( y5 u# S. j& Z" O: D) K
【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止

目标任务：设定速度3000转，启动工作10秒，停止工作5秒；再启动，再停止，速度保持不变，如此往复。
2 C$ _4 V8 K; n; o0 ^( k& K1 _4 P

# D0 _1 E& V* B$ ^- X4 D
& |' {! \7 H3 J+ ~9 _
在电机参数测试时，得到过电机的参数。
3 n& L% {9 k3 j- [3 j# e【STM32电机培训】——1、实验电机参数测量及极数对解疑
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617371&fromuid=307297
# z! K0 [  ^  ^(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
; @  @8 t" S% ^4 w9 ?% |
5 [0 I2 v, o4 [0 X
' t4 `0 V9 l7 X6 f) Y& i本贴实验工程基于前一贴工程进行修改。前一贴链接：【STM32电机培训】——2、生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程
https://www.stmcu.org.cn/module/foru ... 7427&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)

将电机工程设置中的参数按照，之前测得的参数设置。
* C4 O1 s: V% P" r, N3 o6 B


+ M7 s* X+ |# U: z由于最大电流有变化，因此电机驱动管理中的启动参数也得对应做出改变，否则不能生成新的工程。


% ?. B4 `  ]2 _& Z; k, Y
2 q9 k6 I6 o1 G6 d5 w本实验，打算顺带闪个灯，从原理图看出，X-NUCLEO-IHM07M1板上的LED灯D11，使用的是PB2，高电平有效点亮。
0 d' b# G# M7 z


' U1 J' X: S- U; F- i* T" q$ `对照NUCLEO-F302R8板原理图，确认是PB2无误。同时在NUCLEO-F302R8板上本身也有一路LED，用的是PB13，高电平有效点亮。
6 i/ [& q' s' l


, \& [; C- e3 L& Y: d3 R打开电机工程下的，stm32cubemx工程文件“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.ioc”



+ m) ?( X2 z0 b( j. K在IO管脚图中设置，PB2为输出，同时更改别名为“LED_Motor”，程序中使用更直观。
7 M4 d9 |: g! ~; l

. A% f2 J/ J- g& `1 P) m" h
检查IO配置，确认LED_motor管脚模式设置正确无误。


7 I  S4 L! X9 g6 F$ K1 i+ Y
重新生成IAR应用工程。成功生成后，打开工程。


; }' P9 L* n: C) ]. ]5 r
在生成的工程中，main.h中可以找到，LED_motor的相关管脚宏定义。


- }6 V4 S" v0 d- A; a: H
( a1 z$ t+ ^1 h程序中使用GPIO状态翻转，来闪灯。


; m7 @) \; G# |& p, \) y
找到设置电机速度参数的函数MC_ProgramSpeedRampMotor1()在mc_api.c中

1 g! p( y5 }5 w1 ]- i; }6 N
# m) b0 x3 u5 c+ {) C
在主函数main.c中包含进“mc_api.h”头文件，一定要放在“/* USER CODE BEGIN Includes */”与“/* USER CODE END Includes */”，否则重新生成工程文件时，将会被冲掉。


4 P, W2 Z/ U8 T* z1 ]
定义循环变量“i”。同上，用户添加内容，一定要放在“/* USER CODE BEGIN N */”与/* USER CODE BEGIN N */，之后同理。



/ D3 c8 K; G# \2 @( q2 i& z& P添加电机转速参数设置函数“MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);”。
/ A+ h$ f$ l  o$ k引入switch语句，来进行电机启动、停止控制。这样分时工作，可以使用LED正常闪灯。
7 T/ O* x: A1 Z3 V
( l/ m$ P* k1 g( F; Z8 U

% i/ Y+ p7 ~" c3 J编译IAR工程，并下载最新代码(Ctrl+D)，全速跑程序(F5)。

/ L7 W; h) w7 C
打开“Motor Profiler 5.0.3”软件，通过串口连接电机开发套件，打开“监控”窗口。
% Q# h1 x' o! o* |! @4 s6 b. d2 f$ q


# N5 ?/ z. w: P( E% a在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。可以看到，电机启动一段时间，停止一段时间。但是时间宽度好像有点问题，D11闪烁频率为1Hz。经查看，启动5秒，停止2.5秒。原因是SysTick的的基础时钟为500us。



修改代码，改为每隔2000个单位，一个节拍。修改后D11闪烁为0.5Hz，符合预期。
! f# E" n- h! ?$ m  D

3 ?$ |- T7 u" j( S+ ?
1 k0 v" P: q& x5 K9 k5 O5 T重新运行程序，查看“Plotter”绘图窗口波形，这次时间正确无误。


# h! m6 J5 g& |; B' N& g5 ~
main.c中修改过的代码，贴入：
1 D  j- L2 C' G" z0 I2 o+ C

1. #include "main.h"
   
2. #include "stm32f3xx_hal.h"
   7 g) J0 S+ P  j3 ?$ {$ z: ^8 u, P  D
3. #include "motorcontrol.h"
   & h! k: m1 ^- T% J
4. 
   . n6 W4 \& ~% M' K" g
5. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
6. 
   % ]  ~$ i' p3 n" |( Y
7. #include "mc_api.h"
   ( M9 H6 Q3 ^; x0 z: A$ N0 C
8. 
   
9. /* USER CODE END Includes */
   
10. 
    7 r) H% A, I2 v2 Z, ?! Y+ S
11. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
12. ADC_HandleTypeDef hadc1;
    
13. 
    
14. DAC_HandleTypeDef hdac;
    7 l3 @8 s% y4 m+ B6 h; i9 {
15. 
    % o1 j6 v" X4 J$ L9 a% e
16. TIM_HandleTypeDef htim1;
    
17. 
    . u5 v/ P  o: T6 N2 f0 m
18. UART_HandleTypeDef huart2;
    
19. 
    
20. /* USER CODE BEGIN PV */
    " R/ o; M* }, \! o! @; U5 n
21. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    4 l) F; v: Y6 W8 q
22. 
    5 }1 G8 K: @4 \
23. /* USER CODE END PV */
    
24. 
    ' M: G, [$ f0 o3 y" d! k/ P
25. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
26. void SystemClock_Config(void);
    
27. static void MX_GPIO_Init(void);
    8 C3 I% r8 ~- D! B: c
28. static void MX_ADC1_Init(void);
    
29. static void MX_DAC_Init(void);
    / V. v/ r9 h# e
30. static void MX_TIM1_Init(void);
    
31. static void MX_USART2_UART_Init(void);
    # C3 U, z9 b1 ^( ]1 i- I, ?' ]- B. n: e* }
32. static void MX_NVIC_Init(void);
    
33. 
      }% M' }2 H0 W" ~; W9 I4 d, w( \
34. void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
    
35.                                 
    
36. 
    
37. /* USER CODE BEGIN PFP */
    ! W8 `% `) s* ^0 U
38. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
39. 
    
40. /* USER CODE END PFP */
      Q( t# G' R% Q& v1 H. Z
41. 
    
42. /* USER CODE BEGIN 0 */
    
43. 
    4 H1 c! ?8 s( s8 K6 \" y
44. /* USER CODE END 0 */
    5 X$ d2 g1 k& q& G# t# T7 s
45. 
    
46. /**
    
47.   * @brief  The application entry point.
    
48.   *
    
49.   * @retval None
    
50.   */
    1 e, n1 ^8 L4 L+ B
51. int main(void)
    8 x5 @9 {- N" L3 U9 g2 x' I
52. {
    7 z; V! ~4 ~3 C8 S0 j
53.   /* USER CODE BEGIN 1 */
      ~: {# h# O% ]2 Y4 X% P
54.   int i=0;
    
55.   //int dir_flag = 0;         // 1正转，-1反转，0停止
    3 [' m9 p8 @; ~, J1 G
56.   //int run_cnt=0
    # Z) b( k$ P; j6 D3 k
57. 
    , Y- g0 {+ [. n. Z  t! d" B' `2 m
58.   /* USER CODE END 1 */
    
59. 
    6 D) `& T6 w- S# s  y  [  H
60.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
    
61. 
    % U+ w' ~- G0 _; s0 `2 I
62.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    
63.   HAL_Init();
    9 j; `) k2 E( A* P
64. 
    
65.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
66. 
    
67.   /* USER CODE END Init */
    / y% p8 @3 c( C! S, @$ ]
68. 
    
69.   /* Configure the system clock */
    2 Y2 _4 ^9 y2 G* \6 s. Y
70.   SystemClock_Config();
    $ I8 M* K1 C* s; [% J5 o
71. 
    : J# p2 u  D& c; k
72.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    8 _$ L# A+ |+ L
73. 
    . u' C: O; I. Z) D# G
74.   /* USER CODE END SysInit */
    % T+ z9 c7 I% V5 f8 Z
75. 
    
76.   /* Initialize all configured peripherals */
    
77.   MX_GPIO_Init();
    ! a+ O0 _7 y8 F; l$ g. C
78.   MX_ADC1_Init();
    
79.   MX_DAC_Init();
    
80.   MX_TIM1_Init();
    ' F( [# R% e8 }6 H5 F- y# H
81.   MX_USART2_UART_Init();
    
82.   MX_MotorControl_Init();
    
83. 
    . r9 ~! s1 S+ G7 s8 w8 p
84.   /* Initialize interrupts */
    
85.   MX_NVIC_Init();
    
86.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
87.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    1 w  v2 T# n" ^
88.    
    / ~4 d" G8 G7 m) ?4 s9 \
89.   /* USER CODE END 2 */
    # s0 V4 g2 V& W$ ?  Y
90. 
    
91.   /* Infinite loop */
    ; N' J) o/ o7 u* g& u8 H, n
92.   /* USER CODE BEGIN WHILE */  
    * S( e* {& @2 u$ q" g; P& R
93.   while (1)
    . P) z4 M6 Z  v3 s$ z3 w7 a/ X5 t' z
94.   {
    3 d. R4 B: i0 }% L+ N( ~
95.   /* USER CODE END WHILE */
    
96. 
    
97.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    5 ?/ U" Q- P7 L7 Q/ L
98.    
      I! G* P: @* h+ P# H0 I
99.     switch (i)
    
100.     {
     0 Z4 p2 m2 r9 k; d0 H+ c, ^9 y, j
101.       case 0:
     
102.         MC_StartMotor1();
     + Q7 b& V3 T- j4 S6 `$ d% Z
103.         break;
     " v5 X: C0 f. q$ c* E6 Q, S1 Q2 _) w
104.       case 10:
     ( h& a8 ~- M' T) |4 N) J' P
105.         MC_StopMotor1();
     
106.         break;
     
107.       default:
     
108.         break;
     
109.     }
     
110.    
     8 p7 i" }3 Y  `/ k9 k
111.     i++;
       T! |/ s4 q, \& J: w; s/ j
112.     i %= 15;   
     " t! w+ M) l& E2 @. m+ Q' e3 O
113.     HAL_Delay(2000);    //systick定时基准为500us，所以2000为1秒
     
114.    
     3 Q2 M* e1 ]( |+ k
115.     HAL_GPIO_TogglePin(LED_Motor_GPIO_Port, LED_Motor_Pin);
     
116. 
     
117.   }
     % M  N( c9 M6 G2 i
118.   /* USER CODE END 3 */
     
119. 
     . ~& O4 u. w3 a- k
120. }

复制代码

3 e" I+ i" Y* w7 ^9 ?/ O  b对于电机参数设置、启动、停止操作，还是比较简单的。这主要得力于ST的工程师，把大量繁杂的代码打包，给用户的就是非常明了的控制函数。

  m4 d2 ?* U6 i/ O/ S; J8 k按照惯例，程序工程附上：
+ R$ d5 `3 P5 d8 i P-NUCLEO-IHM001_StartStop.rar (8.98 MB, 下载次数: 67)

2018-9-9 20:54 上传

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; \" o, }2 H4 G  k

谢谢分享

谢谢分享

自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊
2 |8 ]5 L% J) O" m5 x( w' R2 u  u

5 `) W1 K5 p* q8 N

惜缘1 发表于 2018-11-13 23:16
自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊

stm32cubemx
) D! b; C' n; ^! A) n

好资料，非常感谢！

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