) f$ E) z" P5 B【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止

' s! a4 t8 T1 h7 k. V目标任务：设定速度3000转，启动工作10秒，停止工作5秒；再启动，再停止，速度保持不变，如此往复。
# D9 N2 F! ]- N1 @' C' l
8 T% [& x7 @& P8 g

( M) P2 Q8 E1 o4 z
( r' r( O1 d& c" a在电机参数测试时，得到过电机的参数。
6 d$ ^; I( ^. @0 w  g# O+ {【STM32电机培训】——1、实验电机参数测量及极数对解疑
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617371&fromuid=307297
8 B& a1 V4 M( F(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)


, y4 U2 R. Y3 `6 l$ u+ f, ]$ D( }. f本贴实验工程基于前一贴工程进行修改。前一贴链接：【STM32电机培训】——2、生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程
: G3 N  c+ ^$ ?, g4 khttps://www.stmcu.org.cn/module/foru ... 7427&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)

将电机工程设置中的参数按照，之前测得的参数设置。
0 |1 B2 f2 I9 W8 q6 W

; O; t1 K& \1 h* E
  r( _# m- u5 C0 q* \. `2 U由于最大电流有变化，因此电机驱动管理中的启动参数也得对应做出改变，否则不能生成新的工程。

4 `4 E8 x! I- M% v" P7 G4 G
+ t+ v7 t8 }8 ?$ h6 M
本实验，打算顺带闪个灯，从原理图看出，X-NUCLEO-IHM07M1板上的LED灯D11，使用的是PB2，高电平有效点亮。

8 ^4 s9 F7 b- l7 F* s/ ]
  q' [7 G5 P1 E2 H2 E1 D
/ k4 y% t. g0 \$ ^% Z5 R7 m  K6 L对照NUCLEO-F302R8板原理图，确认是PB2无误。同时在NUCLEO-F302R8板上本身也有一路LED，用的是PB13，高电平有效点亮。

/ X+ g0 ?8 q% b2 ]% X, q
4 J3 s( r/ d. I7 c) e
打开电机工程下的，stm32cubemx工程文件“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.ioc”

0 |! Y1 X1 h/ O. z1 J! E* Z
6 Z, p& G3 q3 K  m- Z* [" Y( {
在IO管脚图中设置，PB2为输出，同时更改别名为“LED_Motor”，程序中使用更直观。



检查IO配置，确认LED_motor管脚模式设置正确无误。

! x, }9 y6 _* m1 G$ Y

" ]8 m' N3 e8 x4 p, [/ s8 Y  S  S重新生成IAR应用工程。成功生成后，打开工程。

4 f( A# `+ ?+ `' r+ L; T
9 N2 v8 j, t1 |4 P2 \
( D, w  x& N* y0 e  H在生成的工程中，main.h中可以找到，LED_motor的相关管脚宏定义。



- G. W7 O2 f! p( S# J3 u% W8 U程序中使用GPIO状态翻转，来闪灯。
  ]* J6 L, z- U6 d9 x& ?
. r- [" \& h, g
; p. U- @& u- h% E# N
找到设置电机速度参数的函数MC_ProgramSpeedRampMotor1()在mc_api.c中
6 _) A4 A7 `9 l  ~- {) E  r$ V


在主函数main.c中包含进“mc_api.h”头文件，一定要放在“/* USER CODE BEGIN Includes */”与“/* USER CODE END Includes */”，否则重新生成工程文件时，将会被冲掉。
" U0 L8 j8 _. y; ]: a4 l
, A1 k% O2 g* U9 A8 M4 S, `, G
# @' x4 d9 k$ X. K
定义循环变量“i”。同上，用户添加内容，一定要放在“/* USER CODE BEGIN N */”与/* USER CODE BEGIN N */，之后同理。

; M  }8 _. X; ~* k. G! s
/ T* @4 L; L4 x) F, \
添加电机转速参数设置函数“MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);”。
: j3 |2 |6 @9 D2 `引入switch语句，来进行电机启动、停止控制。这样分时工作，可以使用LED正常闪灯。

7 J8 Y0 }3 U3 B1 F
7 D: l8 J, o, j! c  J/ {! Q
编译IAR工程，并下载最新代码(Ctrl+D)，全速跑程序(F5)。
. b5 \- }! F2 v* l- e! f

; r$ K7 G' o: F  J& Z/ h" x打开“Motor Profiler 5.0.3”软件，通过串口连接电机开发套件，打开“监控”窗口。
, H3 {' W" @% F( F0 u6 \$ R' J

: j0 Q  u& `8 }
在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。可以看到，电机启动一段时间，停止一段时间。但是时间宽度好像有点问题，D11闪烁频率为1Hz。经查看，启动5秒，停止2.5秒。原因是SysTick的的基础时钟为500us。
* Y- K* ~$ _$ f! Z; \7 ?) s# h

, J; }2 c3 T) n; F/ A! x: a
7 T+ d) l3 W) M1 L( f修改代码，改为每隔2000个单位，一个节拍。修改后D11闪烁为0.5Hz，符合预期。

& w9 p. o  Y4 `+ B5 v6 X/ C

" C. p( N8 i$ K& E! n重新运行程序，查看“Plotter”绘图窗口波形，这次时间正确无误。

0 i2 y' M3 U) |0 p" O( r6 W1 t5 y& k
! v3 m& N# P6 v7 d5 S' p0 c- ~
main.c中修改过的代码，贴入：
, ?, O4 k9 G: \

1. #include "main.h"
   
2. #include "stm32f3xx_hal.h"
   
3. #include "motorcontrol.h"
   
4. 
   
5. /* USER CODE BEGIN Includes */
   , Z+ u) G* U1 t: P# E- t9 V, X# M
6. 
   
7. #include "mc_api.h"
   ; a/ g. p' C4 o, F
8. 
   
9. /* USER CODE END Includes */
   9 e8 i$ M) g8 Q; P& W& O
10. 
    
11. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
12. ADC_HandleTypeDef hadc1;
    + i1 a$ Z' \+ E: R0 Y3 {) }
13. 
    4 q6 D  F: p' n7 t+ E
14. DAC_HandleTypeDef hdac;
    2 C: O: {# l' u" d5 o
15. 
    
16. TIM_HandleTypeDef htim1;
    
17. 
    
18. UART_HandleTypeDef huart2;
    
19. 
    
20. /* USER CODE BEGIN PV */
    9 s2 W3 E) f7 a. Z" O4 O
21. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    , M" N! c. y. \
22. 
    $ U  S- z& _& L( L% h2 J3 n
23. /* USER CODE END PV */
    
24. 
    5 J$ @0 o2 d  ^8 v! n( J4 _# y
25. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    " l; M, Z' x* O* y* ?
26. void SystemClock_Config(void);
    ' c6 |! ~( P- R5 r
27. static void MX_GPIO_Init(void);
    0 N+ b! w2 A9 Q' \+ \, G/ q% k
28. static void MX_ADC1_Init(void);
    % \  G- q$ z$ _# B) u/ }
29. static void MX_DAC_Init(void);
    
30. static void MX_TIM1_Init(void);
    
31. static void MX_USART2_UART_Init(void);
    
32. static void MX_NVIC_Init(void);
    
33. 
    
34. void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
    
35.                                 
    
36. 
    , e1 k" x. Z2 r0 D
37. /* USER CODE BEGIN PFP */
    
38. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    ; Z; G  J) J; n7 o# j
39. 
    
40. /* USER CODE END PFP */
    
41. 
    ) u0 H, [" L1 V+ d) g) F
42. /* USER CODE BEGIN 0 */
    # {  C2 |3 H4 W2 p: ]! Q) `
43. 
    ' c0 u! s1 I( F# m, z: ?$ [
44. /* USER CODE END 0 */
    . J: c5 ?1 j9 X# `! C7 r2 x
45. 
    8 u$ \% P5 J5 ?# G/ U1 z
46. /**
    ! L, U' L0 z# F# `
47.   * @brief  The application entry point.
    
48.   *
    
49.   * @retval None
    
50.   */
    6 Z% b; n6 T) h3 o  p# l* V/ ]+ |
51. int main(void)
    6 p0 V  m7 z' M9 _9 D: A6 w
52. {
    
53.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
54.   int i=0;
    1 D: V- m9 S# S" h
55.   //int dir_flag = 0;         // 1正转，-1反转，0停止
    # X  b+ j+ p( \- U. |+ `
56.   //int run_cnt=0
    ! T/ M' `5 v& D, X( }$ i
57. 
    ! ?/ i2 @& j  f! C& H
58.   /* USER CODE END 1 */
    - u: R7 D5 g4 N8 |) n
59. 
    
60.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
    4 b8 i$ \3 v' B9 f2 b# o" [
61. 
    
62.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    * ~" O- g. y& B( @1 n5 L, v
63.   HAL_Init();
    
64. 
    
65.   /* USER CODE BEGIN Init */
    ' F5 [4 N7 v: C* K5 U0 l8 q9 l
66. 
    ) c8 i4 a( @- S& y1 ^$ b
67.   /* USER CODE END Init */
    
68. 
    
69.   /* Configure the system clock */
    
70.   SystemClock_Config();
      J. [, `+ N0 e- k; v6 b% K
71. 
    9 F. C- z, {+ P& s9 Y( n
72.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
73. 
    7 E& W+ f3 d$ N5 K. W% i. W
74.   /* USER CODE END SysInit */
    
75. 
    6 z6 O% @; o* m5 I3 J; b
76.   /* Initialize all configured peripherals */
    4 K- v+ Q' C; W" F0 M
77.   MX_GPIO_Init();
    + J3 _: D/ ?: z) f
78.   MX_ADC1_Init();
    ( M$ p$ q; b: B) U/ p2 k% k+ v
79.   MX_DAC_Init();
    / e$ d+ @  a) a$ e( _1 a7 K8 t
80.   MX_TIM1_Init();
    - S! }4 X; Q/ Z+ C
81.   MX_USART2_UART_Init();
    
82.   MX_MotorControl_Init();
      ]) h) x; J8 U6 _: H' s
83. 
      \; U1 e' b5 A7 V
84.   /* Initialize interrupts */
    
85.   MX_NVIC_Init();
    
86.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    ' k6 l' ^) ^6 @& N' V! V3 ^
87.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    4 [8 A) \8 z/ S+ Z  w* Z( g/ L
88.    
    & M, l8 B4 p, }  k9 ]
89.   /* USER CODE END 2 */
    
90. 
    
91.   /* Infinite loop */
    / x$ u4 t5 S5 D- `9 }
92.   /* USER CODE BEGIN WHILE */  
    
93.   while (1)
    
94.   {
    $ M" Q" j9 Q& l
95.   /* USER CODE END WHILE */
    
96. 
    
97.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    2 ~6 J6 y% h) {' d$ G# R  b
98.    
    
99.     switch (i)
    
100.     {
     
101.       case 0:
     
102.         MC_StartMotor1();
     , t* ^+ _( s" Z3 z
103.         break;
     $ O. A' ?% L# Z
104.       case 10:
     
105.         MC_StopMotor1();
     
106.         break;
     
107.       default:
     ) [; r9 `: i( n' e6 i9 s
108.         break;
     
109.     }
     
110.    
     ( n$ v( n1 O4 j* k# ?, M
111.     i++;
     
112.     i %= 15;   
     
113.     HAL_Delay(2000);    //systick定时基准为500us，所以2000为1秒
     4 y& L& ~: s* l4 f2 \7 _* N8 A) a
114.    
     * c; w5 Y4 f- r/ `7 u
115.     HAL_GPIO_TogglePin(LED_Motor_GPIO_Port, LED_Motor_Pin);
       ~6 e1 M- r6 O  s
116. 
     
117.   }
     % ]) `" h, i; v: e2 M
118.   /* USER CODE END 3 */
     8 l2 J) R; X% x. z: |4 q" o8 s8 w
119. 
     - k9 B7 x& a+ o0 R3 l( x
120. }

复制代码

对于电机参数设置、启动、停止操作，还是比较简单的。这主要得力于ST的工程师，把大量繁杂的代码打包，给用户的就是非常明了的控制函数。

按照惯例，程序工程附上：
0 `+ A/ J& J' m P-NUCLEO-IHM001_StartStop.rar (8.98 MB, 下载次数: 67)

2018-9-9 20:54 上传

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3 ~+ q2 Q( n# f1 t' |8 x* R& h
. {0 W; W5 T1 y$ }$ a
" d3 s! _# U& X& T8 E0 A0 O
2 \) ^) K& @1 G

谢谢分享

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自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊
. u8 |- D% [1 |: M

惜缘1 发表于 2018-11-13 23:16
# t0 i5 v0 B# S; P3 v% L自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊

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