[size=13.3333px]【STM32电机培训】——6、任务4开放性实验转矩控制电机

8 [" k6 d" d, f# J+ F5 I, q任务目标：转矩控制电机，用STMStudio对变量进行监测，用ADC采样电位器电压，ADC采样值按比例间接控制电机转速。
6 }* z/ {) }4 v! _  [! P6 Z
4 i( `+ J, s" i: f. f% F. f7 C
: K  z$ |4 ], \5 c# h# t0 F. h
- @; g3 |! l* _% B2 }按培训资料，使用转矩控制函数“MC_ProgramTorqueRampMotor1(Tuning_Iqref,1000);”，添加变量到STMStudio窗口
3 ^; m" ]' t2 Q/ W$ N# t* P


建立STMStudio工程，并将“.out”添加工程中。



. s# p5 v; J) B" |电位器ADC采样函数“MC_ProgramRegularConversion(ADC_Channel_12,ADC_SampleTime_601Cycles5);”，以及读取ADC采样结果函数“MC_GetRegularConversionValue();”。
此处有重点，将右侧代码照着敲一遍，改巴改巴
4 s; _7 M8 ?3 U2 ?; L$ E


) }9 ~- m8 E0 ?! P9 z0 ^" A! S
% @- Z! {6 B. `
在STMStudio的VarViewer窗口中观察波形变化。
, x. R, U3 L* i. I3 d& f$ o  _


代码改起：
本贴代码在上一贴基础上更改。
! g3 i% R/ H3 P6 D【STM32电机培训】——5、任务3电机状态切换、正反转
: O$ k" v9 ]( c8 ~. ]% ahttps://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617456&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)

+ i/ k$ U2 }2 m  F  O7 @$ w. _
) [" h1 e8 G2 q0 ~4 `$ m
6 F9 n4 O' c( f# j搜索找到头文件“std_hal_missing_define.h”，将第4行的“#if 0”，改为“#if 1”。或者自己添加“ADC_Channel_12”和“ADC_SampleTime_601Cycles5”相关宏定义。
. f+ H3 U6 n! s8 f6 L9 X7 m
) U0 H; W5 [. D& w( J
4 u# Z% a% {, K/ E
; s8 [2 |( Z# u: p+ P6 c修改头文件“std_hal_missing_define.h”的目的，就是想使用这两个宏定义。或者还有其它隐藏的宏定义，反正修改、添加一下，一劳永逸。
3 v! ~& O. e* J9 L0 j4 q

2 h% m$ B0 p; G. o
工程主文件“main.c”中，添加相关头文件，并添加相关变量定义、宏定义。这里“MAX_TUNING_IQ”、“MIN_TUNING_IQREF”分别为2800、1000是实验得出来的。转矩太小电机低速会停机，1000是最低维持电机转动的转矩参数；2800是ADC值接近满量程时，电机才达到最大转速的转矩参数。



添加几个外部变量声明和函数声明
8 v$ D. ?8 Z5 I9 G& T
3 t! {3 J: p8 G

主循环中，只执行一条“ Open_Task();”函数，此函数便是照着培训资料码好的代码。
* a% |& `% Y0 H" W' \! @8 A

+ B+ ~- F) |  F4 u( f% F3 @" C7 M
“ Open_Task()”中“Tuning_Iqref”增加了1000的偏置，与“MIN_TUNING_IQREF”差不多是一个意思。
, y/ c2 A& n6 {. h2 {+ j
; \" Z0 G& j. f4 N; M! G
, B2 K; _: L% d6 \% k) [1 ?
/ W7 R$ ?& B3 ~复制出“ Open_Task()”源码供参考。（如果嫌麻烦的话，直接下载贴子最后的打包附件）
) V6 `, p! _( J+ [1 d

1. void Open_Task(void)
   
2. {
   5 b: w  w+ v6 \! N/ S4 y1 J9 c
3.   pMctHdl = GetMCI(M1);
   - a( ?+ v5 E  j3 t# [$ Y4 S
4.   
   
5.   /* Do regular adc convert */
   
6.   if (MC_GetRegularConversionState() == UDRC_STATE_IDLE)
   ) n: L" v+ Q: `0 E
7.   {
   . k% \4 U# a# ~! E: V7 X; F
8.     MC_ProgramRegularConversion(ADC_Channel_12,ADC_SampleTime_601Cycles5);
   
9.   }
   : [3 w4 m/ z9 b* d8 b/ m
10.   else if (MC_GetRegularConversionState() == UDRC_STATE_EOC)
    ( K: x' S: u! d$ A4 N6 R
11.   {
    + K. y7 I$ l2 m$ O2 i0 F6 \
12.     /* Get ADC value */
    ( u9 n( n: T% A- C+ o2 x$ K  ]  u
13.     Tuning_ACD = MC_GetRegularConversionValue();
    % s6 D4 F: L- @' l
14.   }
    * _; P2 a" }! @6 i' x
15. 
    % H7 H. E  ~; z9 e; ]
16.   if (Delay_Count == 0)
    
17.   {
    
18.      Delay_Count = HAL_GetTick();
      N- K. O4 c+ m; b3 o& _6 M/ G
19.   }
    
20.   else if (HAL_GetTick() > (Delay_Count + 1))
    * o3 g( Z. i9 e" ]
21.   {
    % ]8 h* g5 X6 B+ E& P
22.     Delay_Count = 0;
    
23.    
      |2 s" y$ l. o
24.     /* Get new Iqref */
    
25.     //Tuning_Iqref = (Tuning_ACD + 1) * MAX_TUNING_IQ / 65536;
    
26.     Tuning_Iqref = Tuning_ACD* MAX_TUNING_IQ / 65536 + 1000;
    ! a7 Z0 [1 F) L/ N1 W3 c8 w- _0 m+ f
27.     if (Tuning_Iqref < MIN_TUNING_IQREF)
    
28.     {
    7 O- i; ?: [0 w& G5 |5 a2 p
29.       Tuning_Iqref = MIN_TUNING_IQREF;
    
30.     }
    - P* X; E  v+ G2 ~6 |
31.    
    0 j. c% I# l' k8 Z$ I
32.     /* Set new Iqref ramp */
    6 |5 \1 T) q$ ]
33.     MC_ProgramTorqueRampMotor1(Tuning_Iqref,1000);
    + @8 G- T/ r1 B; {9 `) C# p
34.     MC_StartMotor1();  
    
35.   }
    ( d( F' l* s' X
36. }

复制代码

: g0 {3 h; b6 u4 w

编译IAR工程。下载固件到开发套件中。
$ b" C% {6 C  {' A+ S9 m4 ?) J3 R; j

打开“Workbench”界面，并与目标板套件连接。

( Y/ [4 \- K2 q6 T! V2 ^
: @& h9 x8 F8 k7 w在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。

, o, V8 s: T" z0 D# m% l
3 f2 r$ Z! g& N( K7 A  b! c* H
# h/ j$ ?4 A8 M6 l( [电脑安装，并打开软件“STMStudio”。

& D: h4 ^1 r+ N$ f4 }4 S% Z6 v
; L( [! P0 p+ j
将本实验IAR生成的.out，导入到“STMStudio”工程，并且添加监测变量到两个“VarViewer”窗口。为什么用两个窗口，因为ADC有采样值变化与转矩不在同一范围，如果在同一窗口，一个波形幅度太小。



! \* u% n5 P4 O" M7 b运行程序后，在“Workbench”的“Plotter”绘图窗口观测电机速度，转到电位器，电机速度变化，相应波形显示有变化。

6 S1 H8 ^& X+ E' I5 @5 K
$ z2 E' F$ x: y* }8 a2 O
同时在“STMStudio”的窗口中也将观察到如下图变化波形。
6 Q0 s& k* {% z( R/ Y! A5 K
8 n  W2 t. d* X# B$ g

& G) O) L- n- o: p$ {5 i( {4 M+ f至此，完成了开放性实验的转矩控制电机，并在“STMStudio”观察ADC、转矩任务。（之后，重开贴，整理一下“STMStudio”使用，其中会有一个小贴士分享。）

5 y) K$ Y( V- G- ]
按照惯例，工程附上：

P-NUCLEO-IHM001_STMStudio.rar (9 MB, 下载次数: 79)

2018-9-14 01:05 上传

点击文件名下载附件

6 g4 o5 \) l5 \, t$ M4 U# f, u0 d8 p