! G9 C/ O, e/ N
一. 开发平台与工具：
, z; h' G, k4 y6 u3 e4 |" p
% h1 q( ~: \; e# |& z1 H  D1. 平台： STM32F103C8T6  48PIN工控板和自己设计的STM32开发板
: a, g6 ^; N# f7 J' q6 M
& Y) P% V6 g( Q6 }2. 软件： MDK5 UVision V5.14.0.0
' ~/ G  r; V  V; u: W- v
7 ]7 `! N9 o# q3. PACK： STM32F1xx_DFP——1.0.5(2014-03-14)

4. 其它：USB转串口，ST-Link下载器，
6 I7 V, f6 i$ ^) E$ ^
USB-CAN Adapter用于直接监视CAN口发出的数据，上位机有两个，一个是EmbededConfig for USB2CAN 配置串口、串口波特率、CAN速率等，另一个是EmbededDebug V2.0监视CAN口数据；使用顺序是先配置后查看CAN数据。

二. CAN总线的介绍简略：

bxCAN 是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。它的设计目标是，以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。

+ ^2 @/ L  N" p4 T+ d/ U  M$ g对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。
2 B% \* c/ l" y/ s) V& B5 g
主要特点
· 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式
· 波特率最高可达 1 兆位 / 秒
· 支持时间触发通信功能

发送
6 Q! A, d4 t* d4 z- U· 3 个发送邮箱
· 发送报文的优先级特性可软件配置
· 记录发送 SOF 时刻的时间戳

接收
· 3 级深度的2个接收 FIFO
) V4 I) A5 {1 i- |: H· 14 个位宽可变的过滤器组 － 由整个 CAN 共享
· 标识符列表
. T; [5 F; U* A/ H6 @( a3 o. ~· FIFO 溢出处理方式可配置
& Y1 b( `- \/ L) S) x3 K- v· 记录接收 SOF 时刻的时间戳

: c2 L8 ?) o! }, G可支持时间触发通信模式
· 禁止自动重传模式
· 16 位自由运行定时器
· 定时器分辨率可配置
· 可在最后 2 个数据字节发送时间戳
  b* \4 K/ \% f+ m* m
+ P: c7 e$ L$ ?  F3 C. L管理
· 中断可屏蔽
· 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率
9 c) E9 {) X2 Q3 Q* q
更多STM32 CAN总线介绍详见：STM32中文参考手册_V10.pdf 或 STM32F10XXX-RM0008 Reference Manual 英文版

0 j& }9 q! P; b3 I2 X三. 遇到的问题分析与解决：
. ~2 {1 w1 @$ u; N
手上有两块STM32的板子，一个是网上买的MINI STM32工控板，另一个是自己公司设计的板子。二者有所不同，大致有两点，第一是串口，工控板用的是USART1 且用的是GPIO PA9（TX）和PA10（RX），自设板用的是USART2 且用的是GPIO PA2（TX）和PA3（RX）；第二是CAN口管脚不同，工控板用的是复用功能映射到PB8（RX）和PB9（TX），而自设板用的是PA11（RX）和PA12（TX）。下图所示，两块板子部分原理图：

; C. M! P0 z$ e工控板
' i: D3 m5 x; A+ z* Z
* c; X: {. Y0 H) N

自设板
* G- a5 G. p* c0 O+ R% D

! e$ a: J& y! [现在我是在工控板测试代码基础上，用到自设板上，实现PC端串口与STM32 CAN双向通信，要做的是将USART和CAN口的GPIO配置对应到自设板上。
! |. M3 H2 Y; O" G3 U* z  E
% \7 y. ]# N8 b( }首先，串口GPIO配置：
( J$ N5 J' Z/ o! N# q& C% F
工控板

1. [objc] view plain copy
   
2. void USART1_Config(void)  
   . x$ V( ^. M+ G
3. {  
   . z8 c) ^- n8 ]5 [; ?  @
4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   5 R0 H! Z9 D3 @; F3 E
5.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
   
6.   
   
7.     /* config USART1 clock */  
   9 ~& S4 V. a9 d; W0 g
8.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
   9 P0 I) H/ F6 \# Q. u5 \0 a% W
9.       
   
10.     /* USART1 GPIO config */  
    " i5 Q: L' i, ?; q: g+ s
11.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */  
    
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    / t: L8 f" V! I/ c
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    
15.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
16.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */  
    
17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;  
    1 W# ]& L; |4 g9 n+ d1 h
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    
20.         
      Q: D: O3 ], V( P. m) Q
21.     /* USART1 mode config */  
    ! ^9 \+ p- i! d! x: l# M
22.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;  
    
23.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
    
24.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
    $ V9 d% @7 D6 i7 m$ J; @* Y
25.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;  
    
26.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
    
27.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
    
28.     USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);   
    & v- ]; g6 Z) d* X7 v
29.   USART_Cmd(USART1, ENABLE);  
    
30.       
    
31.     /* Enable the EVAL_COM1 Transmit interrupt: this interrupt is generated when the  
    # x4 n: Y$ z* Y2 s
32.      EVAL_COM1 transmit data register is empty */   
    
33.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    
34.   
    % a; V2 [. |5 K5 i) D4 N
35.   /* Enable the EVAL_COM1 Receive interrupt: this interrupt is generated when the  
    . ]6 _' V) u4 z' w) r) d! [" R
36.      EVAL_COM1 receive data register is not empty */  
    
37.   USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    
38. }  
    
39.   
    ) Z$ C2 |. A/ i6 ]/ B& P+ R/ I* J
40. /***************USART1 ÅäÖÃÖжϷ½Ê½·¢ËͽÓÊÕÊý¾Ý******************************/  
    2 O4 A8 N2 D0 O% [, K
41. void USART1_NVIC_Configuration(void)  
    
42. {  
    0 L' R, q& ?2 X
43.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
    
44.   
    
45.   /* Enable the USARTx Interrupt */  
    4 W) F/ [: m5 q8 t7 r$ Q! G
46.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;  
    
47.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    
48.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    
49.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
    
50.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
    
51. }  
    
52.   
    / g* Y0 J: G0 F1 o/ y; {! z
53. /****************USART1 ÖжϺ¯Êý***************************/  
    $ ]& j( t* l( B( Z
54. void USART1_IRQHandler(void)  
    
55. {  
    
56.     if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    2 Y/ V1 m5 X$ Q' j- k
57.     {  
    / R  F5 `7 @# W( M. N9 {) |
58.         RxBuffer[RxCounter++] = (USART_ReceiveData(USART1));  
    4 \9 w$ U. c) D( f
59.     }  
    ( x1 ?  @6 O( b6 U5 y4 o6 s
60. }  

复制代码

USART1_Config()用于USART1的GPIO配置，配置到
+ h+ a7 [% u. Q; @; O! f: h *          | PA9  - USART1(Tx)      |
3 o$ l( q) ]& z" }/ D+ a* b) T: B *          | PA10 - USART1(Rx)      |
*           ------------------------
USART1_NVIC_Configuration() 用于USART1设置中断方式接受发送数据
2 A3 s5 V; j7 j8 P
- @5 O8 i0 |% J$ Q7 R$ _# HUSART1_IRQHandler()用于USART1中断接受函数
% L' t* |( W% R  n& L$ G' T  }
自设板

1. [objc] view plain copy
   , u: }, ?( g3 L9 g, `
2. void USART2_Config(void)  
   : E  M: t5 V6 {7 w& `; g  }
3. {  
   
4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   2 A7 M7 d: I% y
5.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
   
6.   
   
7.     /* config USART2 clock */  
   
8.     //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
   - C: n! z. |: p! V) K) D
9.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2 , ENABLE);  
   
10.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
    ! S$ N, d7 X1 V# T
11.       
    
12.     /* USART2 GPIO config */  
    7 W3 a1 O7 n! A' v1 Z, `1 @
13.    /* Configure USART2 Tx (PA.02) as alternate function push-pull */  
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;  
    ) b5 D) w0 f2 f; S) K
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    8 l: J. t+ r7 g2 z7 U$ }
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    8 L# Z& B7 G- W: P. c4 T
17.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
18.   /* Configure USART2 Rx (PA.03) as input floating */  
    . p7 R3 _! q& p8 s6 z: s0 h3 r
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;  
    
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    8 u2 k; A' W( N! A" |& }, R3 }; I
21.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    : J* k- f8 s& `+ c8 X) v" @7 {
22.         
    
23.     /* USART2 mode config */  
    
24.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;  
    
25.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
    7 z) K4 F  d& S9 F4 S1 F8 t
26.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
    
27.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;  
    
28.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
    3 Y5 V% v2 K& r6 B2 }; f1 l: [
29.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
    ( Y* ~* q7 [" N/ r$ C6 `/ z& k
30.     USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);  
    % a6 R! X; P: _
31.     USART_Cmd(USART2, ENABLE);  
    
32.       
    
33.     /* Enable the EVAL_COM1 Transmit interrupt: this interrupt is generated when the  
    
34.      EVAL_COM1 transmit data register is empty */   
    % ]3 r7 |+ B6 c0 D' V0 i
35.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    / q! }% V, n' d3 ?. C+ @
36.   
    
37.   /* Enable the EVAL_COM1 Receive interrupt: this interrupt is generated when the  
    
38.      EVAL_COM1 receive data register is not empty */  
    % l' @" _; g* y. t
39.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    
40.     USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    
41. }  
    1 e: g# k- J; S' R' b" L5 k- _
42.   
    
43.   
    0 {5 i: T  Z/ \5 }; d0 g$ E
44. /***************USART2 ÅäÖÃÖжϷ½Ê½·¢ËͽÓÊÕÊý¾Ý******************************/  
    
45. void USART2_NVIC_Configuration(void)  
    
46. {  
    
47.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
    % O; S& u* ^7 p! ~( ?6 Q2 h
48.   
    
49.   /* Enable the USARTx Interrupt */  
    1 {9 P/ K% ]6 N3 N* @
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;  
    8 C  a8 }7 c: D: E
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    , F1 G+ |, E: E1 a3 }0 q, U$ F
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    ; m& }2 x. D' v0 g' ~& ~/ X
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
    
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
    ; |$ x- \/ |( ~
55. }  
      X' [) P/ Q, k5 C2 _( f- J7 G
56.   
    6 [, J( I+ J2 H$ `1 Z2 J" d% w
57. /****************USART2 ÖжϺ¯Êý***************************/  
    4 F! v$ I7 |' F9 s4 [
58. void USART2_IRQHandler(void)  
    2 I( K% c* [  p7 E- m$ R  ?6 P# f
59. {  
    . G  d! F$ m7 t5 k' T
60.     if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    
61.     {  
    
62.         RxBuffer[RxCounter++] = (USART_ReceiveData(USART2));  
    
63.     }  
    
64. }  

复制代码

USART2_Config()用于USART2的GPIO配置，配置到
4 t9 ]4 G( t7 ?. Z' l7 M1 a) |4 E! v9 a *          | PA2  - USART2(Tx)      |
6 L* m9 R- C0 D *          | PA3 - USART2(Rx)      |
*           ------------------------

USART2_NVIC_Configuration() 用于USART2设置中断方式接受发送数据

; ]0 a$ F4 x( e& ?USART2_IRQHandler()用于USART2中断接受函数

然后，配置CAN口GPIO
& h* {1 A: W% X
# m  v8 m. R5 {8 D2 h* m* H# V工控板

1. [objc] view plain copy
   
2. /*CAN GPIO ºÍʱÖÓÅäÖà */  
   
3. void CAN_GPIO_Config(void)  
   
4. {  
   
5.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
   " X' u! Q9 a5 t. S$ b
6.   /* ¸´Óù¦ÄܺÍGPIOB¶Ë¿ÚʱÖÓʹÄÜ*/     
   ; x+ M* H8 }, h, e& N
7.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                          
   
8.   
   
9.   /* CAN1 Ä£¿éʱÖÓʹÄÜ */  
   . ^& O; u+ I% `$ R4 Z; ~5 y. G
10.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
    
11.   
    ) ]0 Y. Y. f, v5 h- p; D- J. ?9 Q
12.   /* Configure CAN pin: RX */    // PB8  
    
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;  
    5 a/ r0 J/ c# C/ t  Q) \7 h* T
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // ÉÏÀ­ÊäÈë  
    3 }7 o4 j" ]+ Y0 r& Z; G
16.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
    
17.    
    
18.   /* Configure CAN pin: TX */   // PB9  
    $ j0 p2 K/ }) @" `4 i
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // ¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö  
    
21.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
    
22.    
      ~5 x# ]9 B/ T
23.     //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1 ±¾ÊµÑéûÓÐÓõ½ÖØÓ³ÉäI/O  
    
24.   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    $ i4 ^( g: p% |7 v: j# t. ]
25.   
    # M7 I* t; a; h# J2 z% k! M* J
26.    
    
27. }  

复制代码

自设板

1. [objc] view plain copy
   
2. void CAN_GPIOA_Config(void)   
   2 z. K0 q" _* [, _0 s
3. {   
   
4. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;      
   6 F5 x3 A/ m. [9 @) I! q4 w
5. /* CAN Periph clock enable */   
   
6.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE);   
   
7. // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);   
   
8.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
   
9.    
   $ x5 U3 w" d. d% u( ~. e2 k9 }6 x" W
10.   /* Configure CAN pin: TX */   
    5 h1 Y. l# E/ h# {5 A
11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;   
    # A3 D* E( ?! H$ u: B  a4 [
12.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   
    
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   
    7 C  {% t# H% h% F
14.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    / c. A* }+ h7 F8 o* P" k7 }
15. /* Configure CAN pin: RX */   
    
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;  
    . F/ z3 }# \9 a1 \0 }
17.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     
    
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;     
    
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
20.   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE);   
    9 h, [4 X5 \/ h1 v4 G
21. }   

复制代码

/******************************************************************************************/
9 \1 H: a* Z5 d$ [6 q就是这里！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
出现几个小问题，但是却是致命的问题！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

/******************************************************************************************/

4 k; N/ p4 e* e' j, T# I4 t# K第一配置GPIO_Speed：
1 T/ E7 y( a- p, P
# u0 c' E. l1 }/ y0 X  O[objc] view plain copy
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  //配置GPIO_Speed为50MHz  
如果配置GPIO时，省略这一步，会导致CAN口发送不出数据，工控板的配置是放在LED 的GPIO配置中，一开始忽略了这一点，之后用排除法试出来的；

4 k; l: L  ~9 g* F第二配置复用功能和映射与否：

1. [objc] view plain copy
   # {5 O" ], h7 \# J& X
2. // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //复用功能时钟使能  

复制代码

1. [objc] view plain copy
   ' ^# g0 T. A; r
2. //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE); //重映射I/O CAN使能

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

上面两个被注释掉了，是由于：  
8 r" |& y# g5 o. Y) ^3 M) s4 U& t2 g用PA11和PA12 用的是CAN的默认端口，而用PB8和PB9是用CAN的复用功能重映射端口。
1 P1 \2 w: G( c' B
0 `% U6 @+ c$ d6 m1 G/ x/ U

1. [objc] view plain copy
   
2.   

复制代码

/ {% }2 r  o: S1 f& t) l

具体：
  B, W1 S# f  w( R) d; P! Z& P-------------------------------------------------------------------------

4 l8 _2 C8 e# B默认模式
9 O% i9 U1 f7 [% U1 g! a3 h
7 l( _# _6 [0 P7 |   /* Configure CAN pin: RX */
3 O% Z7 V& ]' x5 b
. q& o' K9 ~+ O! w+ n2 J7 }GPIO

_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
; j' ~9 ]# X$ p* q6 P9 i
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

4 J( E+ B4 E% U8 z   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
8 F& n: X( `/ B  G- c
5 G, _/ T0 i2 t( Z( x% Z8 a6 v4 D  I   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
. C1 ^+ P# g# C1 s* G
   /* Configure CAN pin: TX */
6 r$ ]0 [3 q8 K' g, g1 p0 x
0 j6 m- z$ a, |   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
" s& Q! F/ S; g, S  [5 C
; z- d' ^& v; g   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
) c& Q9 O" w3 f; l8 P
5 l. j6 y# B7 |' Z9 f0 j6 \" a   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

5 H4 a2 l, E2 |8 s" f   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
------------------------------------------------------------------------

/ H9 r) _. e+ R$ I4 }; ]重定义地址1模式
1 t: W" L  G& Y
+ a3 l8 T/ @3 V! K0 D) ^/* Configure CAN pin: RX */

7 ~4 H! a' g  X) [4 b   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
. c8 |2 e7 m" |3 N$ }7 m% m
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  V4 z7 @( X0 G9 w   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

+ G9 T1 Z8 ?6 q! w# ^. V* x   //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

   /* Configure CAN pin: TX */  
1 C, w% ]. H: z1 K
* K  P5 ~. m6 u8 k5 f! {* l# Q   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

+ I5 y1 U7 I3 C; k   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

" p( }5 ^" I/ T$ U   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

   //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
7 |$ E8 m* y3 E
   /* Configure CAN Remap   重影射 */
: w" p3 l  I& r: X
   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN, ENABLE);

-------------------------------------------------------------------------  

1 Q3 y5 N, P2 }重定义地址2模式

* Z9 w/ h) L4 e   /* Configure CAN pin: RX */
; j. z, }0 n' v. U7 P" `2 R% a
3 ]7 O1 P0 l' v4 I8 w* ~   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
, F! U8 O* c5 v
  v; g5 q+ d. S4 ^/ c- ?& `   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
' t0 z3 |7 Y: a2 D; \
   //GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);


' b  {/ ~% m2 p8 ^* Y   /* Configure CAN pin: TX */
2 o0 P& J  a: W/ J2 M" e
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
9 V' G7 z+ w5 {/ _
1 x; u' D3 \" w# u( R   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

3 N" F/ @2 c! R- W8 b   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
; x7 [3 O* T; O; k
1 w- B4 ]' S6 q- _; c   //GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
0 f: K- M8 M6 d

   /* Configure CAN Remap   重影射 */

! h9 t: f8 J9 @: G, V" H0 Y# w   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN, ENABLE);

-------------------------------------------------------------------------
3 f% C9 g6 h6 Q9 B1 I# U
! R6 q1 X( C% N1 a) T设置完 CAN 的引脚之后还需要打开 CAN 的时钟：

$ c4 x5 B2 Z/ v, G. f) |/* CAN Periph clock enable */
' i; e) q3 o6 [. W% g" M, }+ Q
7 m: {, v- g1 x: J& A$ w, h" b  v: B   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);

$ d8 B) N+ F4 o+ u4 l第三CAN硬件部分：
8 h7 {$ c( T5 v0 p/ X
' L+ {- O. W  r0 D一开始对CAN硬件部分没有过多的了解，后面经过一系列的试验，发现：
. @) p0 }( ~; H: v, t  N
2 g4 P# C% }5 @1. 如果STM32 CAN TX和RX没有和CAN收发器连接的情况下，STM32的CAN TX和RX是没用数据发出的；
/ k2 i  N* W% f* I& k; F
2. STM32 CAN TX和RX必须要与CAN收发器的TX和RX对应，即TX接TX，RX接RX，否则CAN没有数据发出，说明：之所以说这个问题，不知道你们有没有注意到，我的自设板CAN收发器TX和RX是反接的；
& Z8 O, V/ J% k9 |  [1 `4 X
3. STM32F103C8T6-LQFP48 的CAN口和USB口复用，即用CAN口是需要将USB口断开，防止有所影响；

7 G' q0 N5 v, w7 @; x5 l& g+ i4. 是我本身设备问题，我的自设板用的12V电源是我自己焊接的，不太可靠，电源12V时有时无的，所以最好烧写程序的时候点亮一个LED灯，可以显示板子的工作状态；

  A( D( }4 K" ^0 v5. 工控板上CAN收发器是用TJA1050 是5V供电的，自设板用SN65HVD234 3.3-V CAN Bus Transceivers，之前有所顾虑，怕CAN收发器不一样会导致其它后果，之后发现没有问题。


- B. v/ Y1 S: O, K
以上为本人的一点心得，走了很多弯路。。。记录点滴，以此自励。
$ Y3 `" }& u+ S5 n9 Q% Q; y
( v" O1 m/ E7 r( ?& O
1 v) p" M2 {3 g7 G: ]  Z
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转载自sunnyhyh


3 X3 r5 j! A0 G

谢谢分享！

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