r位1        SLAK: 睡眠模式确认
7 f8 z& E, R% h* Q. r- k当CAN进入睡眠模式时硬件就对该位置1，从而供软件进行状态查询。 该位是对软件请求进入睡眠模式的确认(对CAN_MCR寄存器的SLEEP位置1)。当CAN退出睡眠模式时硬件对该位清0 (需要跟CAN总线同步)。 这里跟CAN总线同步是指，硬件需要在CAN的RX引脚上检测到连续的11位隐性位。
* p5 _5 p1 v5 ?6 T1 T( M注: 通过软件或硬件对CAN_MCR 的SLEEP位清0，是开启退出睡眠模式过程的唯一途径。有关清除SLEEP位的详细信息，参见CAN_MCR寄存器的AWUM位的描述。
8 c$ o. ~6 y- m1 N2 s: E* ^6 H位0        INAK: 初始化确认
当CAN进入初始化模式时硬件就对该位置1，从而供软件进行状态查询。 该位是对软件请求进入初始化模式的确认(对CAN_MCR寄存器的INRQ位置1)。
当CAN退出初始化模式时硬件对该位清0 (需要跟CAN总线同步)。这里跟CAN总线同步是指，硬件需要在CAN的RX引脚上检测到连续的11位隐性位。


( r) y8 I/ I. o5 H
5 x0 J' E% t3 J; h2 l: P; K. s
转载自flydream0
& C3 m3 N; j, R
8 c% @, z) z" i( c9 T; s