4 Q" ]* h6 W5 p9 N& V
+ y$ X( o0 t: F3 n生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程

  s# \, p  q$ ?, l
' F6 R! \% s3 X3 i7 I( j本贴目的是，对于电机控制还处于两眼一抹黑的情况下，先跑个套路，从直观上对MotorControl Workbench 5.0.3软件及开发过程有个了解。

打开软件MotorControl Workbench 5.0.3
, r) J, j) I) x- k3 {2 C
* P" x1 a  Q% F" F. H; @
$ f. z& N8 F2 ]8 J2 `在样例工程列表中，找到P-NUCLEO-IHM001-BullRunning样例，并双击打开


提示关闭前保存，先选是，往下走着看看
' |+ |7 ^; T+ g( z" u+ k0 N

7 P. R) }4 J, J% p  z6 v% J保存工程中，按默认名称“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.stmcx”，先不做修改


7 E' c! D. b$ w0 w. A可以看到标题栏上stmcx工程名称为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning”。左边有4项，电机参数、电源阶段（硬件驱动）、驱动管理、控制阶段（MCU控制相关）。
  A/ \) {  x" g5 {7 R6 R双击中间的大M，进度电机参数设置


( f, b  o# h5 j3 G0 C可以看到，样例默认设置为下图，对参数暂不做改动。
; c7 f; g$ |6 V; k- r) T

对比之前电机参数识别时得到的结果，有一定的差别，暂不使用获得的结果代替上图中电机参数，供之后进阶阶段参考。
# A* `* v8 c/ G8 v

传感器设置，由于本实验套件没有相应外设，因此都不勾选


/ W4 C7 c! q- H3 i9 _" H电源硬件驱动设置，暂不做任何修改。如要修改，需要对照硬件电机驱动电路参数。


$ W( s0 t/ c9 W6 |" ]驱动管理，有6个蓝色框，可以设置各种参数。暂不做任何修改


如要修改，那么鼠标双击蓝色框内，将弹出相应设置选项，如下图
  ]/ M, D3 t4 d% X7 f
& ?$ h/ S+ ^* ^
对于第4项比较重要，是电机控制时MCU相关资源参数的设置，不妨打开来看看。当然这些参数如果需要调理的话，将来的STM32CubeMX下也可以说完成。


双击MCU和时钟频率选项图标，弹出MCU型号，时钟类型，主时钟频率，电压等参数
9 y& s( y1 n" G: P9 i
3 {1 B. L' c) D+ s* D. ?$ }
& Y- b+ x7 a* G4 }( S, k设置输出工程类型，IDE及工具链。
6 k! y$ T: ^' a) K1 R; x  K: y0 [

! L7 N( t% C# f9 R1 w) U可以有IAR、Keil4、Keil5、TrueSTUDIO、SW4STM32等，我们这里选择IAR，即EWARM。

" l$ U2 ^1 m- B3 c+ t& V
生成工程文件。


当然也可以通过主菜单的Tools下拉菜单中，选择相应设置。
: I. l; S) ~; Z- j
; ~& a! K7 L# H" w6 b+ P/ e
; r; P8 ?" s% D+ Y生成工程文件中……。生成工程文件成功后，过程窗口自动关闭。如没有任何错误提示，那么进行下一步，IAR下编译目标固件。

! @+ T* O+ e5 ]- a
使用IAR for ARM 8.0以上，我这里安装了三个版本（8.20、8.22.2、7.80）的IAR for ARM，选择8.20，因为5.0的电机开发环境要求必须是IAR 8.0以上版本。
3 c0 n8 w. ]* o( L- O0 ^" h; B& x

如果选择 7.80，那么在编译时会多一条警告，关键是生成的目标固件无法下载执行。我当了回小白鼠，其他小伙伴就没必须再去尝试了，给大家省点时间。


打开IAR 8.20后，找到并打开工程“Project.eww”

% d7 c2 u/ ]( P/ \9 v3 T
把用户文件夹前的加号点开，可以看到文件后都有一个红色有点，这也表示相应文件未编译，当编译后红点将自行消失。打开main.c文件，可以看到主函数比较简洁明了，while中没有任何代码，这是因为样例工程中的程序在运行时通过USART与上位机通信来设置参数，都在中断中执行。
+ S  i( j* ~( L, U+ p  v% F" @9 O

鼠标右键点工程，弹出菜单，选择“make”，编译工程。
: r% _% e1 C+ b) R, t" h

# d3 W9 `' t# A+ E# I- d2 y4 `编译完成，0错误、0警告
; r8 Y7 B3 H- S! R" G7 j

3 Y0 |$ W- l' o下载并调试，或用快捷键ctrl+d

2 ^; a* f, g% Y$ X0 I
$ m9 u) J6 j4 L+ q0 W# Y( S) F" m下载成功，进入调试模式，程序运行指针指向main函数开头


% }& X" p) t+ V3 ~点击全速运行程序图标，或者用快捷键F5

( c0 ~/ Q# O6 u0 m# U6 p
打开监控窗口

" N1 [8 M% d# z
设置相应串口参数，并连接串口
/ Q! G9 [2 g2 t5 }

( j# \4 f( A5 R8 L上位机与电机目标板固件已连接
& X  \8 h* i" C

9 J: S  g) `+ `4 e% H0 h' ~( D点“Start motor”按钮，电机开始运行
2 L( v1 D( W' l4 x
: G+ Y, E- c; _$ o
4 z+ T! e1 p  y8 i电机开始运行效果


$ I! s# C- C- V, o% ]可以看到设置转速与测量转速，测量转速是通过电机实时运行测量得到的结果。
4 I( B5 J9 k& }) S" C  S2 w& e

6 L' N2 Q1 ~: ~) A. I& @: d, @高速电机设置转速，电机速度发生变化，测量转速反馈到的转速也相应变化。
. {# I4 j+ E& j4 B5 F

7 X7 `1 f! S0 u6 v在调整速转速、方向、或启动时，可能会发生错误。错误主要是电机速度反馈错误和电机超流错误。
* T: a* j& a0 s: P# k% J电机速度反馈错误
! Y% h3 K/ p1 E& w& W
$ n; \4 e& x) c& @5 }
- `, e% q* J, {9 I2 f2 b& P电机超流错误
6 P% f1 E$ {! t: n" P* L: y' J8 \
7 n) Q. ~/ E3 w3 S! _! k4 v  g
/ r2 e- ?( }( |3 n/ r; K. P0 C右侧按钮的操作，将会在下面的“操作改变日志”中有显示

% ]  H6 G/ _* q. s3 x. {
打开plotter绘图窗口，可以看到设置转速与测量转速的变化波形。
" t. m# l* a- C/ ^放大波形，可以看到实测波形在设置转速附近做上下往复，这是因为一直在做pid调节转速。
. N+ h" G; O  u& t

2 ^7 {7 p% L5 e* ], _5 U反馈的测量转速是通过USART串口发送到上位机的，并且相对发送采样速率不同，在低速时，反馈点多一些，高速时每个周期的反馈点要少一些。
6 C, r; U4 l# q) o6 j

电机速度有突变时，反馈速度会有过高的过冲，这也是PID的一个特征。
+ q4 U( ]( `+ b$ r6 f" ?2 @  N

速度变大、变小，都会有反馈速度过冲
: J* q6 K* k6 m5 o, R8 E
% }* j4 H" y- i7 T. C+ V- }. N% L
' k' R0 s; t, o- l至此，一个基本的样例程序跑起来了，接下来需要完成其它的实验。将在此工程基础上，适当增减代码来实现。
; ?8 V1 \9 w2 a' S. q

按照本人惯例，本实验样例程序工程附上：
P-NUCLEO-IHM001.rar (8.98 MB, 下载次数: 1603)

2018-9-9 15:35 上传

点击文件名下载附件
7 z: [" _. Z7 F7 v; A
* u4 t7 L# R' c附件删除了Obj文件夹中编译中间文件，IAR的应用目标板固件程序为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.out”。
欢迎小伙伴们下载体验。

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我用的是IAR7.7，生成的工程编译没有问题

子曰好人 发表于 2018-9-9 22:08
我用的是IAR7.7，生成的工程编译没有问题

3 [1 S9 {3 b2 I" q$ K谢谢回复！
我可能人品爆棚了，用7.8编译没问题的，下载时死活不行，唉！
4 \2 B: i# T8 Z7 H环境的问题伤不起，直接换高版本，跳过

这是直流电机吧，还有反馈的

MotorControl Workbench 5.0.3适合调步进电机吗，特别是加减速的问题

聪神聪 发表于 2018-9-13 11:01
这是直流电机吧，还有反馈的

是的，三相直流无刷电机。
0 F  P1 _: H* t" g  S
1 m! w: H7 ]. f8 y8 I可能不太适合步进电机吧，步进电机不能失步。无刷电机则会有失步的情况。

老哥 为啥我的程序下载时会出现这个问题啊

gatsby32 发表于 2019-3-6 10:57
) y' Y% T1 x4 G8 B3 u3 E1 n( R老哥 为啥我的程序下载时会出现这个问题啊

不知道，没有工程。
工程名和工程路径不要以数字开头，不要有标点符号、特殊字符和中文，最好是全字母。
用STM32CubeProgrammer或STM32 ST-LINK Utility，先连了下，看看能不能识别器件STM32F302。
. M( e0 I* D. I+ m& C

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