5 \+ q! L/ }) G; r8 s4 Z一. 开发平台与工具：

1. 平台： STM32F103C8T6  48PIN工控板和自己设计的STM32开发板

2. 软件： MDK5 UVision V5.14.0.0
( G2 M' F1 p1 K* S
3. PACK： STM32F1xx_DFP——1.0.5(2014-03-14)

4. 其它：USB转串口，ST-Link下载器，
) s5 E: O0 D* Y* ], U
USB-CAN Adapter用于直接监视CAN口发出的数据，上位机有两个，一个是EmbededConfig for USB2CAN 配置串口、串口波特率、CAN速率等，另一个是EmbededDebug V2.0监视CAN口数据；使用顺序是先配置后查看CAN数据。
+ p# T8 t- {8 U
# {( J# L, I* t! |6 S二. CAN总线的介绍简略：
, b, w4 Y; I6 Y* b4 I  k  A
bxCAN 是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。它的设计目标是，以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。

对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。

主要特点
6 f4 b- v% `% b& m" U· 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式
0 v. b/ `, H! p: c) R) {9 c· 波特率最高可达 1 兆位 / 秒
0 X3 p' J, H1 j( g; C6 x3 q· 支持时间触发通信功能
/ ~' f. e- w: c' A
发送
· 3 个发送邮箱
$ \" O, B& V2 w+ w! W' G· 发送报文的优先级特性可软件配置
+ C: G" G6 S8 p; X* l· 记录发送 SOF 时刻的时间戳
" c8 A/ a  y8 m  j# G: ?, J
' H: g/ l' c& r8 ~接收
· 3 级深度的2个接收 FIFO
· 14 个位宽可变的过滤器组 － 由整个 CAN 共享
· 标识符列表
2 K1 y0 c) Y0 z6 w) p) V· FIFO 溢出处理方式可配置
2 `+ b  P( B% V9 B· 记录接收 SOF 时刻的时间戳
. ^4 n5 o9 |8 o6 q$ `
- I9 d' A9 `2 |, |5 X可支持时间触发通信模式
5 }1 E( F' `, Q' q· 禁止自动重传模式
· 16 位自由运行定时器
! i' s% D: f1 H9 X0 [) t) g- W· 定时器分辨率可配置
· 可在最后 2 个数据字节发送时间戳
( z: B# S+ e+ R4 l' d+ c& _
: n7 l5 d! P4 }1 I管理
· 中断可屏蔽
· 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率

更多STM32 CAN总线介绍详见：STM32中文参考手册_V10.pdf 或 STM32F10XXX-RM0008 Reference Manual 英文版

# N/ \, I" D) T- d三. 遇到的问题分析与解决：
% B. N; r. r% ^: [2 Q  y. d( M9 h: p
' e7 G$ ?' r# f2 l手上有两块STM32的板子，一个是网上买的MINI STM32工控板，另一个是自己公司设计的板子。二者有所不同，大致有两点，第一是串口，工控板用的是USART1 且用的是GPIO PA9（TX）和PA10（RX），自设板用的是USART2 且用的是GPIO PA2（TX）和PA3（RX）；第二是CAN口管脚不同，工控板用的是复用功能映射到PB8（RX）和PB9（TX），而自设板用的是PA11（RX）和PA12（TX）。下图所示，两块板子部分原理图：

工控板

4 Q3 F0 e% |/ a' E

. Z2 b+ K5 w" }0 {8 o9 O! K自设板
: C3 |, V  S" X! Z! A6 @4 w. V7 L
! e5 H# Y3 F( j. n, I2 D1 I" P

现在我是在工控板测试代码基础上，用到自设板上，实现PC端串口与STM32 CAN双向通信，要做的是将USART和CAN口的GPIO配置对应到自设板上。
. s5 q$ Z: g* Y7 v$ C+ b
' @- x, G$ H( r! K首先，串口GPIO配置：
- c- f3 ?& p6 n, ~9 v  Y
4 f8 o5 S7 c! Y# L+ m' d: @( w$ _工控板
/ y- L) R& [& t, `2 m# v" o

1. [objc] view plain copy
   
2. void USART1_Config(void)  
   
3. {  
   
4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   + k) _6 i: q5 L# P& j7 s7 j( N1 t
5.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
   8 [  a4 n9 Y( Q( i* _! y& |3 C
6.   
   ) c( l/ V9 N1 a; b# n: z& e
7.     /* config USART1 clock */  
   
8.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
   ) }# W5 r7 `0 B6 f- l
9.       
   
10.     /* USART1 GPIO config */  
    ) j4 _" e) f& A- c
11.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */  
    6 P  V0 e# {* W4 Q
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    % C& v9 x% B: {
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    % _* q' b9 K$ I' t& |: R0 }" A
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    + V& w7 a' K# s  U& {8 l* \$ d
15.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    % c* E( T" |3 p, s
16.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */  
    7 R4 Z3 Q9 R0 H% v
17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;  
    % l3 M% [( n* l
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    * a" ?8 w0 b% U* n9 W
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    
20.         
    
21.     /* USART1 mode config */  
    
22.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;  
    % c# a* ^3 ]# E' M1 X
23.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
    
24.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
    
25.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;  
    
26.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
    0 \9 z) ?/ @% L3 D( w
27.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
    ) {% z) t6 {, ], V& K. w: [- u
28.     USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);   
    9 |. [/ }% e# @
29.   USART_Cmd(USART1, ENABLE);  
    
30.       
    ! [5 G; o' S8 b. z4 T" N# d
31.     /* Enable the EVAL_COM1 Transmit interrupt: this interrupt is generated when the  
    
32.      EVAL_COM1 transmit data register is empty */   
    
33.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    
34.   
    
35.   /* Enable the EVAL_COM1 Receive interrupt: this interrupt is generated when the  
    5 e1 P1 f7 n$ R5 Z% V  ~
36.      EVAL_COM1 receive data register is not empty */  
    
37.   USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    9 @. V( l8 r1 Y& z
38. }  
    
39.   
    3 U  E; u2 B+ e: W! w
40. /***************USART1 ÅäÖÃÖжϷ½Ê½·¢ËͽÓÊÕÊý¾Ý******************************/  
    7 w# b+ n3 }* p9 I
41. void USART1_NVIC_Configuration(void)  
    ; m2 p1 Y) Z# t' a8 Q
42. {  
      g, R0 p9 g: G9 E5 N# B
43.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
    . N$ _. W* H$ U8 q) ?9 j, {' r
44.   
    
45.   /* Enable the USARTx Interrupt */  
    
46.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;  
    
47.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    , L) l# e7 F' S8 i0 y5 e1 R
48.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    
49.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
    1 E9 {; h. C  o0 s1 e0 T
50.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
    ) }+ X. D- [3 s9 {3 _4 S* a1 z4 |
51. }  
    
52.   
    ) i# K& N) y+ X+ h* t
53. /****************USART1 ÖжϺ¯Êý***************************/  
    
54. void USART1_IRQHandler(void)  
    ) \( f8 x0 {) z
55. {  
    1 Q9 R% R, _( {3 \$ ?/ x# P
56.     if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    
57.     {  
    
58.         RxBuffer[RxCounter++] = (USART_ReceiveData(USART1));  
    
59.     }  
    6 o+ B9 w6 m5 Y" A: N
60. }  

复制代码

USART1_Config()用于USART1的GPIO配置，配置到
*          | PA9  - USART1(Tx)      |
*          | PA10 - USART1(Rx)      |
*           ------------------------
USART1_NVIC_Configuration() 用于USART1设置中断方式接受发送数据
& D. x; G* M* R; J) I' R
USART1_IRQHandler()用于USART1中断接受函数
  |% a: B- i: y: O& Z
2 S+ O+ N+ o& [7 ~6 M: X6 H自设板

1. [objc] view plain copy
   / j5 O! t- E; c
2. void USART2_Config(void)  
   7 v( s) @7 ?5 M/ e; D
3. {  
   
4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   : y7 c/ x. R5 z- K+ N) P% W
5.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
   
6.   
   ! v2 \& I6 z/ }  `: J3 C% Z
7.     /* config USART2 clock */  
   
8.     //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
   
9.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2 , ENABLE);  
   9 y/ r" Z' S  M% e
10.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
    5 u' i5 t- s- ~! w3 ^) S! `, {
11.       
    
12.     /* USART2 GPIO config */  
    " \  J- Q4 {* T5 F
13.    /* Configure USART2 Tx (PA.02) as alternate function push-pull */  
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;  
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    ' Q/ V3 s6 d& k. `% p2 u: R7 G( q
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    
17.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
18.   /* Configure USART2 Rx (PA.03) as input floating */  
    ' j8 d& A' \# h& `+ i
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;  
    
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    
21.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    
22.         
    
23.     /* USART2 mode config */  
    : G1 \! |; V, K
24.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;  
    
25.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
    ( z$ C1 }2 m% b" I8 F
26.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
    
27.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;  
    
28.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
    
29.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
    
30.     USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);  
    3 y. D9 A8 Y9 [9 v. B. ?6 n
31.     USART_Cmd(USART2, ENABLE);  
    
32.       
    
33.     /* Enable the EVAL_COM1 Transmit interrupt: this interrupt is generated when the  
    
34.      EVAL_COM1 transmit data register is empty */   
    
35.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    : E2 e. `$ B* @5 U
36.   
    
37.   /* Enable the EVAL_COM1 Receive interrupt: this interrupt is generated when the  
    . @. V) N* A; a- K5 z' N. h
38.      EVAL_COM1 receive data register is not empty */  
    
39.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    % Z$ Q' K) e# y+ j
40.     USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    # X/ F4 t. W# S$ V
41. }  
    
42.   
    
43.   
    . C. [, A6 J: z3 z$ T
44. /***************USART2 ÅäÖÃÖжϷ½Ê½·¢ËͽÓÊÕÊý¾Ý******************************/  
    & Y% m4 A0 i  D* {
45. void USART2_NVIC_Configuration(void)  
    
46. {  
    
47.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
    
48.   
    / {4 Z" U- p# C2 z* N# b
49.   /* Enable the USARTx Interrupt */  
    
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;  
    ) i/ [5 W2 h. u1 v. n$ g  k1 M
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    1 h7 W* Y, A. p2 w- I
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    & h. w0 t) i9 v% Z( t
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
    * V7 Y6 `  K$ J+ q0 E7 s
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
      V+ t' `! Y2 c- a# b8 c
55. }  
    ! {1 Y7 h+ ^& a
56.   
    - A' e& N% W* |% A& h  E5 l2 t
57. /****************USART2 ÖжϺ¯Êý***************************/  
    
58. void USART2_IRQHandler(void)  
    
59. {  
    7 h4 s: X9 ^, b' F! H" g5 U
60.     if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    
61.     {  
    
62.         RxBuffer[RxCounter++] = (USART_ReceiveData(USART2));  
    
63.     }  
    0 E- t- L" g! z' @, O/ ^
64. }  

复制代码

USART2_Config()用于USART2的GPIO配置，配置到
*          | PA2  - USART2(Tx)      |
& l( J! K6 v1 g *          | PA3 - USART2(Rx)      |
*           ------------------------
. |/ `2 a* d2 n
USART2_NVIC_Configuration() 用于USART2设置中断方式接受发送数据
+ A% e  Y2 {% G! d$ Y. C, b1 T
USART2_IRQHandler()用于USART2中断接受函数
& N9 E( s! P. u" j* s/ D  ?$ }5 @2 O
然后，配置CAN口GPIO

( r9 q- F7 ?4 S, U9 x工控板
& g8 c9 j' _. r7 M+ X

1. [objc] view plain copy
   
2. /*CAN GPIO ºÍʱÖÓÅäÖà */  
   
3. void CAN_GPIO_Config(void)  
   
4. {  
   
5.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
   
6.   /* ¸´Óù¦ÄܺÍGPIOB¶Ë¿ÚʱÖÓʹÄÜ*/     
   & T% t; i6 ~8 P$ C  S5 e6 b! D
7.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                          
   : J5 p9 w* C3 Y' u- f+ k! t
8.   
   
9.   /* CAN1 Ä£¿éʱÖÓʹÄÜ */  
   ) ]& g! d( x, B; W
10.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
    
11.   
    
12.   /* Configure CAN pin: RX */    // PB8  
    1 r$ P$ h( f! j! h" r0 L0 @- K" t
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;  
    ( ?/ E( H; L4 a, U# M1 q6 _
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    & ]5 h9 b; X# l6 S
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // ÉÏÀ­ÊäÈë  
    9 i% a8 t4 J( ?- d
16.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
    
17.    
    
18.   /* Configure CAN pin: TX */   // PB9  
    ' {) L& a  {7 ~8 o
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    : ^: G2 f' R8 Z0 F$ N: i6 w1 H, Z
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // ¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö  
      T9 d: y$ _6 P8 |" E5 \$ u) Q: |
21.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
    0 q; x8 A% @9 i, w
22.    
    3 D* t, K( E% i  ?) p/ h/ R; ]
23.     //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1 ±¾ÊµÑéûÓÐÓõ½ÖØÓ³ÉäI/O  
    / @0 A; m: F, t2 J8 `
24.   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    7 L1 o2 R; T. d
25.   
    3 z7 ~$ T2 V. m) Z! b: g
26.    
    8 F3 V8 Y0 M( O- A( m) |& \
27. }  

复制代码

自设板
4 ^+ d# v( J9 ~' n& h0 d

1. [objc] view plain copy
     P" E: e) m- C0 p! `- l3 P8 c
2. void CAN_GPIOA_Config(void)   
   6 [. }+ F2 F' A, d: z# M
3. {   
   
4. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;      
   
5. /* CAN Periph clock enable */   
   - E. h& M* F# B$ t
6.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE);   
   
7. // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);   
   
8.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
   
9.    
   - T! l3 n& S( P% d
10.   /* Configure CAN pin: TX */   
    9 ]4 k: D0 G* \  v2 U
11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;   
    & S, i+ z( k6 d) S. `1 N& m
12.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   
    
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   
    
14.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    + _+ c; [6 v! p8 N9 G0 f
15. /* Configure CAN pin: RX */   
    
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;  
    
17.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     
    
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;     
    
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
20.   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE);   
    ' J3 g! e9 P; B& B
21. }   

复制代码

/******************************************************************************************/
就是这里！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
, o" @( I0 {7 e5 z出现几个小问题，但是却是致命的问题！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
# w3 P, C  f( s
8 w" w2 F8 ]; F4 l/******************************************************************************************/

第一配置GPIO_Speed：

[objc] view plain copy
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  //配置GPIO_Speed为50MHz  
如果配置GPIO时，省略这一步，会导致CAN口发送不出数据，工控板的配置是放在LED 的GPIO配置中，一开始忽略了这一点，之后用排除法试出来的；

第二配置复用功能和映射与否：
1 A% B: O# J! x; W, g

1. [objc] view plain copy
   & P' G4 g" Q% N
2. // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //复用功能时钟使能  

复制代码

1. [objc] view plain copy
   ' |+ Q9 q% h" R( o
2. //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE); //重映射I/O CAN使能

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

上面两个被注释掉了，是由于：  
$ e2 l, C# Q- X* F1 C用PA11和PA12 用的是CAN的默认端口，而用PB8和PB9是用CAN的复用功能重映射端口。
0 E; `! N7 y7 H) D7 ?" X5 k

1. [objc] view plain copy
   5 h! J; I3 J( L6 [& d8 n0 F
2.   

复制代码

9 V' G+ f- e, x, y7 |

  w+ f9 a0 T* w! e8 s具体：
+ o% N( _# ~' @  i3 n6 Q-------------------------------------------------------------------------
$ h/ R" I. p; M
默认模式
# o6 ?$ y1 N- ^. t: l
: q! ?- P4 S% @% ]3 l   /* Configure CAN pin: RX */

. i) v3 G& P! |2 l0 @2 Q& _GPIO
4 O2 E; z$ k/ u, f. l
) [  N2 U+ Z: Q, V3 \_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
+ f! Q" ?2 f( K1 O" Q  }: X# q5 Z
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

) X  T+ w6 M+ r. |" U( q   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

) V+ O* G# n2 Q! {   /* Configure CAN pin: TX */

) e8 O" r3 H" y# U   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
$ K0 h: ~8 W: O
3 _2 f( R" `' U$ L   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
------------------------------------------------------------------------
) ?3 M) u4 z' w7 p; x
重定义地址1模式

* @9 C- o9 |$ x) l1 |/* Configure CAN pin: RX */

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
% i- o9 Y/ v. Z/ C
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

" b; r2 J: B" n3 I2 T" j" y   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
$ }8 |1 t; ~, [! n+ d
- u7 g- S) I% C- h% o   //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
& L1 o. X/ `  s0 p
   /* Configure CAN pin: TX */  

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
: d% W3 `  x1 N; T* y4 d
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

6 T% Y3 @- w. l  o  k0 B   //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

# k, p0 `: \8 T' H7 E# E   /* Configure CAN Remap   重影射 */

   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN, ENABLE);

-------------------------------------------------------------------------  

# C; S! w! o% C重定义地址2模式

   /* Configure CAN pin: RX */

5 z1 A) C5 V: [2 w   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;

6 H+ h( p/ L. O! O0 y   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
) U6 w- X# r& ?5 B( G/ z2 i$ I
* g1 z! b5 i  U   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
+ z; v3 s- @3 Z7 I  b4 t  t
   //GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);


   /* Configure CAN pin: TX */

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
& a- R/ H: u& f# ?* m
1 N3 G: L0 K: Y  G   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

) x! l4 U' @( l( j8 Y  Q5 H   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

   //GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

' r) d0 T" J; M: ?, s) }# \
6 t. I6 |6 g, Z1 \" W: N   /* Configure CAN Remap   重影射 */
' J8 U# H9 G" f2 N
' {! I& w8 C2 @- _" i   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN, ENABLE);
2 Y, A* z# D' ?* b9 j. |  R
-------------------------------------------------------------------------

( e6 N- K( C  A9 a! D; u. d/ m设置完 CAN 的引脚之后还需要打开 CAN 的时钟：
9 |  o" D: s5 u& ~% c5 D
9 x, i! i0 f" W" K9 v0 m/* CAN Periph clock enable */

# A0 R9 V9 ?$ k$ T   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);

3 ~7 l& R# f( _: {第三CAN硬件部分：

一开始对CAN硬件部分没有过多的了解，后面经过一系列的试验，发现：

/ b/ k/ g. h, e  w- ?1. 如果STM32 CAN TX和RX没有和CAN收发器连接的情况下，STM32的CAN TX和RX是没用数据发出的；

3 U- w! u7 p8 k# M. E* ?1 S4 o$ @2 y2. STM32 CAN TX和RX必须要与CAN收发器的TX和RX对应，即TX接TX，RX接RX，否则CAN没有数据发出，说明：之所以说这个问题，不知道你们有没有注意到，我的自设板CAN收发器TX和RX是反接的；

3. STM32F103C8T6-LQFP48 的CAN口和USB口复用，即用CAN口是需要将USB口断开，防止有所影响；
* F* h3 Q% i+ a6 L' P: q& ~1 a
) R# P0 G8 P4 o4 q/ N" ]3 z9 ~4. 是我本身设备问题，我的自设板用的12V电源是我自己焊接的，不太可靠，电源12V时有时无的，所以最好烧写程序的时候点亮一个LED灯，可以显示板子的工作状态；
' B. r4 s- B2 z* F8 Z8 ]) R% g
4 O/ Q$ \  `0 s; a( |5. 工控板上CAN收发器是用TJA1050 是5V供电的，自设板用SN65HVD234 3.3-V CAN Bus Transceivers，之前有所顾虑，怕CAN收发器不一样会导致其它后果，之后发现没有问题。

# U3 O# J' H' x1 q/ i; m
$ u& W* C( |: B7 V. [& v9 S! o  u
  r) g9 C* ?! X) ^  T# E0 c& N以上为本人的一点心得，走了很多弯路。。。记录点滴，以此自励。

5 A* P  r1 j2 d



& V7 ^( T5 M& O9 _1 W转载自sunnyhyh
6 o1 g5 ^, R3 i- ]2 `# g
8 i  D8 S$ E4 a6 y

谢谢分享！

转载别人的文章 没有在标题注明 啥意思? 盗文吗?

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