这次测试相当于是培训中的试验4“基于MC SDK5.0 状态的切换 ”
让电机正反转，常规的做法是：

1. MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);
   
2.         MC_StartMotor1();
   
3.         HAL_Delay(10000);
   
4.         MC_StopMotor1();
   
5.         HAL_Delay(5000);
   
6.         
   
7.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   
8.         MC_StartMotor1();
   
9.         HAL_Delay(10000);
   
10.         MC_StopMotor1();
    
11.         HAL_Delay(5000);

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这段代码可以保证电机正转10秒后停5秒，然后反转10秒后停5秒，如此反复，而且不会出现故障。

不过试验中的要求是，速度反转3000后立即切换为正转3000，通过前面的介绍可以知道，在速度接近0的时候，会产生speed feedback的故障报警。
这也简单：

1. MC_StartMotor1();
   
2.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);   
   
3.         HAL_Delay(10000);
   
4.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   
5.         HAL_Delay(10000);

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运行的效果是：

可见在运转过程中是会出现speed feedback错误的。

接下来是如何消除错误。

1. MC_StartMotor1();
   
2.         
   
3.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);  
   
4.         MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   
5.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
   
6.         HAL_Delay(10000);
   
7.         
   
8.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   
9.         MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   
10.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
    
11.         HAL_Delay(10000);

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这样就可以消除错误，电机也会正反转，不过没有最开始的代码处理的快，毕竟stop motor直接让motor回到了idle状态。测试过程中还发现，如果延时时间太短，例如把两个10000都改为5000，则电机也会一直朝着一个方向转动，估计是留给错误恢复的时间不够？或者是我对SDK的理解不够深入吧