生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程
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3 w- @, G  [* t: {本贴目的是，对于电机控制还处于两眼一抹黑的情况下，先跑个套路，从直观上对MotorControl Workbench 5.0.3软件及开发过程有个了解。
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- T# S+ j: s' b8 ^: K打开软件MotorControl Workbench 5.0.3


/ [9 S3 v6 T: z在样例工程列表中，找到P-NUCLEO-IHM001-BullRunning样例，并双击打开
: O# r: W: J: e- u
2 F7 r* w& K# n. \4 i, x, F; K
% i4 L8 O5 \# @8 l8 e, k提示关闭前保存，先选是，往下走着看看


$ c+ d7 d: H! `9 W4 R) G* T保存工程中，按默认名称“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.stmcx”，先不做修改


可以看到标题栏上stmcx工程名称为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning”。左边有4项，电机参数、电源阶段（硬件驱动）、驱动管理、控制阶段（MCU控制相关）。
双击中间的大M，进度电机参数设置
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2 ~! T" g+ t  d
. L4 k* b! ^( s% z/ e8 @+ J/ L5 x- U可以看到，样例默认设置为下图，对参数暂不做改动。
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/ M) e* J; C7 f% @. ^1 t6 l. [. C( Z1 G. k
+ S3 ?6 h7 y# K0 p: r; J对比之前电机参数识别时得到的结果，有一定的差别，暂不使用获得的结果代替上图中电机参数，供之后进阶阶段参考。


传感器设置，由于本实验套件没有相应外设，因此都不勾选

. Z9 u9 ^& d, Q  b0 D
9 N1 ~* j# G5 ~3 g* c+ |. C8 z; d电源硬件驱动设置，暂不做任何修改。如要修改，需要对照硬件电机驱动电路参数。


4 {- h* d# l( f; N& |' G驱动管理，有6个蓝色框，可以设置各种参数。暂不做任何修改

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如要修改，那么鼠标双击蓝色框内，将弹出相应设置选项，如下图

! g9 Y. t' C# q% l
; p2 ?8 T+ u4 P) W* O" Q+ f3 P对于第4项比较重要，是电机控制时MCU相关资源参数的设置，不妨打开来看看。当然这些参数如果需要调理的话，将来的STM32CubeMX下也可以说完成。


: s$ e2 k  ^: n: c双击MCU和时钟频率选项图标，弹出MCU型号，时钟类型，主时钟频率，电压等参数
; M% j* I6 d, V& R4 u$ A

设置输出工程类型，IDE及工具链。


可以有IAR、Keil4、Keil5、TrueSTUDIO、SW4STM32等，我们这里选择IAR，即EWARM。
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* x) Q3 o& E" r3 J- o) Z5 O5 l/ e
生成工程文件。

# B0 C6 Z0 s0 p& }7 a! F
当然也可以通过主菜单的Tools下拉菜单中，选择相应设置。
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生成工程文件中……。生成工程文件成功后，过程窗口自动关闭。如没有任何错误提示，那么进行下一步，IAR下编译目标固件。

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使用IAR for ARM 8.0以上，我这里安装了三个版本（8.20、8.22.2、7.80）的IAR for ARM，选择8.20，因为5.0的电机开发环境要求必须是IAR 8.0以上版本。


% T$ B, l! ^9 ?2 j% r如果选择 7.80，那么在编译时会多一条警告，关键是生成的目标固件无法下载执行。我当了回小白鼠，其他小伙伴就没必须再去尝试了，给大家省点时间。


9 J" K4 B% H+ N7 P9 m& u5 T打开IAR 8.20后，找到并打开工程“Project.eww”


把用户文件夹前的加号点开，可以看到文件后都有一个红色有点，这也表示相应文件未编译，当编译后红点将自行消失。打开main.c文件，可以看到主函数比较简洁明了，while中没有任何代码，这是因为样例工程中的程序在运行时通过USART与上位机通信来设置参数，都在中断中执行。

3 O4 u+ F- d  V) L! T
: a. ]  J. L0 ?: ?% O鼠标右键点工程，弹出菜单，选择“make”，编译工程。
- X2 r  D) H2 s2 s7 k- _
! ?2 n2 F- M! [! M' ?1 {
编译完成，0错误、0警告


下载并调试，或用快捷键ctrl+d
/ J2 U! l9 f7 h0 C  S* r- J' s

* D: ?' D) q) n下载成功，进入调试模式，程序运行指针指向main函数开头

1 H, ?8 R. L' ~+ j6 b# @/ z4 w
点击全速运行程序图标，或者用快捷键F5
9 T9 W- v. i" v/ L
+ M3 x; \# N; C# [# d" L
% {8 G2 M. J7 n打开监控窗口

. ^: c* {) Q2 c8 W! ?; e
设置相应串口参数，并连接串口
* S% i0 V; E) t
* Y* H6 x6 E# P7 @. {
, T7 \! p: \9 X+ Q; d3 T上位机与电机目标板固件已连接
$ A- Q2 _9 h0 ]; g* T" Z

点“Start motor”按钮，电机开始运行
/ U, A! B/ E7 M5 K; C& ~! N6 k
6 s! h, S4 s& q0 j3 O& N
电机开始运行效果


4 X4 T' E0 s- d% a可以看到设置转速与测量转速，测量转速是通过电机实时运行测量得到的结果。


) W' {( m/ p- b6 G! M9 w6 [# _8 D高速电机设置转速，电机速度发生变化，测量转速反馈到的转速也相应变化。
9 M: ^: i3 K3 s  `5 m+ z: K
. Z- h* ~2 V* g' j) B1 v- z
在调整速转速、方向、或启动时，可能会发生错误。错误主要是电机速度反馈错误和电机超流错误。
电机速度反馈错误

/ j% e4 Q$ k+ \7 Y% M# V5 C6 G
: D  F$ u6 e9 p! \电机超流错误

) A+ O0 t+ X' X
9 e! {, B) U& M  F: @右侧按钮的操作，将会在下面的“操作改变日志”中有显示
) ^1 R0 T) p, }' }+ p  M! o

打开plotter绘图窗口，可以看到设置转速与测量转速的变化波形。
放大波形，可以看到实测波形在设置转速附近做上下往复，这是因为一直在做pid调节转速。
- a: ?+ U: k/ M( Z( k

反馈的测量转速是通过USART串口发送到上位机的，并且相对发送采样速率不同，在低速时，反馈点多一些，高速时每个周期的反馈点要少一些。

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电机速度有突变时，反馈速度会有过高的过冲，这也是PID的一个特征。
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2 N& ~: K! t3 Z6 v
速度变大、变小，都会有反馈速度过冲
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1 Q! ^+ a2 }/ j+ k! ]$ N7 N' D至此，一个基本的样例程序跑起来了，接下来需要完成其它的实验。将在此工程基础上，适当增减代码来实现。
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& \1 R" _! \9 F
按照本人惯例，本实验样例程序工程附上：
P-NUCLEO-IHM001.rar (8.98 MB, 下载次数: 1603)

2018-9-9 15:35 上传

点击文件名下载附件

附件删除了Obj文件夹中编译中间文件，IAR的应用目标板固件程序为“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.out”。
欢迎小伙伴们下载体验。
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我用的是IAR7.7，生成的工程编译没有问题

子曰好人 发表于 2018-9-9 22:08
* `1 l$ S9 S( D4 S! ?% g9 j8 R) j/ O1 {我用的是IAR7.7，生成的工程编译没有问题

谢谢回复！
我可能人品爆棚了，用7.8编译没问题的，下载时死活不行，唉！
环境的问题伤不起，直接换高版本，跳过

这是直流电机吧，还有反馈的

MotorControl Workbench 5.0.3适合调步进电机吗，特别是加减速的问题

聪神聪 发表于 2018-9-13 11:01
) c9 l* O% S) e2 m% @: E1 S2 k这是直流电机吧，还有反馈的

是的，三相直流无刷电机。
6 H8 P# B3 }; e! ]5 k
; R0 G/ E- i# e' A/ Z  m可能不太适合步进电机吧，步进电机不能失步。无刷电机则会有失步的情况。

老哥 为啥我的程序下载时会出现这个问题啊
  d% m# m& n4 B6 e7 S6 c

4 H) L0 N2 G! o, C' C1 b5 w# s

gatsby32 发表于 2019-3-6 10:57
  X0 f" t  r1 x* q1 z5 Y3 Y老哥 为啥我的程序下载时会出现这个问题啊

8 c, P, M/ F% ]$ Z9 i, l4 K不知道，没有工程。
工程名和工程路径不要以数字开头，不要有标点符号、特殊字符和中文，最好是全字母。
: i  h. d, L4 d* L用STM32CubeProgrammer或STM32 ST-LINK Utility，先连了下，看看能不能识别器件STM32F302。

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