【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止

目标任务：设定速度3000转，启动工作10秒，停止工作5秒；再启动，再停止，速度保持不变，如此往复。




在电机参数测试时，得到过电机的参数。
【STM32电机培训】——1、实验电机参数测量及极数对解疑
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617371&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)


本贴实验工程基于前一贴工程进行修改。前一贴链接：【STM32电机培训】——2、生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程
https://www.stmcu.org.cn/module/foru ... 7427&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)

将电机工程设置中的参数按照，之前测得的参数设置。



由于最大电流有变化，因此电机驱动管理中的启动参数也得对应做出改变，否则不能生成新的工程。



本实验，打算顺带闪个灯，从原理图看出，X-NUCLEO-IHM07M1板上的LED灯D11，使用的是PB2，高电平有效点亮。



对照NUCLEO-F302R8板原理图，确认是PB2无误。同时在NUCLEO-F302R8板上本身也有一路LED，用的是PB13，高电平有效点亮。



打开电机工程下的，stm32cubemx工程文件“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.ioc”



在IO管脚图中设置，PB2为输出，同时更改别名为“LED_Motor”，程序中使用更直观。



检查IO配置，确认LED_motor管脚模式设置正确无误。



重新生成IAR应用工程。成功生成后，打开工程。



在生成的工程中，main.h中可以找到，LED_motor的相关管脚宏定义。



程序中使用GPIO状态翻转，来闪灯。



找到设置电机速度参数的函数MC_ProgramSpeedRampMotor1()在mc_api.c中



在主函数main.c中包含进“mc_api.h”头文件，一定要放在“/* USER CODE BEGIN Includes */”与“/* USER CODE END Includes */”，否则重新生成工程文件时，将会被冲掉。



定义循环变量“i”。同上，用户添加内容，一定要放在“/* USER CODE BEGIN N */”与/* USER CODE BEGIN N */，之后同理。



添加电机转速参数设置函数“MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);”。
引入switch语句，来进行电机启动、停止控制。这样分时工作，可以使用LED正常闪灯。



编译IAR工程，并下载最新代码(Ctrl+D)，全速跑程序(F5)。


打开“Motor Profiler 5.0.3”软件，通过串口连接电机开发套件，打开“监控”窗口。



在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。可以看到，电机启动一段时间，停止一段时间。但是时间宽度好像有点问题，D11闪烁频率为1Hz。经查看，启动5秒，停止2.5秒。原因是SysTick的的基础时钟为500us。



修改代码，改为每隔2000个单位，一个节拍。修改后D11闪烁为0.5Hz，符合预期。



重新运行程序，查看“Plotter”绘图窗口波形，这次时间正确无误。



main.c中修改过的代码，贴入：

1. #include "main.h"
   
2. #include "stm32f3xx_hal.h"
   
3. #include "motorcontrol.h"
   
4. 
   
5. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
6. 
   
7. #include "mc_api.h"
   
8. 
   
9. /* USER CODE END Includes */
   
10. 
    
11. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
12. ADC_HandleTypeDef hadc1;
    
13. 
    
14. DAC_HandleTypeDef hdac;
    
15. 
    
16. TIM_HandleTypeDef htim1;
    
17. 
    
18. UART_HandleTypeDef huart2;
    
19. 
    
20. /* USER CODE BEGIN PV */
    
21. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
22. 
    
23. /* USER CODE END PV */
    
24. 
    
25. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
26. void SystemClock_Config(void);
    
27. static void MX_GPIO_Init(void);
    
28. static void MX_ADC1_Init(void);
    
29. static void MX_DAC_Init(void);
    
30. static void MX_TIM1_Init(void);
    
31. static void MX_USART2_UART_Init(void);
    
32. static void MX_NVIC_Init(void);
    
33. 
    
34. void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
    
35.                                 
    
36. 
    
37. /* USER CODE BEGIN PFP */
    
38. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
39. 
    
40. /* USER CODE END PFP */
    
41. 
    
42. /* USER CODE BEGIN 0 */
    
43. 
    
44. /* USER CODE END 0 */
    
45. 
    
46. /**
    
47.   * @brief  The application entry point.
    
48.   *
    
49.   * @retval None
    
50.   */
    
51. int main(void)
    
52. {
    
53.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
54.   int i=0;
    
55.   //int dir_flag = 0;         // 1正转，-1反转，0停止
    
56.   //int run_cnt=0
    
57. 
    
58.   /* USER CODE END 1 */
    
59. 
    
60.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
    
61. 
    
62.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    
63.   HAL_Init();
    
64. 
    
65.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
66. 
    
67.   /* USER CODE END Init */
    
68. 
    
69.   /* Configure the system clock */
    
70.   SystemClock_Config();
    
71. 
    
72.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
73. 
    
74.   /* USER CODE END SysInit */
    
75. 
    
76.   /* Initialize all configured peripherals */
    
77.   MX_GPIO_Init();
    
78.   MX_ADC1_Init();
    
79.   MX_DAC_Init();
    
80.   MX_TIM1_Init();
    
81.   MX_USART2_UART_Init();
    
82.   MX_MotorControl_Init();
    
83. 
    
84.   /* Initialize interrupts */
    
85.   MX_NVIC_Init();
    
86.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
87.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    
88.    
    
89.   /* USER CODE END 2 */
    
90. 
    
91.   /* Infinite loop */
    
92.   /* USER CODE BEGIN WHILE */  
    
93.   while (1)
    
94.   {
    
95.   /* USER CODE END WHILE */
    
96. 
    
97.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    
98.    
    
99.     switch (i)
    
100.     {
     
101.       case 0:
     
102.         MC_StartMotor1();
     
103.         break;
     
104.       case 10:
     
105.         MC_StopMotor1();
     
106.         break;
     
107.       default:
     
108.         break;
     
109.     }
     
110.    
     
111.     i++;
     
112.     i %= 15;   
     
113.     HAL_Delay(2000);    //systick定时基准为500us，所以2000为1秒
     
114.    
     
115.     HAL_GPIO_TogglePin(LED_Motor_GPIO_Port, LED_Motor_Pin);
     
116. 
     
117.   }
     
118.   /* USER CODE END 3 */
     
119. 
     
120. }

复制代码

对于电机参数设置、启动、停止操作，还是比较简单的。这主要得力于ST的工程师，把大量繁杂的代码打包，给用户的就是非常明了的控制函数。

按照惯例，程序工程附上：
P-NUCLEO-IHM001_StartStop.rar (8.98 MB, 下载次数: 67)

2018-9-9 20:54 上传

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谢谢分享

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自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊

惜缘1 发表于 2018-11-13 23:16
自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊

stm32cubemx

好资料，非常感谢！

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