这次测试相当于是培训中的试验4“基于MC SDK5.0 状态的切换 ”
让电机正反转，常规的做法是：

1. MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);
   ) o2 Y% k0 v$ W! t
2.         MC_StartMotor1();
   : \' \0 O! a1 F% s% f5 X0 E
3.         HAL_Delay(10000);
   , x( A' A8 p  m! e! x
4.         MC_StopMotor1();
   
5.         HAL_Delay(5000);
   1 a, n5 ?  l+ z  o9 u4 u" f) m
6.         
   
7.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   7 w8 H/ N" n+ X) I+ Q
8.         MC_StartMotor1();
   + l. Z3 \) j, R" v0 I; A
9.         HAL_Delay(10000);
   
10.         MC_StopMotor1();
    
11.         HAL_Delay(5000);

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这段代码可以保证电机正转10秒后停5秒，然后反转10秒后停5秒，如此反复，而且不会出现故障。
4 Q5 b' g/ o, `5 G' }
不过试验中的要求是，速度反转3000后立即切换为正转3000，通过前面的介绍可以知道，在速度接近0的时候，会产生speed feedback的故障报警。
这也简单：

1. MC_StartMotor1();
   & g' Y/ W. b  h5 Y7 t3 K  S* {( q
2.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);   
   ; @0 \$ N5 `- t9 W4 p6 H* j
3.         HAL_Delay(10000);
   
4.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   
5.         HAL_Delay(10000);

复制代码

运行的效果是：

可见在运转过程中是会出现speed feedback错误的。

接下来是如何消除错误。

1. MC_StartMotor1();
   
2.         
   - a0 v" p. t% {  f% ]) |* _9 ]
3.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);  
   7 @. ]* u' w2 t2 J+ K+ l1 b; f# d
4.         MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   
5.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
   
6.         HAL_Delay(10000);
   1 Z& J. E1 O0 P, m, j: q
7.         
   9 c7 {( b- U7 d/ P
8.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   + P4 p, j( P1 ?  o, B
9.         MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   
10.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
    7 p. ^4 u, ?8 p0 v
11.         HAL_Delay(10000);

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这样就可以消除错误，电机也会正反转，不过没有最开始的代码处理的快，毕竟stop motor直接让motor回到了idle状态。测试过程中还发现，如果延时时间太短，例如把两个10000都改为5000，则电机也会一直朝着一个方向转动，估计是留给错误恢复的时间不够？或者是我对SDK的理解不够深入吧