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8 y2 |- C& [0 u* w生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程

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$ m) G- C  Q/ b" E- _8 ~本贴目的是，对于电机控制还处于两眼一抹黑的情况下，先跑个套路，从直观上对MotorControl Workbench 5.0.3软件及开发过程有个了解。

9 [2 w0 e: D1 Q/ b8 n0 \打开软件MotorControl Workbench 5.0.3
0 }* x4 x) C5 f! c0 b: l* w
: {' U0 `/ O5 j0 K1 u4 v. D, n3 [
在样例工程列表中，找到P-NUCLEO-IHM001-BullRunning样例，并双击打开

) _/ G5 J" S) f8 f3 P* E0 J
提示关闭前保存，先选是，往下走着看看


保存工程中，按默认名称“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.stmcx”，先不做修改
# b5 w3 r7 [* E+ L

" y" b: ^# @) g可以看到标题栏上stmcx工程名称为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning”。左边有4项，电机参数、电源阶段（硬件驱动）、驱动管理、控制阶段（MCU控制相关）。
双击中间的大M，进度电机参数设置
' V6 s, i5 @7 ?/ R* g% |( c

# |* e" K  E; `- D可以看到，样例默认设置为下图，对参数暂不做改动。

4 l2 X6 m+ b2 [5 `
对比之前电机参数识别时得到的结果，有一定的差别，暂不使用获得的结果代替上图中电机参数，供之后进阶阶段参考。
! K9 N0 \1 I: }# `6 y: D6 n2 H

传感器设置，由于本实验套件没有相应外设，因此都不勾选
( r; A* Y( S7 i  Q2 V
. P) T8 Q- f* \! ~5 y
电源硬件驱动设置，暂不做任何修改。如要修改，需要对照硬件电机驱动电路参数。


驱动管理，有6个蓝色框，可以设置各种参数。暂不做任何修改

, ~, ]1 E- y( _; Q; M" L
如要修改，那么鼠标双击蓝色框内，将弹出相应设置选项，如下图

" h7 ^. |/ R+ |  r+ h; S
对于第4项比较重要，是电机控制时MCU相关资源参数的设置，不妨打开来看看。当然这些参数如果需要调理的话，将来的STM32CubeMX下也可以说完成。
+ R' |& k/ _: D& @, T4 W; \; G

$ i$ T* `6 R0 X$ K# E( P双击MCU和时钟频率选项图标，弹出MCU型号，时钟类型，主时钟频率，电压等参数


7 }6 Q/ i8 ~% k8 Q+ g8 Q设置输出工程类型，IDE及工具链。


0 c7 v6 m8 q! j1 b- v- R% [可以有IAR、Keil4、Keil5、TrueSTUDIO、SW4STM32等，我们这里选择IAR，即EWARM。
4 V: M( `5 z% o/ h

生成工程文件。


$ \! j+ v( M; K# @( C& m当然也可以通过主菜单的Tools下拉菜单中，选择相应设置。


7 _+ {: C. _& [' _& I' y% L% d生成工程文件中……。生成工程文件成功后，过程窗口自动关闭。如没有任何错误提示，那么进行下一步，IAR下编译目标固件。
" A9 Y; r  e( b* g7 Y! `# h

$ z9 {+ U, T, w( v; |, R! J, P0 E/ j' _% F使用IAR for ARM 8.0以上，我这里安装了三个版本（8.20、8.22.2、7.80）的IAR for ARM，选择8.20，因为5.0的电机开发环境要求必须是IAR 8.0以上版本。
- C# _2 R/ b6 ?: z& h( m0 z6 |  o
/ }1 O1 X: \- v- g4 s
% G7 U" G$ [$ Y% ]5 t如果选择 7.80，那么在编译时会多一条警告，关键是生成的目标固件无法下载执行。我当了回小白鼠，其他小伙伴就没必须再去尝试了，给大家省点时间。


2 q$ z8 A9 V2 w9 l打开IAR 8.20后，找到并打开工程“Project.eww”

8 _( N" t2 B7 l; a+ o
8 c) I7 Y$ t2 H7 O! n. C把用户文件夹前的加号点开，可以看到文件后都有一个红色有点，这也表示相应文件未编译，当编译后红点将自行消失。打开main.c文件，可以看到主函数比较简洁明了，while中没有任何代码，这是因为样例工程中的程序在运行时通过USART与上位机通信来设置参数，都在中断中执行。
1 w2 H! H# F+ c. W
; }0 N# P/ e3 M2 l5 d
鼠标右键点工程，弹出菜单，选择“make”，编译工程。
  v5 P, I" u5 ]% X$ \

% U7 K  t( X: v' A, u4 c编译完成，0错误、0警告


下载并调试，或用快捷键ctrl+d

8 |* l: Z* s  H" [0 H% `8 n9 F
下载成功，进入调试模式，程序运行指针指向main函数开头

. T9 k9 Y$ ?2 H
点击全速运行程序图标，或者用快捷键F5
! f/ m# J+ J$ v
$ A$ R: f4 m' p/ p- X
打开监控窗口
/ Y3 P/ |$ q6 f  O

设置相应串口参数，并连接串口

& U8 A$ u: g, K' E& q' X
% E% t, y6 I* Q上位机与电机目标板固件已连接


9 c) v0 d7 ?. i& U9 L6 X- L8 |: K+ {点“Start motor”按钮，电机开始运行

  c8 a+ U3 ~& t) M/ x( f
7 E2 T: }5 }& G* F; Z% `( V电机开始运行效果

* ?. S+ d- h0 `, H; r% L
  f5 o1 a! C2 @& Y- V# ~. O; a可以看到设置转速与测量转速，测量转速是通过电机实时运行测量得到的结果。


高速电机设置转速，电机速度发生变化，测量转速反馈到的转速也相应变化。


/ z, z6 _, i  y& W( s在调整速转速、方向、或启动时，可能会发生错误。错误主要是电机速度反馈错误和电机超流错误。
电机速度反馈错误

% r3 b5 V8 `* ]! G  r. e
电机超流错误
  s% Y2 e1 {9 n' \, ]
) m/ l0 J% x) F, X6 w, f" c6 J1 z
3 f( z" V4 f$ S* Z" P4 U4 G右侧按钮的操作，将会在下面的“操作改变日志”中有显示
/ C( Y. e% f0 r" r
: f1 W& O9 y6 i# \2 u' H
打开plotter绘图窗口，可以看到设置转速与测量转速的变化波形。
放大波形，可以看到实测波形在设置转速附近做上下往复，这是因为一直在做pid调节转速。
' |+ @$ O: o# q; O
  y& z; W. @( @" ~+ H  [7 i8 _
反馈的测量转速是通过USART串口发送到上位机的，并且相对发送采样速率不同，在低速时，反馈点多一些，高速时每个周期的反馈点要少一些。


0 Z, p1 C& p% v& K, \, |' ^电机速度有突变时，反馈速度会有过高的过冲，这也是PID的一个特征。
2 q2 k6 s5 E- D
9 N/ ^& u4 e. W9 F5 k% H
9 i7 K1 l. k  y8 S- j$ |2 ]速度变大、变小，都会有反馈速度过冲
) }) e) ^, @' c9 F, W
. ^' C9 b) m: p, w
2 r- N- B' ]% ~5 F8 \至此，一个基本的样例程序跑起来了，接下来需要完成其它的实验。将在此工程基础上，适当增减代码来实现。
: [+ O& p5 Q4 T  S( P
6 u: g. n$ X8 C: k

按照本人惯例，本实验样例程序工程附上：
9 [, t8 U, \9 c P-NUCLEO-IHM001.rar (8.98 MB, 下载次数: 1603)

2018-9-9 15:35 上传

点击文件名下载附件
: r  l4 w3 I6 f; {, d
附件删除了Obj文件夹中编译中间文件，IAR的应用目标板固件程序为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.out”。
* M/ F6 g% I8 Q( X- m欢迎小伙伴们下载体验。

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我用的是IAR7.7，生成的工程编译没有问题

子曰好人 发表于 2018-9-9 22:08
; B+ g- y9 x2 z( w4 C7 V我用的是IAR7.7，生成的工程编译没有问题

谢谢回复！
我可能人品爆棚了，用7.8编译没问题的，下载时死活不行，唉！
3 q6 L9 A; q: c6 h环境的问题伤不起，直接换高版本，跳过

这是直流电机吧，还有反馈的

MotorControl Workbench 5.0.3适合调步进电机吗，特别是加减速的问题

聪神聪 发表于 2018-9-13 11:01
5 Y. P1 Q5 M4 }; X$ T这是直流电机吧，还有反馈的

- g; }; V" |$ q4 S1 v, F* {是的，三相直流无刷电机。

可能不太适合步进电机吧，步进电机不能失步。无刷电机则会有失步的情况。

老哥 为啥我的程序下载时会出现这个问题啊
7 {% n* ?7 Y( }. ?

gatsby32 发表于 2019-3-6 10:57
老哥 为啥我的程序下载时会出现这个问题啊

: Z5 K7 n& s  N! W. k7 j5 g" F不知道，没有工程。
  b* N2 r' X5 V$ \# _" [: V工程名和工程路径不要以数字开头，不要有标点符号、特殊字符和中文，最好是全字母。
用STM32CubeProgrammer或STM32 ST-LINK Utility，先连了下，看看能不能识别器件STM32F302。

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