5 _; W4 y4 N! M8 }0 |
1 bxCAN工作模式
bxCAN有3个主要的工作模式：初始化模式、正常模式和睡眠模式。
0 y  t: H: \, K# t: J! L
在硬件复位后，bxCAN工作在睡眠模式以节省电能，同时CANTX引脚的内部上拉电阻被激活。软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ或SLEEP位置’1’，可以请求bxCAN进入初始化或睡眠模式。一旦进入了初始化或睡眠模式，bxCAN就对CAN_MSR寄存器的INAK或SLAK位置’1’来进行确认，同时内部上拉电阻被禁用。

+ H0 [8 w$ t, ^6 H9 ?当INAK和SLAK位都为’0’时，bxCAN就处于正常模式。在进入正常模式前，bxCAN必须跟CAN总线取得同步；为取得同步，bxCAN要等待CAN总线达到空闲状态，即在CANRX引脚上监测到11个连续的隐性位。
0 h3 ?$ ?- G3 {$ ?% A9 R
# z# @3 C: s1 g0 u0 g1.1 初始化模式软件初始化应该在硬件处于初始化模式时进行。设置CAN_MCR寄存器的INRQ位为’1’，请求bxCAN进入初始化模式，然后等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置’1’来进行确认。
   
; Z1 w6 t0 q# \3 Q9 ^3 P+ ]; N清除CAN_MCR寄存器的INRQ位为’0’，请求bxCAN退出初始化模式，当硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位清’0’就确认了初始化模式的退出。
   
' d& Z' A8 C; P6 N当bxCAN处于初始化模式时，禁止报文的接收和发送，并且CANTX引脚输出隐性位(高电平)。初始化模式的进入，不会改变配置寄存器。
$ t$ N  E7 v9 m) ?, s7 ^
软件对bxCAN的初始化，至少包括位时间特性(CAN_BTR)和控制(CAN_MCR)这2个寄存器。
1 e$ F) k7 v4 L/ I5 B; \& g) K/ K9 V在对bxCAN的过滤器组(模式、位宽、FIFO关联、激活和过滤器值)进行初始化前，软件要对CAN_FMR寄存器的FINIT位设置’1’。对过滤器的初始化可以在非初始化模式下进行。

+ Z# i9 N+ U/ y6 e8 a, s" N注： 当FINIT=1时，报文的接收被禁止。可以先对过滤器激活位清’0’（在CAN_FA1R中），然后修改相应过滤器的值。如果过滤器组没有使用，那么就应该让它处于非激活状态（保持其FACT位为清’0’状态）。
  w- {7 M6 l7 R2 ^) }
1.2 正常模式
在初始化完成后，软件应该让硬件进入正常模式，以便正常接收和发送报文。软件可以通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清’0’，来请求从初始化模式进入正常模式，然后要等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置’1’的确认。在跟CAN总线取得同步，即在CANRX引脚上监测到11个连续的隐性位(等效于总线空闲)后，bxCAN才能正常接收和发送报文。

" u, Y6 X0 `  @不需要在初始化模式下进行过滤器初值的设置，但必须在它处在非激活状态下完成(相应的FACT位为0)。而过滤器的位宽和模式的设置，则必须在初始化模式中进入正常模式前完成。

1.3 睡眠模式(低功耗)
% O' V; Q, Q' f$ W1 d( F8 d* RbxCAN可工作在低功耗的睡眠模式。软件通过对CAN_MCR寄存器的SLEEP位置’1’，来请求进入这一模式。在该模式下，bxCAN的时钟停止了，但软件仍然可以访问邮箱寄存器。

当bxCAN处于睡眠模式，软件必须对CAN_MCR寄存器的INRQ位置’1’并且同时对SLEEP位清’0’，才能进入初始化模式。
有2种方式可以唤醒(退出睡眠模式)bxCAN：通过软件对SLEEP位清’1’，或硬件检测到CAN总线的活动。
/ d, U2 h+ E( O) F8 {
如果CAN_MCR寄存器的AWUM位为’1’，一旦检测到CAN总线的活动，硬件就自动对SLEEP位清’0’来唤醒bxCAN。如果CAN_MCR寄存器的AWUM位为’0’，软件必须在唤醒中断里对SLEEP位清’0’才能退出睡眠状态。

3 W) R2 \* Z/ |9 i5 ]: i; U& ]注： 如果唤醒中断被允许(CAN_IER寄存器的WKUIE位为’1’)，那么一旦检测到CAN总线活动就会产生唤醒中断，而不管硬件是否会自动唤醒bxCAN。
在对SLEEP位清’0’后，睡眠模式的退出必须与CAN总线同步，当硬件对SLAK位清’0’时，就确认了睡眠模式的退出。
/ w% z4 I3 Y) s. W/ o: G( R8 s
2 测试模式
) ]* r6 X5 y, w/ F通过对CAN_BTR寄存器的SILM和/或LBKM位置’1’，来选择一种测试模式。只能在初始化模式下，修改这2位。在选择了一种测试模式后，软件需要对CAN_MCR寄存器的INRQ位清’0’，来真正进入测试模式。
8 w" _8 R- A& O; k, W
- T5 T, P. l. l2.1 静默模式
通过对CAN_BTR寄存器的SILM位置’1’，来选择静默模式。
& C! K/ K0 p% t
  m. s& l# n+ @" X- ~& z2 O在静默模式下，bxCAN可以正常地接收数据帧和远程帧，但只能发出隐性位，而不能真正发送报文。如果bxCAN需要发出显性位(确认位、过载标志、主动错误标志)，那么这样的显性位在内部被接回来从而可以被CAN内核检测到，同时CAN总线不会受到影响而仍然维持在隐性位状态。因此，静默模式通常用于分析CAN总线的活动，而不会对总线造成影响－显性位(确认位、错误帧)不会真正发送到总线上。

  M6 g6 g4 C+ `( L$ c6 i, D

                                                                              图1                                                                                   

2.2 环回模式
通过对CAN_BTR寄存器的LBKM位置’1’，来选择环回模式。在环回模式下，bxCAN把发送的报文当作接收的报文并保存(如果可以通过接收过滤)在接收邮箱里。
7 T1 _5 z+ K' o' w3 J" N0 u0 b0 C
& n0 q& c1 J7 L8 r; r3 x

                                                                                                        图2

* S% y& P9 f" x4 t环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下CAN内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。在环回模式下，bxCAN在内部把Tx输出回馈到Rx输入上，而完全忽略CANRX引脚的实际状态。发送的报文可以在CANTX引脚上检测到。

" [! m8 f0 O6 \6 p& T+ C( V; J0 x2.3 环回静默模式
通过对CAN_BTR寄存器的LBKM和SILM位同时置’1’，可以选择环回静默模式。该模式可用于“热自测试”，即可以象环回模式那样测试bxCAN，但却不会影响CANTX和CANRX所连接的整个CAN系统。在环回静默模式下，CANRX引脚与CAN总线断开，同时CANTX引脚被驱动到隐性位状态。

                                                                                                        图3
7 z# ~2 O" F# }7 }8 q2 ]- F4 @6 z* `
% B6 ?6 d# Q, g7 Y3 如何设置工作模式
固件接口如下：

1. [cpp] view plain copy
   . I2 l3 D+ I) h  i
2. /**
   7 }* x' D; J8 ?: n' Z2 z
3.   * @brief  Selects the CAN Operation mode.
   
4.   * @param  CAN_OperatingMode: CAN Operating Mode.
   
5.   *         This parameter can be one of @ref CAN_OperatingMode_TypeDef enumeration.
   ! a2 K- }' B* L( d8 u
6.   * @retval status of the requested mode which can be
   
7.   *         - CAN_ModeStatus_Failed:  CAN failed entering the specific mode
   
8.   *         - CAN_ModeStatus_Success: CAN Succeed entering the specific mode
   1 a/ L: Q$ J) e& p1 T+ A8 D+ ?
9.   */
   
10. uint8_t CAN_OperatingModeRequest(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t CAN_OperatingMode);

复制代码

CAN_operating_mode如下定义:
$ G3 j) e4 u+ ~0 l" \; M8 ~

1. [cpp] view plain copy
   ( j. D4 g7 R* F: k# Z3 H1 R7 ~- e
2. /**
   
3.   * @defgroup CAN_operating_mode
   # Q  u% z1 G3 T  M7 q
4.   * @{
   * X. X3 Z4 p) o% S
5.   */
   ( q0 h% i) w3 c* m0 L
6. #define CAN_OperatingMode_Initialization  ((uint8_t)0x00) /*!< Initialization mode */
   
7. #define CAN_OperatingMode_Normal          ((uint8_t)0x01) /*!< Normal mode */
   % d3 G2 Q9 a0 v: ?
8. #define CAN_OperatingMode_Sleep           ((uint8_t)0x02) /*!< sleep mode */
   6 u8 C. B) U* g& A

复制代码

4 如何设置测试模式
, m, h) F7 N: d. z4 O$ ?* J' V' n) m

1. [cpp] view plain copy
   * T0 A1 A. ^. X3 B, y4 q
2. /** @defgroup CAN_operating_mode
   
3.   * @{
   
4.   */
   
5. #define CAN_Mode_Normal             ((uint8_t)0x00)  /*!< normal mode */
   1 {6 b, L# G- J5 u
6. #define CAN_Mode_LoopBack           ((uint8_t)0x01)  /*!< loopback mode */
   
7. #define CAN_Mode_Silent             ((uint8_t)0x02)  /*!< silent mode */
   
8. #define CAN_Mode_Silent_LoopBack    ((uint8_t)0x03)  /*!< loopback combined with silent mode */

复制代码

在CAN初始化函数接口CAN_Init调用时，使用CAN_TypeDef类型的CAN_Mode定义了CAN的测试模式，其值如上所定义。如下所示：
! k8 v2 [8 Q3 J  j1 X

1. [cpp] view plain copy
   ) }! O# B" P9 ?& r
2. CAN_DeInit(CAN1);
   # e5 L, x! @  }& P2 g: I( i+ \9 D
3. CAN-StructInit(&CAN_InitStructure);
   
4. //...
   
5. CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//正常模式,或者设置为测试模式
   
6. //...
   # Y1 O- W: N. R
7. if (CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure) == CANINITFAILED)
   
8. {
   6 w5 s  q+ V( X9 {9 I
9.     //...
   
10. }
    
11. //...

复制代码

5 控制和状态寄存器
5.1 CAN主控制寄存器 (CAN_MCR)
( D* d  y1 R$ A5 ^4 X地址偏移量: 0x00
复位值: 0x0001 0002
3 c! [6 N' g6 p4 k  s
' F$ X; f0 d+ B8 A  u+ d

                                                                                                     图4
( V0 k  a5 l# M% M1 t
* O* Z: B3 A8 F. l位31:16        保留，硬件强制为0。
位15        RESET: bxCAN 软件复位
0: 本外设正常工作；
  O4 c. ~$ T5 w; J/ K* P1: 对bxCAN进行强行复位，复位后bxCAN进入睡眠模式(FMP位和CAN_MCR寄存器被初始化为其复位值)。此后硬件自动对该位清0。
1 B4 q  p  @; i位14:8        保留，硬件强制为0。
位7        TTCM: 时间触发通信模式
0: 禁止时间触发通信模式；
$ t8 r+ j$ J1 |1: 允许时间触发通信模式。
  H' I. B" q! m$ m. \注: 要想了解关于时间触发通信模式的更多信息，请参考21.4.2：时间触发通信模式。
* _" _( L7 W: Q- W: t位6        ABOM: 自动离线(Bus-Off)管理
该位决定CAN硬件在什么条件下可以退出离线状态。
0: 离线状态的退出是在，软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后，一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，就退出离线状态；
1: 一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，自动退出离线状态。
+ p0 U2 f& o+ i( |, @2 t( _位5        AWUM: 自动唤醒模式
该位决定CAN处在睡眠模式时由硬件还是软件唤醒
" ]( q5 t3 m. B2 m- a# M0: 睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒；
+ E8 b2 \: ?7 p6 M  L4 R1: 睡眠模式通过检测CAN报文，由硬件自动唤醒。唤醒的同时，硬件自动对CAN_MSR寄存器的SLEEP和SLAK位清0 。
' @! m8 T' O, k8 w" S# z4 Y2 R位4        NART: 禁止报文自动重传
0: 按照CAN标准，CAN硬件在发送报文失败时会一直自动重传直到发送成功；
: M! y/ @1 i- B, W8 y& m1: CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何(成功、出错或仲裁丢失)。
位3        RFLM: 接收FIFO锁定模式
+ w1 s) T- u# y7 P0: 在接收溢出时FIFO未被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会覆盖原有的报文；
! z# p" i; d( U6 C' H0 S+ r1: 在接收溢出时FIFO被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会被丢弃。
4 _% p1 w, _; k3 B9 [) i% v位2        TXFP: 发送FIFO优先级
当有多个报文同时在等待发送时，该位决定这些报文的发送顺序
0: 优先级由报文的标识符来决定；
, J$ }6 ~; f. {& ]1: 优先级由发送请求的顺序来决定。
位1        SLEEP: 睡眠模式请求
软件对该位置1可以请求CAN进入睡眠模式，一旦当前的CAN活动(发送或接收报文)结束，CAN就进入睡眠。
* c- j. W; \, L- P软件对该位清0使CAN退出睡眠模式。
当设置了AWUM位且在CAN Rx信号中检测出SOF位时，硬件对该位清0。
在复位后该位被置1－CAN在复位后处于睡眠模式。
位0        INRQ: 初始化请求
软件对该位清0可使CAN从初始化模式进入正常工作模式：当CAN在接收引脚检测到连续的11个隐性位后，CAN就达到同步，并为接收和发送数据作好准备了。为此，硬件相应地对CAN_MSR寄存器的INAK位清0。
软件对该位置1可使CAN从正常工作模式进入初始化模式：一旦当前的CAN活动(发送或接收)结束，CAN就进入初始化模式。相应地，硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置1。

# k* m: P1 d( r/ q7 M' D. x5.2 CAN主状态寄存器 (CAN_MSR)
9 n6 r$ m8 R: G6 A# B; P) I' L  e0 d- I+ Y地址偏移量: 0x04
5 [5 \: v+ L) u% g- y1 X- g复位值: 0x0000 0C02

                                                                                                        图5

5 d1 H- h7 o  H2 l% A; p位31:12        保留位，硬件强制为0
0 d/ I4 F0 g3 d. J3 j) G! G位11        RX: CAN接收电平
该位反映CAN接收引脚(CAN_RX)的实际电平。
! ^9 U* M" D0 a位10        SAMP: 上次采样值
CAN接收引脚的上次采样值(对应于当前接收位的值)。
位9        RXM: 接收模式
( r7 ~& b6 N" U# [该位为1表示CAN当前为接收器。
5 q8 I# v& K+ i, E7 ]) `. P, N8 \位8        TXM: 发送模式
该位为1表示CAN当前为发送器。
2 t. U1 a' N) z& E% W位7:5        保留位，硬件强制为0。
位4        SLAKI: 睡眠确认中断
" Z0 R! t- \$ b. m1 P0 W当SLKIE=1, 一旦CAN进入睡眠模式硬件就对该位置1，紧接着相应的中断被触发。软件可对该位清0，当SLAK位被清0时硬件也对该位清0。
注: 当SLKIE=0, 不应该查询该位，而应该查询SLAK位来获知睡眠状态。
* n; R9 M9 S! n, C3 j/ [6 B; @位3        WKUI: 唤醒中断挂号
$ U4 l! t5 ?3 \4 m6 O  B! u2 ]8 g7 |当CAN处于睡眠状态，一旦帧起始位(SOF)被检测到，硬件就对该位置1；并且如果CAN_IER寄存器的WKUIE位为1，则相应的中断被触发。
9 }5 ?+ }' y+ k, D5 _该位由软件清0。
位2        ERRI: 出错中断挂号
" X; f5 ?7 A4 X1 H3 a当由于检测到出错而对CAN_ESR 寄存器的某位置1，并且CAN_IER 寄存器的相应中断使能位也被置1时，硬件对该位置1；并且如果CAN_IER寄存器的ERRIE位为1则错误中断被触发。
该位由软件清0。
4 e: A/ C( N8 D% n' M! B0 j位1        SLAK: 睡眠模式确认
当CAN进入睡眠模式时硬件就对该位置1，从而供软件进行状态查询。 该位是对软件请求进入睡眠模式的确认(对CAN_MCR寄存器的SLEEP位置1)。当CAN退出睡眠模式时硬件对该位清0 (需要跟CAN总线同步)。 这里跟CAN总线同步是指，硬件需要在CAN的RX引脚上检测到连续的11位隐性位。
注: 通过软件或硬件对CAN_MCR 的SLEEP位清0，是开启退出睡眠模式过程的唯一途径。有关清除SLEEP位的详细信息，参见CAN_MCR寄存器的AWUM位的描述。
位0        INAK: 初始化确认
当CAN进入初始化模式时硬件就对该位置1，从而供软件进行状态查询。 该位是对软件请求进入初始化模式的确认(对CAN_MCR寄存器的INRQ位置1)。
当CAN退出初始化模式时硬件对该位清0 (需要跟CAN总线同步)。这里跟CAN总线同步是指，硬件需要在CAN的RX引脚上检测到连续的11位隐性位。

# G$ w. d; `  D2 O
% G- {, Q* v9 q0 z

% `2 ?: P# O, F$ o转载自flydream0
1 l6 O6 e- ?9 c
3 W: p+ Q3 f5 f' s& d

* G2 r9 r7 M4 I7 o7 D1 j/ T2 M