一. 开发平台与工具：
0 P, [5 x" ]* ]$ j! D" X* K1 W7 F6 C
1. 平台： STM32F103C8T6  48PIN工控板和自己设计的STM32开发板

- ]2 S0 i0 s  T3 k2. 软件： MDK5 UVision V5.14.0.0

3. PACK： STM32F1xx_DFP——1.0.5(2014-03-14)
! }1 C& r, K8 z4 a* }
  j" O: s7 g' e/ W. y4. 其它：USB转串口，ST-Link下载器，
( h8 o1 w$ M1 ^  `
8 C3 B# w$ K7 `2 M; z' g  NUSB-CAN Adapter用于直接监视CAN口发出的数据，上位机有两个，一个是EmbededConfig for USB2CAN 配置串口、串口波特率、CAN速率等，另一个是EmbededDebug V2.0监视CAN口数据；使用顺序是先配置后查看CAN数据。
, O/ [  F; @6 ~
! f/ f- Q7 |5 }# h! ^: h0 D( w二. CAN总线的介绍简略：

bxCAN 是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。它的设计目标是，以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。

" N- l9 w6 F3 O: H# i7 k对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。

) U( `8 H) Q* u' v4 H% x* W3 ]# |( y主要特点
- h$ h, v: ~. ~" B· 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式
· 波特率最高可达 1 兆位 / 秒
% O" G; @, K9 x% U8 P· 支持时间触发通信功能
' `# H5 e2 Y0 _0 F, ~/ F
5 l4 s+ o5 |- b2 s发送
& P& o0 ~' K3 D) q6 x/ b. [* `4 m· 3 个发送邮箱
& n; L$ }/ g% o8 p0 m· 发送报文的优先级特性可软件配置
% q. I# A+ J! R5 v· 记录发送 SOF 时刻的时间戳

接收
, i( f1 Y* ^8 V· 3 级深度的2个接收 FIFO
· 14 个位宽可变的过滤器组 － 由整个 CAN 共享
' Q1 _: s, s+ J2 N· 标识符列表
· FIFO 溢出处理方式可配置
4 C( e+ Q! u4 ~· 记录接收 SOF 时刻的时间戳
( a- w' B" r5 p* X1 P
9 f7 O7 K$ M( t3 Z) i. d" g4 L3 W0 _0 _可支持时间触发通信模式
1 g( F9 R# ]" v! O4 n· 禁止自动重传模式
  y: i) `2 S" O+ E1 w· 16 位自由运行定时器
· 定时器分辨率可配置
5 e4 b% S; B. Y- @( O2 t# v· 可在最后 2 个数据字节发送时间戳

* l) K$ t- z* S. u! }% X( ^* w管理
· 中断可屏蔽
+ Z, t% n6 ~- _' y· 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率
, o, \, |$ {- l
更多STM32 CAN总线介绍详见：STM32中文参考手册_V10.pdf 或 STM32F10XXX-RM0008 Reference Manual 英文版

$ Y; b* N/ p0 t% Z三. 遇到的问题分析与解决：

手上有两块STM32的板子，一个是网上买的MINI STM32工控板，另一个是自己公司设计的板子。二者有所不同，大致有两点，第一是串口，工控板用的是USART1 且用的是GPIO PA9（TX）和PA10（RX），自设板用的是USART2 且用的是GPIO PA2（TX）和PA3（RX）；第二是CAN口管脚不同，工控板用的是复用功能映射到PB8（RX）和PB9（TX），而自设板用的是PA11（RX）和PA12（TX）。下图所示，两块板子部分原理图：

3 j) Y. o5 B8 \4 C0 ]工控板
* W( A/ {9 n5 w- m

4 V: j& k1 M7 E, y/ g自设板

7 `, a, d, Y) z现在我是在工控板测试代码基础上，用到自设板上，实现PC端串口与STM32 CAN双向通信，要做的是将USART和CAN口的GPIO配置对应到自设板上。

首先，串口GPIO配置：
) k$ I9 p, s# y" l" P6 E6 ~0 c& t
( q) l* f/ i8 t" x+ t工控板

1. [objc] view plain copy
   ! P9 t+ J) e: r0 W
2. void USART1_Config(void)  
   
3. {  
   
4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   ! {) |5 ^3 z8 j9 B
5.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
   9 q" j+ }/ V% X
6.   
   9 k3 q# e# O1 a9 k6 U
7.     /* config USART1 clock */  
   ' w& d) `* m+ }! c/ A( L" F  W
8.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
   
9.       
   
10.     /* USART1 GPIO config */  
    6 I! ~- y, |2 b4 H3 u% l# Y6 `
11.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */  
    7 U% f0 K, o) Q4 K
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    - `3 K* b* k6 X: m; ]- r$ O$ _
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    
15.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    8 i' }% q5 H1 J: C
16.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */  
      S9 k# I% b6 ?4 u6 E
17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;  
    / D/ q% L# G* D* a7 Q6 @
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    & C$ g$ s7 M) [8 F
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    9 B: @: I( x1 W% @8 H
20.         
    
21.     /* USART1 mode config */  
    ' L" u+ _/ K/ Q9 _
22.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;  
    : Z4 n% ^0 w1 @% ]- s2 M
23.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
    
24.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
    . L6 k& U& W2 O) \$ k
25.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;  
    
26.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
    3 L: H) Z6 P! e
27.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
    / k- n7 \5 b5 x  z0 g5 ]# `4 E) x3 Z
28.     USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);   
    
29.   USART_Cmd(USART1, ENABLE);  
    % @. q" X0 `+ i" [2 L) R9 G
30.       
    
31.     /* Enable the EVAL_COM1 Transmit interrupt: this interrupt is generated when the  
    ( {; i% E2 L* V% M5 \$ w
32.      EVAL_COM1 transmit data register is empty */   
    
33.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    
34.   
    - \+ P9 Y; l+ f* e7 a3 W) F
35.   /* Enable the EVAL_COM1 Receive interrupt: this interrupt is generated when the  
    , c" h$ |- p5 j7 e
36.      EVAL_COM1 receive data register is not empty */  
    
37.   USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    % A- z5 a$ u) h
38. }  
    
39.   
    4 g2 @1 }: J1 Y6 @% ^9 S$ t
40. /***************USART1 ÅäÖÃÖжϷ½Ê½·¢ËͽÓÊÕÊý¾Ý******************************/  
    
41. void USART1_NVIC_Configuration(void)  
    0 j8 ^1 Y  m# G+ P/ K! b
42. {  
    
43.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
    & f; f0 b; t9 K7 G- l: J0 u
44.   
    7 M( |5 X5 w; L8 a- U; P4 H
45.   /* Enable the USARTx Interrupt */  
    
46.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;  
    
47.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    1 N: |' [& y+ q4 z. l
48.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    
49.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
    % _1 E) g" s4 S, w7 g9 \! y3 K7 f
50.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
    5 @' L% a  H4 }: S% E
51. }  
    ) |9 S$ |" [# c+ e! X
52.   
    
53. /****************USART1 ÖжϺ¯Êý***************************/  
    & G7 v3 r% e. i) D& X% `
54. void USART1_IRQHandler(void)  
    ; p0 W0 [% d: x* G$ |/ I  l" ~
55. {  
    
56.     if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    ! R7 k0 |+ |# S0 j
57.     {  
    * M5 A& t; X  T2 |% |
58.         RxBuffer[RxCounter++] = (USART_ReceiveData(USART1));  
    
59.     }  
    
60. }  

复制代码

USART1_Config()用于USART1的GPIO配置，配置到
2 k% N/ i; C; Q4 n *          | PA9  - USART1(Tx)      |
*          | PA10 - USART1(Rx)      |
*           ------------------------
USART1_NVIC_Configuration() 用于USART1设置中断方式接受发送数据
: [: l9 b2 f; N& F* l% H
USART1_IRQHandler()用于USART1中断接受函数

自设板

1. [objc] view plain copy
   ( W* n2 o2 n' p0 J& Q6 T3 C# ~
2. void USART2_Config(void)  
   
3. {  
   
4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   ! T& ?& \# t# F' }. t$ h" x
5.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
   - I0 W5 C' e- ^7 z: W( O( Y/ Q
6.   
   
7.     /* config USART2 clock */  
   
8.     //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
   
9.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2 , ENABLE);  
   
10.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
    3 s. f* u8 T4 Z2 k; M
11.       
    4 d# P- E( A1 M
12.     /* USART2 GPIO config */  
    9 ^' S! ]  m; m4 X/ l  ~1 v7 u& G
13.    /* Configure USART2 Tx (PA.02) as alternate function push-pull */  
    * v; r9 a3 v* U8 G$ M, G3 E4 x
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;  
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    , X* M4 L6 |: d7 b( ~: ~% Y9 H
17.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
18.   /* Configure USART2 Rx (PA.03) as input floating */  
    ; w- M, r2 h0 q: @$ M
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;  
    
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    
21.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    ) P9 v( |' L* ~: h/ R
22.         
    ) h4 k. A/ P' a' Q9 S
23.     /* USART2 mode config */  
    7 N& o2 }3 L% W' q
24.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;  
    
25.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
    ! t# l$ p3 O; @* N' Q
26.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
    
27.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;  
    
28.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
    8 r4 {( S0 Y% h! I7 ]% b# q3 F
29.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
    , O) Z$ K8 r% P& P
30.     USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);  
    1 k' o. h- N. _/ @0 ]
31.     USART_Cmd(USART2, ENABLE);  
    
32.       
      {# u/ T) h3 ^5 C' t
33.     /* Enable the EVAL_COM1 Transmit interrupt: this interrupt is generated when the  
    : X  M/ i6 z3 L; ?
34.      EVAL_COM1 transmit data register is empty */   
    ) U0 d5 Z. D% f% I; @+ B+ `
35.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    , f1 \/ K& V! S- r
36.   
    ' M  s- K/ V- v6 a! ~4 p4 }
37.   /* Enable the EVAL_COM1 Receive interrupt: this interrupt is generated when the  
    3 G" @/ g1 q& k
38.      EVAL_COM1 receive data register is not empty */  
    
39.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    ( l& D/ p$ L/ W# Q
40.     USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    
41. }  
    
42.   
    
43.   
    
44. /***************USART2 ÅäÖÃÖжϷ½Ê½·¢ËͽÓÊÕÊý¾Ý******************************/  
    
45. void USART2_NVIC_Configuration(void)  
    ' c; @5 s0 }( b. [' X
46. {  
    
47.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
    
48.   
    
49.   /* Enable the USARTx Interrupt */  
    : R3 O8 q( y7 P0 ~
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;  
    
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    % r. ^, b6 ?, i; L# E
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    0 e: s; X. T! k3 P1 {' m- {8 h
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
    
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
    + u& e1 y' J3 W5 r$ Y3 E4 f
55. }  
    
56.   
    
57. /****************USART2 ÖжϺ¯Êý***************************/  
    ) H# N& C( E* H% N9 c# d
58. void USART2_IRQHandler(void)  
    
59. {  
    1 d, i( c6 t+ X5 m1 _/ ~
60.     if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    
61.     {  
    
62.         RxBuffer[RxCounter++] = (USART_ReceiveData(USART2));  
    ' Y: {1 ]' @$ f% i
63.     }  
    , n$ |! W% G/ X% g5 ?5 Y/ E4 k
64. }  

复制代码

USART2_Config()用于USART2的GPIO配置，配置到
*          | PA2  - USART2(Tx)      |
% a1 O+ v( A! Q! k# J *          | PA3 - USART2(Rx)      |
7 A8 N: z/ U% ^  x' u *           ------------------------

6 ]" o* D1 J( B  ZUSART2_NVIC_Configuration() 用于USART2设置中断方式接受发送数据

% m+ U# o, X3 ^9 i4 d) [USART2_IRQHandler()用于USART2中断接受函数

然后，配置CAN口GPIO

工控板
4 y9 o) P! u; _! ?8 T4 l  {% e

1. [objc] view plain copy
   
2. /*CAN GPIO ºÍʱÖÓÅäÖà */  
   
3. void CAN_GPIO_Config(void)  
   & I9 O; S8 K1 T" v8 z
4. {  
   * H4 |* p3 O! w+ H: Q6 R
5.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
   0 d% j. K5 N$ e3 v4 I7 [! ]; G, G$ z3 _9 {. N
6.   /* ¸´Óù¦ÄܺÍGPIOB¶Ë¿ÚʱÖÓʹÄÜ*/     
   . V- L* U  Y- R8 h* X
7.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                          
   
8.   
   0 T" b" {0 _* n2 a  W
9.   /* CAN1 Ä£¿éʱÖÓʹÄÜ */  
   1 |6 g0 x( @. ~% y- y
10.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
    2 ^' F& _% j( _* U
11.   
    
12.   /* Configure CAN pin: RX */    // PB8  
    : h; r- ^) b. E/ d
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;  
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // ÉÏÀ­ÊäÈë  
    2 A1 {' E! L1 V# U1 K3 D( B
16.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
    
17.    
    
18.   /* Configure CAN pin: TX */   // PB9  
    4 }$ O! `1 H/ o7 J& R. Z
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // ¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö  
    * t: ~, W) s& v  I4 z
21.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
    ) e. `% D8 `  ^4 s1 T
22.    
    3 D5 t; M( a6 w( P, {, F) ~6 L5 f
23.     //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1 ±¾ÊµÑéûÓÐÓõ½ÖØÓ³ÉäI/O  
    2 v% B4 L. G1 m
24.   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    
25.   
    
26.    
    ; O6 W$ d' f0 [2 x+ r3 f' B) q
27. }  

复制代码

自设板
& J& V, ?  Y4 o) j; q- z

1. [objc] view plain copy
   
2. void CAN_GPIOA_Config(void)   
   
3. {   
   
4. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;      
   
5. /* CAN Periph clock enable */   
   
6.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE);   
   
7. // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);   
   % m7 a. |1 N1 g3 d4 }
8.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
   
9.    
   
10.   /* Configure CAN pin: TX */   
    
11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;   
    4 }* `/ A5 f- w: \1 k- l9 Y. D
12.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   
    
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   
    + a7 M6 `- B( m* c
14.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
15. /* Configure CAN pin: RX */   
    $ W# ?# I/ ~9 B
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;  
    * [  K2 Y9 D. x+ Z5 q
17.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     
    
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;     
    
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    ; \; J3 a& A6 D7 k" Z$ X+ J2 x" z
20.   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE);   
    
21. }   

复制代码

/******************************************************************************************/
  `9 S4 w2 f* i3 E就是这里！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
  G, o3 F2 ?, ?- V出现几个小问题，但是却是致命的问题！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
; J8 a* |9 @$ M3 b8 V
( z% ^% b% R5 P# @. ]1 I/******************************************************************************************/
7 E* B/ r' e0 V* N' d9 X
第一配置GPIO_Speed：
  A7 Q# ]7 q2 Y" m
[objc] view plain copy
3 |8 H- [9 i4 eGPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  //配置GPIO_Speed为50MHz  
如果配置GPIO时，省略这一步，会导致CAN口发送不出数据，工控板的配置是放在LED 的GPIO配置中，一开始忽略了这一点，之后用排除法试出来的；

+ E, ]4 t( X- T, a1 z. U第二配置复用功能和映射与否：
9 v+ ?2 E; G- H, e7 [/ i

1. [objc] view plain copy
   
2. // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //复用功能时钟使能  

复制代码

1. [objc] view plain copy
   
2. //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE); //重映射I/O CAN使能

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

上面两个被注释掉了，是由于：  
用PA11和PA12 用的是CAN的默认端口，而用PB8和PB9是用CAN的复用功能重映射端口。
0 ^: _$ l7 f% ]; W) \: w5 O4 T

1. [objc] view plain copy
   
2.   

复制代码

1 E5 V$ d) O; y( n' f1 c; W

具体：
9 y( Q& D9 N$ ]& g-------------------------------------------------------------------------
! u& Q/ A0 M8 F. Q" I
默认模式
/ p4 W" s) ^4 Y# F' U) F- I8 c
   /* Configure CAN pin: RX */

GPIO

( k& [" E% Q0 e4 \+ j/ t& r_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
* B% r# q2 L# g' G9 h7 T  S* b- c7 B
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
7 s3 T% S$ O* S# J& H: |  u1 k/ v
" o+ |- {+ ~) |/ w+ t. @1 Q9 d( j   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
1 Y" q& v7 }+ r( ?3 B) ?- Z* G
   /* Configure CAN pin: TX */

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
0 q9 O1 Z5 c0 s4 Q7 E( h
, k3 H) @; f4 ]/ F. d   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

* Y& {2 d' E& _. v) R9 {   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
------------------------------------------------------------------------

# j. p' h' P* ~, i( X4 \1 I# V重定义地址1模式

# Z* D  u3 N/ Z* L/* Configure CAN pin: RX */
: L7 l8 g& E8 }7 @- C; x- k/ r
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
% z! p7 v# }( b% C  P) v, R* K
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
1 L6 k  [0 T% k9 n
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
. V. Z# X& ?3 W6 |9 {
   //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
" e: V- N3 E: \
7 T" ^. r% H! ]4 Y   /* Configure CAN pin: TX */  

( [% g! p/ a3 O5 b8 X: y6 Y' v   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

% I5 N, Z3 o; _3 B# }: Y5 i- {4 Y9 i   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
) J; o5 i+ r" Z2 r4 W
: S  d0 `1 r' l) H; O0 y6 X   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

   //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
, O+ i  G$ X6 C1 A8 c) d
   /* Configure CAN Remap   重影射 */
2 o8 [4 K0 I6 u+ p# L' {
   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN, ENABLE);
! O  [' T( a. h- D- G9 Y, n1 A
. U* z3 P/ |3 p, G; N7 A-------------------------------------------------------------------------  
2 G/ q4 }9 n/ d5 ]. z4 C5 W
" L; R% b4 [" R$ h# n0 q8 |重定义地址2模式

   /* Configure CAN pin: RX */
: [% d# p7 f2 u, P- g+ e1 _
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
5 r3 X3 r. G+ D  k
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  E* N: y3 Y1 L& \! Y7 e
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

( e8 R$ ]. N) m! M1 X   //GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
! g0 w: l" h5 J. ]  {8 e

   /* Configure CAN pin: TX */

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  Q7 p3 f, g5 z& u
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

1 R: E) @' ^6 R$ n  S6 I# m   //GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

- u/ k# i( ?4 s, v" r3 d: C
   /* Configure CAN Remap   重影射 */
0 F: ~& V0 E0 n& \# j
# r6 g; g& p- f) ^+ {& W   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN, ENABLE);

: n3 @8 F9 J" W* t% ]7 O( ^-------------------------------------------------------------------------

设置完 CAN 的引脚之后还需要打开 CAN 的时钟：
) S7 g" x5 Y7 E/ T: L7 {! w
/* CAN Periph clock enable */
! I1 }9 O  y% B
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);

第三CAN硬件部分：
8 @/ Y& Q$ U; v2 C7 R+ f* Y
! i/ Z$ f8 c3 p" x# @一开始对CAN硬件部分没有过多的了解，后面经过一系列的试验，发现：

1. 如果STM32 CAN TX和RX没有和CAN收发器连接的情况下，STM32的CAN TX和RX是没用数据发出的；
' ?+ \9 i( i- K  Y0 v; n) O/ P
2. STM32 CAN TX和RX必须要与CAN收发器的TX和RX对应，即TX接TX，RX接RX，否则CAN没有数据发出，说明：之所以说这个问题，不知道你们有没有注意到，我的自设板CAN收发器TX和RX是反接的；
! ]0 @( d9 k  J! i+ y+ m
3. STM32F103C8T6-LQFP48 的CAN口和USB口复用，即用CAN口是需要将USB口断开，防止有所影响；

4. 是我本身设备问题，我的自设板用的12V电源是我自己焊接的，不太可靠，电源12V时有时无的，所以最好烧写程序的时候点亮一个LED灯，可以显示板子的工作状态；

( W. }- ]. _5 E) w! @, B2 e: ^5. 工控板上CAN收发器是用TJA1050 是5V供电的，自设板用SN65HVD234 3.3-V CAN Bus Transceivers，之前有所顾虑，怕CAN收发器不一样会导致其它后果，之后发现没有问题。



3 Z" M  [/ @+ W  U( m/ j, a) ~2 I以上为本人的一点心得，走了很多弯路。。。记录点滴，以此自励。
4 B1 k, y& o0 B$ [4 k4 K$ b

8 T8 w0 N* y* K" i


7 {% J% y% b# B转载自sunnyhyh
% T" ^* S. C$ F- ?( ]/ c

谢谢分享！

转载别人的文章 没有在标题注明 啥意思? 盗文吗?

感谢分享实战例程学习学习

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