【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止

目标任务：设定速度3000转，启动工作10秒，停止工作5秒；再启动，再停止，速度保持不变，如此往复。
, `7 M) g! t2 a( Q; H2 v( B
" O- T" k' n3 m; x/ v1 n3 ^


. y& K8 O4 ^2 X3 Y6 S在电机参数测试时，得到过电机的参数。
【STM32电机培训】——1、实验电机参数测量及极数对解疑
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617371&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)

5 _$ O( q7 M) f7 K/ X- v4 m
本贴实验工程基于前一贴工程进行修改。前一贴链接：【STM32电机培训】——2、生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程
  g$ b+ p% W( A. x+ U& X( Bhttps://www.stmcu.org.cn/module/foru ... 7427&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
- C# m: l* @5 j( v
将电机工程设置中的参数按照，之前测得的参数设置。

6 |5 ?% L: o" U7 ^# i0 h

3 L+ h* `1 E; `2 a7 k由于最大电流有变化，因此电机驱动管理中的启动参数也得对应做出改变，否则不能生成新的工程。
! v  ~7 g3 M; @9 R- q6 z


本实验，打算顺带闪个灯，从原理图看出，X-NUCLEO-IHM07M1板上的LED灯D11，使用的是PB2，高电平有效点亮。

' r2 j' ^" B, H0 e) K, T
0 P- _( I4 t. q2 n9 o( T' b; j; |
对照NUCLEO-F302R8板原理图，确认是PB2无误。同时在NUCLEO-F302R8板上本身也有一路LED，用的是PB13，高电平有效点亮。

+ @4 F* e/ Q, V5 M+ Z2 a1 s* K
) F' q% D' E( J" X3 f! R7 g
7 C; y$ Y/ ~  U  L打开电机工程下的，stm32cubemx工程文件“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.ioc”


" C+ |. i9 Z" D: A
* B1 O  [( C* J) F# q( P% J在IO管脚图中设置，PB2为输出，同时更改别名为“LED_Motor”，程序中使用更直观。
! Y  Q2 z" _: W9 q
3 `% S% e6 i8 a. Y6 a0 i
+ K+ m, [  K  H" s# a5 [! R
检查IO配置，确认LED_motor管脚模式设置正确无误。

- w, j3 r9 Y7 _6 E3 F) c3 r

& w' G( L, I" m7 ?9 U重新生成IAR应用工程。成功生成后，打开工程。
4 z1 z& w7 l4 D- N
* c1 T4 W1 X/ F1 x: {) x

) v$ o& f3 w* G在生成的工程中，main.h中可以找到，LED_motor的相关管脚宏定义。

/ ~! h% u1 c* u2 Q

程序中使用GPIO状态翻转，来闪灯。
/ ^, w/ [' y5 \! Y/ F) [: l
5 t. x8 l  J+ D; s: _" Y7 C6 Z

找到设置电机速度参数的函数MC_ProgramSpeedRampMotor1()在mc_api.c中

6 Z2 q# S6 c8 [3 N# \0 q

9 H& _$ s1 Q! C- _/ p1 z" N在主函数main.c中包含进“mc_api.h”头文件，一定要放在“/* USER CODE BEGIN Includes */”与“/* USER CODE END Includes */”，否则重新生成工程文件时，将会被冲掉。


, v6 R% z9 b5 I
定义循环变量“i”。同上，用户添加内容，一定要放在“/* USER CODE BEGIN N */”与/* USER CODE BEGIN N */，之后同理。
3 `. \- G8 U# ?7 J2 I; L5 ~
$ s' o5 I2 a! ]6 X% J) [, l7 y. e6 b

3 M2 J0 l: y  L7 @: ^添加电机转速参数设置函数“MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);”。
引入switch语句，来进行电机启动、停止控制。这样分时工作，可以使用LED正常闪灯。
, Y4 |! a* |  @! v: Z


6 Y  h& k7 h+ J, E0 L" F编译IAR工程，并下载最新代码(Ctrl+D)，全速跑程序(F5)。


打开“Motor Profiler 5.0.3”软件，通过串口连接电机开发套件，打开“监控”窗口。

9 f# N6 N" X% T$ \! e3 H: B

% x, U/ l# ]5 [) n+ P, {在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。可以看到，电机启动一段时间，停止一段时间。但是时间宽度好像有点问题，D11闪烁频率为1Hz。经查看，启动5秒，停止2.5秒。原因是SysTick的的基础时钟为500us。

/ M5 n4 `" D/ c; z+ B2 R  X* m" f

+ O+ V3 j: T9 z* b$ W修改代码，改为每隔2000个单位，一个节拍。修改后D11闪烁为0.5Hz，符合预期。
3 [$ G: i/ F& ^! P3 `
# w/ @+ b- w1 h$ j- O
! l9 o+ V! W( D2 w' M
! T% m- F4 ~% u6 `$ P重新运行程序，查看“Plotter”绘图窗口波形，这次时间正确无误。
( W: ~  o, T" E3 W+ p

- N! P* q6 R5 I, g1 \
( d- |( R5 X4 r1 Gmain.c中修改过的代码，贴入：
+ X% h4 y/ o" l% U5 u0 R! H

1. #include "main.h"
   6 s/ h1 B# b% }7 N3 s/ X
2. #include "stm32f3xx_hal.h"
     {6 {* N$ o9 F$ ~
3. #include "motorcontrol.h"
   7 ?8 u/ ^4 S  M. I
4. 
   
5. /* USER CODE BEGIN Includes */
   1 }4 y4 [5 q/ x$ U( R
6. 
   
7. #include "mc_api.h"
   5 n) A; F* O& `" P) t. C
8. 
   $ i0 }; a! p) c. U+ S
9. /* USER CODE END Includes */
   
10. 
    
11. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
12. ADC_HandleTypeDef hadc1;
    3 }, @# b/ K; L$ @/ a  I# ^$ L
13. 
    * P: ]! T4 U$ v% s* {, v
14. DAC_HandleTypeDef hdac;
    
15. 
    
16. TIM_HandleTypeDef htim1;
    / r, p7 A, v* P' O" C$ l  t
17. 
    % X! c0 n3 n# R* R+ m0 ?
18. UART_HandleTypeDef huart2;
    $ T% R3 m8 z# t0 q1 c1 O
19. 
    0 b2 j, v# j5 j; h) R
20. /* USER CODE BEGIN PV */
    % l* {, S3 v  n/ K# p
21. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
      B  f% w! W# u& P
22. 
    
23. /* USER CODE END PV */
    4 s  O7 f. ^6 G2 y$ h
24. 
    
25. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
26. void SystemClock_Config(void);
    
27. static void MX_GPIO_Init(void);
    
28. static void MX_ADC1_Init(void);
    
29. static void MX_DAC_Init(void);
    
30. static void MX_TIM1_Init(void);
    
31. static void MX_USART2_UART_Init(void);
    
32. static void MX_NVIC_Init(void);
    
33. 
    . e! V9 M0 z: N) }8 ]
34. void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
    
35.                                 
    7 `/ j% }  Z1 ?. Z) F* {3 [
36. 
    , a$ d' \2 A4 v8 ]9 k9 E; W6 k. A
37. /* USER CODE BEGIN PFP */
    
38. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
39. 
    
40. /* USER CODE END PFP */
    9 }  z. n3 _1 R" ?5 l4 I4 f
41. 
      E. }5 v. d  N+ F
42. /* USER CODE BEGIN 0 */
    1 R! [3 y* D# K" B5 L! Q
43. 
    
44. /* USER CODE END 0 */
    
45. 
    " X. I! b/ O% M* q, O
46. /**
    
47.   * @brief  The application entry point.
    : q5 G7 U- \- I0 [  Y: x1 @  c
48.   *
    ) G' ~( K& M4 M. x# u7 [6 S/ t! y
49.   * @retval None
    
50.   */
    / R4 W, J' F1 P+ e% Z
51. int main(void)
    
52. {
    : Q3 W5 ]) \0 Y$ |& u- s2 f; e
53.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
54.   int i=0;
    & q1 v! Z, I& u8 l7 c* X
55.   //int dir_flag = 0;         // 1正转，-1反转，0停止
    
56.   //int run_cnt=0
    & B+ C0 E  V! }. N# x
57. 
    
58.   /* USER CODE END 1 */
    
59. 
    
60.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
    " y7 h6 ?. D& J9 ?$ Q# a# \( ?$ i
61. 
    9 D. N1 z/ c7 S! ?3 I
62.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    ! @2 t& H/ \0 k
63.   HAL_Init();
    " h2 b9 b1 A  l( q
64. 
    6 O3 D+ }0 }2 I3 d
65.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
66. 
    
67.   /* USER CODE END Init */
    
68. 
    
69.   /* Configure the system clock */
    
70.   SystemClock_Config();
    
71. 
    ! A% v/ M7 I0 G% e* D* {
72.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
73. 
    " s, L/ N. q- E: ^
74.   /* USER CODE END SysInit */
    7 b: N( @' ~  E! ~
75. 
    
76.   /* Initialize all configured peripherals */
    ) M: V/ b% x- X. Y9 N
77.   MX_GPIO_Init();
    : p8 s: ~; R+ T3 J6 i7 \
78.   MX_ADC1_Init();
    
79.   MX_DAC_Init();
      N/ o! B5 T0 c
80.   MX_TIM1_Init();
    
81.   MX_USART2_UART_Init();
    
82.   MX_MotorControl_Init();
    0 l) `+ J6 Q% W1 @; b# e+ m
83. 
    
84.   /* Initialize interrupts */
    
85.   MX_NVIC_Init();
    ' P- p. [2 N5 Z8 T4 u
86.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    . S8 ^8 B3 X6 ?1 F- I- s' ?8 u" j
87.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    
88.    
    % e+ @" D0 g" x; u6 o
89.   /* USER CODE END 2 */
    ! K& e1 x! s! |3 T2 d
90. 
    $ t' A) }: m, E
91.   /* Infinite loop */
    - F0 b$ u, Q, w- ?
92.   /* USER CODE BEGIN WHILE */  
    
93.   while (1)
    ! I* b9 L( n' t! {+ e
94.   {
    6 ^" m( H0 p0 u7 L8 C% I3 @. |8 y5 d
95.   /* USER CODE END WHILE */
    
96. 
    
97.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    : {- T# N2 e2 m# c; u
98.    
    - D0 _! v) B' S
99.     switch (i)
    
100.     {
     
101.       case 0:
     
102.         MC_StartMotor1();
     3 C: j, s. V* l) d' O4 S1 c
103.         break;
     
104.       case 10:
     
105.         MC_StopMotor1();
     
106.         break;
     - u+ }* r  u% J# A9 A8 x, N0 L
107.       default:
     4 |1 L9 ], U$ K5 i0 M+ F
108.         break;
     
109.     }
     
110.    
     
111.     i++;
     
112.     i %= 15;   
     
113.     HAL_Delay(2000);    //systick定时基准为500us，所以2000为1秒
     
114.    
     1 X8 a0 R% d& ^# i6 g* s# F1 g) r
115.     HAL_GPIO_TogglePin(LED_Motor_GPIO_Port, LED_Motor_Pin);
     / [7 {! b: w6 M! K. n+ h8 L
116. 
     
117.   }
     / f' j+ J% a# ^4 q: L
118.   /* USER CODE END 3 */
     5 B$ l0 A9 w) s' G
119. 
     3 R  e# }+ t; n* ~5 B
120. }

复制代码

对于电机参数设置、启动、停止操作，还是比较简单的。这主要得力于ST的工程师，把大量繁杂的代码打包，给用户的就是非常明了的控制函数。

按照惯例，程序工程附上：
P-NUCLEO-IHM001_StartStop.rar (8.98 MB, 下载次数: 65)

2018-9-9 20:54 上传

点击文件名下载附件



( {0 {# b1 \4 O1 m. I& ~# P
. C+ t& \+ q0 R1 U& P5 K# D7 V% I

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自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊

: D& r: O" i! h7 D

惜缘1 发表于 2018-11-13 23:16
( @: H7 c( Q5 H4 A6 B0 q6 H% `自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊

! z: A4 _* Q2 _- Xstm32cubemx
! `/ v. ?! l' h2 w9 s

好资料，非常感谢！

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