1 I5 g/ e7 _3 L! x0 I5 q7 c
# }+ {+ q! v% I2 A" c, q【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止

目标任务：设定速度3000转，启动工作10秒，停止工作5秒；再启动，再停止，速度保持不变，如此往复。
  c2 t2 Z' Z/ D& d  p

; Q4 T4 N# t7 b: B! m. g" |+ J0 n

在电机参数测试时，得到过电机的参数。
6 w3 y2 o5 I  ?5 \【STM32电机培训】——1、实验电机参数测量及极数对解疑
' \) j; G1 h4 A& Mhttps://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617371&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
% b4 e# L! Y2 n8 r! {
, a, ^) g0 _. J) D- A' b% R4 p  }
本贴实验工程基于前一贴工程进行修改。前一贴链接：【STM32电机培训】——2、生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程
! w0 I) w2 \5 `- R: L. Fhttps://www.stmcu.org.cn/module/foru ... 7427&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
& c2 Y0 n) m* L, z* `$ n6 Q
: g/ H! v  R' Z- V1 q/ q" q3 e* y# t将电机工程设置中的参数按照，之前测得的参数设置。

' K# ]+ v& v- M

由于最大电流有变化，因此电机驱动管理中的启动参数也得对应做出改变，否则不能生成新的工程。
; b& j- f& I9 \- n* x

. ]( [7 \8 B" v, K$ f7 f$ F7 {, l
8 K5 V# q2 D1 k/ f$ a本实验，打算顺带闪个灯，从原理图看出，X-NUCLEO-IHM07M1板上的LED灯D11，使用的是PB2，高电平有效点亮。



! h3 D) }; ~; f6 x对照NUCLEO-F302R8板原理图，确认是PB2无误。同时在NUCLEO-F302R8板上本身也有一路LED，用的是PB13，高电平有效点亮。



打开电机工程下的，stm32cubemx工程文件“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.ioc”


4 U4 p2 W7 m5 m) W
* Z# L) ^, X/ g3 X) B在IO管脚图中设置，PB2为输出，同时更改别名为“LED_Motor”，程序中使用更直观。
" v  M. b- }( g6 }5 b
0 {0 n8 t" V1 w6 X
5 a$ E9 w* Z. W  L. `5 S. Q  T# u
检查IO配置，确认LED_motor管脚模式设置正确无误。


; z% a9 R; s9 d1 [0 @# W: S! @
重新生成IAR应用工程。成功生成后，打开工程。

& o  Y# |7 ^9 g# {. H3 c
/ m- v+ M1 K. D
  H' V$ ^- q( W6 q: y, v在生成的工程中，main.h中可以找到，LED_motor的相关管脚宏定义。
* h8 d2 G/ a7 @5 W# [$ ?

. S2 P2 ]2 q+ X2 e( Y2 S
8 ?# ?. f% o) D& l1 |  b/ O程序中使用GPIO状态翻转，来闪灯。
) x5 n" k1 {! M2 C7 ]" I0 Y

0 M' z. U8 i4 F. y9 c% f
2 C7 @  G; n8 H找到设置电机速度参数的函数MC_ProgramSpeedRampMotor1()在mc_api.c中
, w" t6 k" ?9 i; e: q! P6 K
* u" G" n7 U# v! w# L

2 Z7 Q  \2 ~) q. `在主函数main.c中包含进“mc_api.h”头文件，一定要放在“/* USER CODE BEGIN Includes */”与“/* USER CODE END Includes */”，否则重新生成工程文件时，将会被冲掉。
  r0 }1 I/ V! U

- g/ x3 V$ k+ w: U) N8 s) W/ K! H
定义循环变量“i”。同上，用户添加内容，一定要放在“/* USER CODE BEGIN N */”与/* USER CODE BEGIN N */，之后同理。
7 P) r! M; x$ f
! D# O+ V8 F. b/ ~* y
2 G  o0 `$ c$ S6 b, D3 M+ x3 j
添加电机转速参数设置函数“MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);”。
" S4 l: E! _' Z* x6 h引入switch语句，来进行电机启动、停止控制。这样分时工作，可以使用LED正常闪灯。
% N: j4 ?& l) p4 q' i' L$ m) J( C
/ J2 {6 y6 h1 N% h( t
! i, P0 D/ L) |8 z
, g: u+ W# Q* f2 k7 s% G编译IAR工程，并下载最新代码(Ctrl+D)，全速跑程序(F5)。
/ b0 f6 v, X: F# e% ]& u

打开“Motor Profiler 5.0.3”软件，通过串口连接电机开发套件，打开“监控”窗口。


1 j0 J- O' K2 P& n: m7 H- W; q( I
在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。可以看到，电机启动一段时间，停止一段时间。但是时间宽度好像有点问题，D11闪烁频率为1Hz。经查看，启动5秒，停止2.5秒。原因是SysTick的的基础时钟为500us。
' n  h( `! M5 _1 z' s+ q7 r% b
# m: D; a0 ~' E" g% e7 @

修改代码，改为每隔2000个单位，一个节拍。修改后D11闪烁为0.5Hz，符合预期。
7 \! Y: d* b% e1 b& `6 e

& s/ M4 J& w' g) y- @
重新运行程序，查看“Plotter”绘图窗口波形，这次时间正确无误。
8 `+ y' i8 m: i9 M3 c  O# A


main.c中修改过的代码，贴入：

1. #include "main.h"
   
2. #include "stm32f3xx_hal.h"
   / `! e7 R& z0 m" l0 f6 O4 L
3. #include "motorcontrol.h"
   + D; J( }4 u# D) ?& Z
4. 
   ! D/ g8 x7 `8 ~5 i; w5 h
5. /* USER CODE BEGIN Includes */
   # w& Y0 f8 j! K- J6 M
6. 
     ~9 q0 G, n4 v/ e) N& V
7. #include "mc_api.h"
   
8. 
   
9. /* USER CODE END Includes */
   . ?$ R. E9 m4 N# G/ q" c& e# Z
10. 
    . h/ J8 [6 n/ @8 B" C9 Z& U7 ?2 A: V
11. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    , `% H4 L8 M$ b! J! ~* s+ z
12. ADC_HandleTypeDef hadc1;
    
13. 
    - `& o0 w. }/ Y0 p& h5 s, F- r
14. DAC_HandleTypeDef hdac;
    " x5 c+ h: [; ~' q1 Q, u
15. 
    
16. TIM_HandleTypeDef htim1;
    
17. 
    & p0 [- R1 n" c, k. C: G) o
18. UART_HandleTypeDef huart2;
    3 n% o/ `# S5 p1 X4 D7 u% k# Y" U
19. 
    
20. /* USER CODE BEGIN PV */
    
21. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
22. 
    2 S$ [7 G  K. e8 h, b& Y
23. /* USER CODE END PV */
    3 v8 S9 \' w6 q+ K1 {: m+ F0 b$ l
24. 
    , a! [, b( W' s% F7 ^: g
25. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
26. void SystemClock_Config(void);
    " Q4 `/ ?& `, V
27. static void MX_GPIO_Init(void);
    $ C/ }3 C/ h1 o! b2 P" J
28. static void MX_ADC1_Init(void);
    
29. static void MX_DAC_Init(void);
    
30. static void MX_TIM1_Init(void);
    4 j; |% n! L9 i( H
31. static void MX_USART2_UART_Init(void);
    
32. static void MX_NVIC_Init(void);
    
33. 
    
34. void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
    
35.                                 
    7 Y0 N; N3 x8 T# Y5 [, q0 [
36. 
    
37. /* USER CODE BEGIN PFP */
    
38. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    : Y3 j1 `- [9 e. w% @: X# D5 b
39. 
    
40. /* USER CODE END PFP */
    ! g  [. C+ ^1 a1 p' B
41. 
    
42. /* USER CODE BEGIN 0 */
    
43. 
    # J$ H3 y4 Z; [7 }* F; ~
44. /* USER CODE END 0 */
    * X, w  \7 c, \5 c& y0 G
45. 
    $ q" L" E; M$ J; j% @2 |# ]
46. /**
    
47.   * @brief  The application entry point.
    + G% ?. T& l3 }% l! S
48.   *
    
49.   * @retval None
    1 m: Y& h/ R, g0 f
50.   */
      e) ~( {/ b0 s
51. int main(void)
      W0 N9 I$ X0 b" v5 Q
52. {
    2 o" A2 L/ s& G; k  `7 N
53.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
54.   int i=0;
    , A4 W$ E* I$ l' v  \+ l2 S1 L1 v
55.   //int dir_flag = 0;         // 1正转，-1反转，0停止
    9 g+ G0 Z# m: b( {
56.   //int run_cnt=0
    8 n+ ~- P. E& I, O/ j3 \  M
57. 
    ' v/ g* V" q( P% o. b
58.   /* USER CODE END 1 */
    
59. 
    
60.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
    
61. 
    2 [# l5 R& C$ N
62.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    
63.   HAL_Init();
    % y& w0 @1 O$ E* f* b5 Q
64. 
    
65.   /* USER CODE BEGIN Init */
    ' _% I! K  D. u
66. 
    & Q! a* t$ s$ a
67.   /* USER CODE END Init */
    % M( A5 r3 W* t1 S8 N2 k& C
68. 
    " F+ v# A" ^. V, s& M
69.   /* Configure the system clock */
    6 c. o) B$ e& u# o
70.   SystemClock_Config();
    
71. 
    # w2 O- p2 N0 P4 ?
72.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
73. 
    
74.   /* USER CODE END SysInit */
    
75. 
    4 }( g& }7 K' U8 y: }  o
76.   /* Initialize all configured peripherals */
    
77.   MX_GPIO_Init();
    
78.   MX_ADC1_Init();
    + k! `2 E+ v4 _( c7 v$ E
79.   MX_DAC_Init();
    . \6 F, ]9 n5 B; Y. r' R
80.   MX_TIM1_Init();
    0 ^& D" m' C3 i9 t
81.   MX_USART2_UART_Init();
    
82.   MX_MotorControl_Init();
    
83. 
    ) `( ^$ K% @3 ?) G: {9 @" c
84.   /* Initialize interrupts */
    3 ~, D: I/ s" K
85.   MX_NVIC_Init();
    
86.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
87.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    # s' p6 j3 Y' e9 e, Y
88.    
    ! e6 V; p* L6 l" R9 A5 ~* U1 n% k
89.   /* USER CODE END 2 */
    / K6 z) J* f7 |$ ]$ q- N7 f
90. 
    " C) t: G/ ?$ C$ X; I, l. v
91.   /* Infinite loop */
    / ?' O: \6 G1 X& x% [
92.   /* USER CODE BEGIN WHILE */  
    
93.   while (1)
    
94.   {
    $ M  o% y* w/ d8 I3 N% _" @
95.   /* USER CODE END WHILE */
    
96. 
    4 N. j+ r( ]1 b9 W7 Q; U
97.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    . r2 A* E9 T! x, j2 W
98.    
    8 E* C% Y) E; F0 p
99.     switch (i)
    ) R* f7 t0 v8 g0 H* N% L
100.     {
     ) j( Y4 k3 Z1 f
101.       case 0:
     9 a4 c' }1 m1 D$ t4 D
102.         MC_StartMotor1();
     
103.         break;
     
104.       case 10:
     0 ?4 k5 H2 o3 c/ K8 b/ e; F( f
105.         MC_StopMotor1();
     - b& n, _& P# g2 ^* M
106.         break;
     % z4 k8 U' e5 l
107.       default:
     
108.         break;
     
109.     }
     $ K6 N7 i' b8 F! e$ e
110.    
     + p' @. F: H6 Q  v& i3 X
111.     i++;
     
112.     i %= 15;   
     2 G- x% X9 P  R
113.     HAL_Delay(2000);    //systick定时基准为500us，所以2000为1秒
     $ p; \) x5 Z! F+ S, @6 W2 h. s' K( R4 `
114.    
     
115.     HAL_GPIO_TogglePin(LED_Motor_GPIO_Port, LED_Motor_Pin);
     
116. 
     / C+ K% c- @8 Y3 D" G3 L
117.   }
     
118.   /* USER CODE END 3 */
     
119. 
     2 C) l& k7 Z0 L5 g
120. }

复制代码

1 I9 W* t) l$ D& Z
) p$ m: B1 s5 B" K. w: }对于电机参数设置、启动、停止操作，还是比较简单的。这主要得力于ST的工程师，把大量繁杂的代码打包，给用户的就是非常明了的控制函数。

按照惯例，程序工程附上：
! m! B) T/ B! c1 M! u6 J7 D P-NUCLEO-IHM001_StartStop.rar (8.98 MB, 下载次数: 67)

2018-9-9 20:54 上传

点击文件名下载附件

" Q! J; d5 K( ?; H% w
0 d7 O4 N4 t$ V3 p: O+ @
# P2 K: y' K/ j( @# Z! n

谢谢分享

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自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊

" n. `! W  F* S8 U

惜缘1 发表于 2018-11-13 23:16
自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊

stm32cubemx

好资料，非常感谢！

# D, @+ d# \- G# a好资料，非常感谢！

" `" [& B0 e) u1 x好资料，非常感谢！