一. 开发平台与工具：

1. 平台： STM32F103C8T6  48PIN工控板和自己设计的STM32开发板
- ]0 _# n3 g# b6 M) }- ~3 g! K6 N
0 ?* P  K! y+ J! M! J7 e2. 软件： MDK5 UVision V5.14.0.0
1 }: g0 P5 r: I( V# P% \  x
3. PACK： STM32F1xx_DFP——1.0.5(2014-03-14)

9 z/ x& ~( M( g& R8 [4. 其它：USB转串口，ST-Link下载器，
. b$ X2 H% x  c1 s& f& n8 `
USB-CAN Adapter用于直接监视CAN口发出的数据，上位机有两个，一个是EmbededConfig for USB2CAN 配置串口、串口波特率、CAN速率等，另一个是EmbededDebug V2.0监视CAN口数据；使用顺序是先配置后查看CAN数据。

二. CAN总线的介绍简略：
( ^4 r$ n7 s- J  X+ v/ F5 I& M) g
, }. l7 p& R9 Z8 W3 y6 ubxCAN 是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。它的设计目标是，以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。
& K' D! Q; s. f3 j; K
; W0 v4 P* F+ n; K1 s5 b对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。
) x) |4 ?9 d+ q4 b; x$ L# p$ T9 F+ P% _
主要特点
8 t/ @4 v/ D# G* Z" u7 Z· 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式
! W9 g. v  W; h" B' j· 波特率最高可达 1 兆位 / 秒
· 支持时间触发通信功能

发送
· 3 个发送邮箱
· 发送报文的优先级特性可软件配置
; t* g1 [+ m' U4 R· 记录发送 SOF 时刻的时间戳
( Z" _  h$ Y' m
3 c2 m9 E( h/ x% F2 A接收
· 3 级深度的2个接收 FIFO
· 14 个位宽可变的过滤器组 － 由整个 CAN 共享
· 标识符列表
0 W6 `* G6 i6 _' [1 F% E· FIFO 溢出处理方式可配置
) U  ?8 x2 P" R0 _· 记录接收 SOF 时刻的时间戳
5 m  q2 |# {7 w
可支持时间触发通信模式
- p$ S1 p- ?' }: S2 w· 禁止自动重传模式
· 16 位自由运行定时器
' r+ m( t5 O3 k* q· 定时器分辨率可配置
· 可在最后 2 个数据字节发送时间戳

- D$ _9 F5 [  i8 c/ x管理
. c- c$ i4 v5 R" ^1 W· 中断可屏蔽
· 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率

更多STM32 CAN总线介绍详见：STM32中文参考手册_V10.pdf 或 STM32F10XXX-RM0008 Reference Manual 英文版

! R, W8 [0 ~  I$ S2 b, x三. 遇到的问题分析与解决：

8 a& f+ w" r0 \) Z, Q  x0 ~手上有两块STM32的板子，一个是网上买的MINI STM32工控板，另一个是自己公司设计的板子。二者有所不同，大致有两点，第一是串口，工控板用的是USART1 且用的是GPIO PA9（TX）和PA10（RX），自设板用的是USART2 且用的是GPIO PA2（TX）和PA3（RX）；第二是CAN口管脚不同，工控板用的是复用功能映射到PB8（RX）和PB9（TX），而自设板用的是PA11（RX）和PA12（TX）。下图所示，两块板子部分原理图：
  e: G% J, L2 j  r
! [1 a4 u" k. P* m& I& H( M工控板
" m; O/ t  F( x4 S0 l

3 X4 ]0 ~+ i, f2 b0 o0 J2 z, H自设板

8 r# s# s6 }  n7 M0 |. a' y' h4 v现在我是在工控板测试代码基础上，用到自设板上，实现PC端串口与STM32 CAN双向通信，要做的是将USART和CAN口的GPIO配置对应到自设板上。
9 B1 H7 @! d- m4 V$ N4 K' V
0 Z) G1 g# i* P; ]' K- e2 m4 V首先，串口GPIO配置：
6 w1 ~4 g0 n& S: T. h# @
7 I. n% w9 I6 |. Z) i: f% e工控板
5 u/ t" C; O$ u# r

1. [objc] view plain copy
   
2. void USART1_Config(void)  
   0 Q) i! `+ ]+ }* n! p
3. {  
   
4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   
5.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
   ) |2 w" ~& E0 `$ h
6.   
   
7.     /* config USART1 clock */  
   
8.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
   4 _, t; F. J' {* R. o! m
9.       
   * o  @6 m9 A/ X/ W# t
10.     /* USART1 GPIO config */  
    
11.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */  
    
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    + l3 H+ ^! T; q) f. n- }
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    
15.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
16.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */  
    5 O# S! U$ N' ?8 \* {  s% P
17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;  
    
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    ' X+ @/ \6 k4 P$ U+ ?# U9 b
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    : x5 ~; a8 c- k. t; M
20.         
    
21.     /* USART1 mode config */  
    
22.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;  
    $ g9 @# x9 z6 e; W3 B
23.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
    $ B, N) E$ D3 q5 W8 ?
24.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
    8 Y1 R1 S0 h. ]+ m/ i2 z
25.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;  
      W, C, C9 }. n% @: X' P
26.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
    
27.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
    : |2 F) w3 V# |! w
28.     USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);   
    2 W( ]2 B: R2 H$ d* S5 z% _' R6 z
29.   USART_Cmd(USART1, ENABLE);  
    
30.       
    4 {* [" V& h! U! g
31.     /* Enable the EVAL_COM1 Transmit interrupt: this interrupt is generated when the  
    ) a, e% ]$ c4 K" g! t+ s6 W
32.      EVAL_COM1 transmit data register is empty */   
    + b) a! Z# N" ]0 y: j9 y
33.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    2 W* H! _4 K8 x' }) v
34.   
    
35.   /* Enable the EVAL_COM1 Receive interrupt: this interrupt is generated when the  
    9 l  @: J9 A6 W8 W
36.      EVAL_COM1 receive data register is not empty */  
    
37.   USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    
38. }  
    
39.   
      }1 U& D% @$ \. Z
40. /***************USART1 ÅäÖÃÖжϷ½Ê½·¢ËͽÓÊÕÊý¾Ý******************************/  
    
41. void USART1_NVIC_Configuration(void)  
    
42. {  
    + F/ S& J( x/ W3 I* ]
43.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
    ( p# l7 {" ~. a, U( v
44.   
    
45.   /* Enable the USARTx Interrupt */  
    
46.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;  
    # W, e9 A: O) ~+ W' Z* s. u
47.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    ' `9 y5 f' [9 P: o  Y
48.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    
49.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
    ! B+ g4 t* F7 H& L: W) m) S/ ?& _
50.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
    , V! s* H8 D9 ]) G2 q
51. }  
    ! ]) k% n  j" k3 w2 U; `
52.   
    $ `$ ?' H/ \3 ?$ z% M
53. /****************USART1 ÖжϺ¯Êý***************************/  
    
54. void USART1_IRQHandler(void)  
    
55. {  
    
56.     if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    , n+ r" ]# F3 r/ O' ]& }; `
57.     {  
    
58.         RxBuffer[RxCounter++] = (USART_ReceiveData(USART1));  
    $ ^3 \2 Z' ]- K% F1 H) M; Z( `
59.     }  
    8 ]  `; l# B  e5 ~
60. }  

复制代码

USART1_Config()用于USART1的GPIO配置，配置到
*          | PA9  - USART1(Tx)      |
*          | PA10 - USART1(Rx)      |
*           ------------------------
+ _9 v: C6 v5 `3 kUSART1_NVIC_Configuration() 用于USART1设置中断方式接受发送数据
! ?0 D' n0 g5 a9 k1 Y+ b
USART1_IRQHandler()用于USART1中断接受函数
5 p8 V. [0 {/ n' d9 k* o4 S
5 \2 l6 b! P6 N$ {自设板
* h% T( c. M' s9 x

1. [objc] view plain copy
   
2. void USART2_Config(void)  
   
3. {  
   
4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   8 z9 I3 F& r) Y; M$ \5 w
5.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
   , v3 d* H: X- S6 i
6.   
   ! Y) `$ V. ~( `  P
7.     /* config USART2 clock */  
   
8.     //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
   
9.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2 , ENABLE);  
   ( A+ Y4 ?- d- w" j5 Q' ~8 O& s
10.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
    
11.       
    / t: ~) u3 \! ?0 g. a8 L$ Z
12.     /* USART2 GPIO config */  
    ) L% i5 w2 {9 P" {# c2 O9 i& k
13.    /* Configure USART2 Tx (PA.02) as alternate function push-pull */  
    7 |+ C7 y  r1 E8 }5 R& ]
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;  
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    - z  O; e. P% D3 q( @" ^* i
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    , N4 n: @: e5 O* B$ `7 z. Q
17.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    - \8 o5 M# D; t  C
18.   /* Configure USART2 Rx (PA.03) as input floating */  
    , X5 V! e9 f' K- U1 d! v) O5 Q- u
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;  
    : T5 q. j" l6 M6 f7 F  d9 r
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    
21.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    ; v) o* K% W4 `7 s2 `/ z
22.         
    
23.     /* USART2 mode config */  
    
24.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;  
    9 j: i9 H  S* G1 G
25.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
    + _; B) r" V0 g
26.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
    - J  A5 V+ p4 V9 o/ H( {; \
27.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;  
    
28.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
    
29.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
    
30.     USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);  
    . i: X  x1 z4 R5 ^0 T
31.     USART_Cmd(USART2, ENABLE);  
    " D4 ~4 G* K. a, n9 F- X5 O
32.       
    
33.     /* Enable the EVAL_COM1 Transmit interrupt: this interrupt is generated when the  
    
34.      EVAL_COM1 transmit data register is empty */   
    0 s6 e! C- C+ f- M2 o: W, M1 K  m" |! a
35.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    1 _7 [' T7 n3 ^
36.   
    3 S0 a0 C: S4 `1 }$ l. X7 J
37.   /* Enable the EVAL_COM1 Receive interrupt: this interrupt is generated when the  
    " J: j( h9 ?- k+ S0 u
38.      EVAL_COM1 receive data register is not empty */  
    
39.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    2 H3 D. A; Z" ?9 J: d+ r
40.     USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    % U/ i4 r8 c+ D) g( c1 P( w, G
41. }  
    + J. L8 b% }: D9 b9 m/ Z
42.   
    8 w' R$ Z0 M2 _5 y/ P/ L5 t
43.   
    6 {" p) \7 ~. t7 l2 U! j7 u; n& B5 A
44. /***************USART2 ÅäÖÃÖжϷ½Ê½·¢ËͽÓÊÕÊý¾Ý******************************/  
    + b/ O; v. ~+ t' _; C5 ?6 y7 Z
45. void USART2_NVIC_Configuration(void)  
    ( v6 Z$ `# }( \6 Z4 i7 r0 g$ O
46. {  
    
47.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
    
48.   
    % T$ D1 Z' K9 m& N4 T( `
49.   /* Enable the USARTx Interrupt */  
    1 N/ V8 ~; r0 i4 y/ U8 Z
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;  
    ! |9 I. ]$ @; s
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    # p- r" T. t8 X* p, U3 j2 v6 G8 Z9 J
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
    1 e5 [2 I+ Z, f' m7 U! d5 b
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
    * u) f( D; F! G* Q/ L' y
55. }  
    
56.   
    
57. /****************USART2 ÖжϺ¯Êý***************************/  
    % s( W9 v% X1 b
58. void USART2_IRQHandler(void)  
      J+ x( _/ S. J
59. {  
    
60.     if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    : [$ C$ f& @1 [1 P1 {- Z" u
61.     {  
    8 h' ]) s6 ~, N/ c9 S& B
62.         RxBuffer[RxCounter++] = (USART_ReceiveData(USART2));  
    # Z) j- T1 m9 s9 _
63.     }  
    
64. }  

复制代码

USART2_Config()用于USART2的GPIO配置，配置到
. D9 k6 w  [( t) _ *          | PA2  - USART2(Tx)      |
*          | PA3 - USART2(Rx)      |
*           ------------------------
+ \# W  r8 G3 X2 Y7 [
& _" G7 O* l$ A, d; FUSART2_NVIC_Configuration() 用于USART2设置中断方式接受发送数据

USART2_IRQHandler()用于USART2中断接受函数

# n5 s' L+ b, f; f! E: u% g然后，配置CAN口GPIO
& ^  K3 d- Z$ \1 g% f9 Y
4 x0 ~& D6 A: _; D  U工控板

1. [objc] view plain copy
   
2. /*CAN GPIO ºÍʱÖÓÅäÖà */  
   ' G2 y( h: F' Z+ S, V5 w
3. void CAN_GPIO_Config(void)  
   
4. {  
   
5.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
   
6.   /* ¸´Óù¦ÄܺÍGPIOB¶Ë¿ÚʱÖÓʹÄÜ*/     
   
7.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                          
   
8.   
   
9.   /* CAN1 Ä£¿éʱÖÓʹÄÜ */  
   
10.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
    4 H! y7 d: |9 ?: P. q
11.   
    
12.   /* Configure CAN pin: RX */    // PB8  
    : c1 F0 ]* x. a) s
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;  
    , D8 s& N9 ^* w2 |+ s; [
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // ÉÏÀ­ÊäÈë  
    
16.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
    
17.    
    
18.   /* Configure CAN pin: TX */   // PB9  
    5 Z: N' v/ X; |
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    9 b" }& f' M1 A0 R. U5 O. G& L3 r
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // ¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö  
    2 W3 I6 u8 m9 y' N
21.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
    
22.    
    
23.     //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1 ±¾ÊµÑéûÓÐÓõ½ÖØÓ³ÉäI/O  
    2 |- r5 e  ?- h0 O6 z
24.   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    2 S0 ?7 z  d' `: o4 y* }
25.   
    8 L! P& c8 d7 n8 }$ |0 e
26.    
    
27. }  

复制代码

自设板
3 W' d) V. T) `

1. [objc] view plain copy
   ' F) J) p0 g- O2 {+ I2 T1 v
2. void CAN_GPIOA_Config(void)   
   $ `  L. d3 |3 y6 ~: F: z# ?
3. {   
   / e1 Y8 a2 w( r9 [7 G% H
4. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;      
   
5. /* CAN Periph clock enable */   
   % t5 g+ u) ^6 t: f
6.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE);   
   * f8 W: l* F5 A' Q1 \
7. // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);   
   
8.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
   , r$ N% Z) M. y* M5 `, Z
9.    
   9 R/ F2 D; _, U0 v/ Y
10.   /* Configure CAN pin: TX */   
    9 q9 [; W0 [2 Y! f
11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;   
    / p" S6 z$ v$ ~. H
12.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   
    
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   
    
14.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
15. /* Configure CAN pin: RX */   
    6 [6 F0 D' M4 e0 o- ^# E
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;  
    / P# G, y- e) ^) X3 o0 U& I, e
17.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     
    
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;     
    0 Y7 W& |+ B4 R6 g8 o7 K! g
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    1 c! ]! ^+ R8 B/ a& `6 f
20.   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE);   
    0 \( i8 u2 o" f8 J5 ~( ~
21. }   

复制代码

/******************************************************************************************/
, [  P' `; c1 s1 N  }就是这里！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
出现几个小问题，但是却是致命的问题！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
+ I# J2 z5 ~, u* J9 v+ l
/******************************************************************************************/

第一配置GPIO_Speed：

8 o* u- w' Z9 Y' B[objc] view plain copy
5 ]% P+ n0 F3 K' r' E0 i6 vGPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  //配置GPIO_Speed为50MHz  
如果配置GPIO时，省略这一步，会导致CAN口发送不出数据，工控板的配置是放在LED 的GPIO配置中，一开始忽略了这一点，之后用排除法试出来的；

第二配置复用功能和映射与否：
0 R3 O( p& \& K% L4 Z3 e

1. [objc] view plain copy
   
2. // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //复用功能时钟使能  

复制代码

1. [objc] view plain copy
   0 U4 G5 `  E9 n1 ?# f' \
2. //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE); //重映射I/O CAN使能

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

上面两个被注释掉了，是由于：  
用PA11和PA12 用的是CAN的默认端口，而用PB8和PB9是用CAN的复用功能重映射端口。

1. [objc] view plain copy
   
2.   

复制代码

具体：
( y6 Q8 ?4 i. l-------------------------------------------------------------------------
( F3 d' O4 [0 z( T
2 U  a/ ?5 k# l" A; K+ ]默认模式

   /* Configure CAN pin: RX */

GPIO

_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

6 }8 @, T+ f4 o! ?( T   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
1 u+ a7 ?7 |# X9 V
   /* Configure CAN pin: TX */

5 g  @5 L* r- P+ b3 w   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

- p  [9 h7 k3 s% b. A   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

5 K; b; a5 I' T7 \7 W   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
( Z2 ?) P5 U3 w% w9 X2 i* i
" K% k! {" w) f- w3 B" g" s/ e8 q   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
------------------------------------------------------------------------

重定义地址1模式
  j/ N) A* n  s/ Z. h; T8 d
* k" c3 ~% z; K; O1 `( h, k4 \7 \/* Configure CAN pin: RX */

0 q! O7 i( u$ A: U% t" U   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;

; q! u+ p2 J2 r& h& U* O   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

   //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
( r8 m7 ^  b: R. V+ M* c/ {" f; H' A# e
1 \; `) V: k: z3 Q5 d8 V6 I6 x8 }   /* Configure CAN pin: TX */  
/ k& b9 b  ?, R$ m: H, i
( V8 d+ Y# r2 Z! Y( W0 C% N. C$ Z   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
7 H6 t* u) Q0 X$ K9 Z
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- F+ E6 a" Q) p7 i2 G7 Z. I  |
# u4 G) P' k3 j   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  {  l" w9 [* T( A  \
: m  @7 Y, L) j1 T) R  ^3 ?* f   //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

& B3 D; P: l  e3 w   /* Configure CAN Remap   重影射 */
) p$ i! q  d5 O2 v& P
& l$ ~2 I& e. \; ~. Y7 B) ~$ |   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN, ENABLE);

-------------------------------------------------------------------------  
2 G* @) s# C. f( M7 c8 i% G. \2 p
4 K! r! s2 f* y. z重定义地址2模式
/ h  n1 h  O, m, T
3 O$ U8 }8 k5 E   /* Configure CAN pin: RX */

* Q6 z) A6 {6 i! E) [   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
7 ~# Y1 U5 [8 j& M4 B3 ~
9 B' Q' z3 Y+ I. k# k   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
. y3 f- n4 W) i( ^6 S
$ |: D. K  S7 }% ^; r. I0 v   //GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

' E+ R0 {/ H. G) u8 G* J
   /* Configure CAN pin: TX */

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  y5 Y: k1 ~7 d" s! s0 M# Y
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
! {) B  Z) D1 f2 l  N3 G
/ T. l7 L1 H3 u7 @4 A, g   //GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);

4 q+ V3 g' D( u
( J$ o7 w+ s. W   /* Configure CAN Remap   重影射 */
5 W" s) r. J) I8 I
9 M* w$ B2 n: f) h6 R" U: d& N   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN, ENABLE);
2 Q1 W" w$ Y( I  D& ?1 ^, m8 z- C  ~
-------------------------------------------------------------------------
% F0 C7 L( q. E
- X: g; z4 g- T7 |: Q+ O  h; x设置完 CAN 的引脚之后还需要打开 CAN 的时钟：

1 k& o, B6 c! |' }6 R4 C$ U' i3 ~/* CAN Periph clock enable */

4 R3 N/ ~/ G# c1 k. Q: H   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);

第三CAN硬件部分：
/ w2 J3 Z, [( `8 [' Y3 g
一开始对CAN硬件部分没有过多的了解，后面经过一系列的试验，发现：
' n- O: c: `# `/ v
1. 如果STM32 CAN TX和RX没有和CAN收发器连接的情况下，STM32的CAN TX和RX是没用数据发出的；
/ T' ]- L( }: x# ?7 m: O  @
2. STM32 CAN TX和RX必须要与CAN收发器的TX和RX对应，即TX接TX，RX接RX，否则CAN没有数据发出，说明：之所以说这个问题，不知道你们有没有注意到，我的自设板CAN收发器TX和RX是反接的；
# ~& m/ x& R3 P: i: f
3. STM32F103C8T6-LQFP48 的CAN口和USB口复用，即用CAN口是需要将USB口断开，防止有所影响；

  K" b% d$ U2 {0 u4. 是我本身设备问题，我的自设板用的12V电源是我自己焊接的，不太可靠，电源12V时有时无的，所以最好烧写程序的时候点亮一个LED灯，可以显示板子的工作状态；

+ C1 d; e. ]. q5. 工控板上CAN收发器是用TJA1050 是5V供电的，自设板用SN65HVD234 3.3-V CAN Bus Transceivers，之前有所顾虑，怕CAN收发器不一样会导致其它后果，之后发现没有问题。
) v$ ?! Z; ~) k% U* Q3 P$ w) I5 s
9 `2 @$ V% {5 ?, s0 C) |# d
: T( {' y& v! `" Q
以上为本人的一点心得，走了很多弯路。。。记录点滴，以此自励。

% m' d' B! E6 h  }
9 z7 S$ j. D) F( [& q
5 N% m9 g0 n* K+ W; V( t; Q
% i9 _2 F/ f# d3 n! J
转载自sunnyhyh
. W8 n# p8 l5 \$ a& t' h* m

" u8 i3 A  p& b/ T3 u2 k! w

谢谢分享！

转载别人的文章 没有在标题注明 啥意思? 盗文吗?

感谢分享实战例程学习学习

感谢分享实战例程学习学习