6 [( T% J" ?( p# r+ o; z' r$ l
这次测试相当于是培训中的试验4“基于MC SDK5.0 状态的切换 ”
让电机正反转，常规的做法是：
% i7 B8 ?: D4 t- q) S7 S% i! m/ K

1. MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);
   / N, e5 a3 e  b3 n9 o9 e
2.         MC_StartMotor1();
   
3.         HAL_Delay(10000);
   
4.         MC_StopMotor1();
   ' h0 q* |5 y/ l& b# z" s7 Q" O
5.         HAL_Delay(5000);
   . m4 J9 v' ^9 j/ z( u
6.         
   
7.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   5 ^* |/ [4 ~. J5 I- n0 }5 K: |- J
8.         MC_StartMotor1();
   ( K( f2 G. J2 N0 L- H4 Q
9.         HAL_Delay(10000);
   
10.         MC_StopMotor1();
    8 q( O3 T& Y3 C6 I
11.         HAL_Delay(5000);

复制代码

这段代码可以保证电机正转10秒后停5秒，然后反转10秒后停5秒，如此反复，而且不会出现故障。

+ r3 ^+ u- F: S. m1 @" r- d+ Y不过试验中的要求是，速度反转3000后立即切换为正转3000，通过前面的介绍可以知道，在速度接近0的时候，会产生speed feedback的故障报警。
4 c2 H( _6 s* Y0 V6 C这也简单：
2 W, ~) A9 ?) n8 ^, p- D2 J

1. MC_StartMotor1();
   
2.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);   
   
3.         HAL_Delay(10000);
   / Q) V$ k6 T% v0 M6 n7 S
4.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   
5.         HAL_Delay(10000);

复制代码

运行的效果是：

可见在运转过程中是会出现speed feedback错误的。

接下来是如何消除错误。

1. MC_StartMotor1();
   
2.         
   
3.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000 / 6, 1000);  
   3 t1 Q. _  a0 @6 o
4.         MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   
5.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
   3 E! y% L, |; Q$ f
6.         HAL_Delay(10000);
   & p% l$ r6 [8 N4 ?5 X% A) [. B4 a4 u
7.         
   
8.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000 / 6, 1000);
   
9.         MC_AcknowledgeFaultMotor1();
   
10.         MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);
    
11.         HAL_Delay(10000);

复制代码

这样就可以消除错误，电机也会正反转，不过没有最开始的代码处理的快，毕竟stop motor直接让motor回到了idle状态。测试过程中还发现，如果延时时间太短，例如把两个10000都改为5000，则电机也会一直朝着一个方向转动，估计是留给错误恢复的时间不够？或者是我对SDK的理解不够深入吧
* F. ?; b- W* e  s$ F