这次测试相当于是培训中的试验4“基于MC SDK5.0 状态的切换 ”
让电机正反转，常规的做法是：

1. MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);
   ( t9 A( V6 y3 v/ Y7 {- {
2.         MC_StartMotor1();
   
3.         HAL_Delay(10000);
   
4.         MC_StopMotor1();
   ; H$ i$ E% o0 ]5 X! Q! g2 s  ?
5.         HAL_Delay(5000);
   
6.         
   3 [$ [( d1 ~9 {
7.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   
8.         MC_StartMotor1();
   6 B9 ^) g! g( l' w# R
9.         HAL_Delay(10000);
   
10.         MC_StopMotor1();
    ! c& m, S  \9 k, l
11.         HAL_Delay(5000);

复制代码

这段代码可以保证电机正转10秒后停5秒，然后反转10秒后停5秒，如此反复，而且不会出现故障。

不过试验中的要求是，速度反转3000后立即切换为正转3000，通过前面的介绍可以知道，在速度接近0的时候，会产生speed feedback的故障报警。
1 Y- A# H7 h2 H' `+ [" b3 K这也简单：
7 y( u$ C# S+ x/ L- Z

1. MC_StartMotor1();
   
2.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);   
   # R6 H( o: V' B& t  U" H9 d) B" A2 O
3.         HAL_Delay(10000);
   
4.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   0 D. l& D, f/ m. }+ e8 g
5.         HAL_Delay(10000);

复制代码

运行的效果是：

可见在运转过程中是会出现speed feedback错误的。

接下来是如何消除错误。

1. MC_StartMotor1();
   9 z' ]+ [/ ~& u8 K- j+ Q
2.         
   ; e4 n/ y3 t" _: V' w$ a4 V
3.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);  
   0 |( J. p+ d( ?$ N
4.         MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   + M2 G* W0 M( K8 o4 a4 d+ u
5.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
   ) G2 n! b2 T/ ^9 v1 X  I# |
6.         HAL_Delay(10000);
   : |& y- W; Y, n* {" W6 t
7.         
   
8.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   0 E* a6 e9 r' T5 O8 T, ?
9.         MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   
10.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
    
11.         HAL_Delay(10000);

复制代码

这样就可以消除错误，电机也会正反转，不过没有最开始的代码处理的快，毕竟stop motor直接让motor回到了idle状态。测试过程中还发现，如果延时时间太短，例如把两个10000都改为5000，则电机也会一直朝着一个方向转动，估计是留给错误恢复的时间不够？或者是我对SDK的理解不够深入吧
% a* K8 w. v$ g