【STM32电机培训】——6、任务4开放性实验转矩控制电机

任务目标：转矩控制电机，用STMStudio对变量进行监测，用ADC采样电位器电压，ADC采样值按比例间接控制电机转速。



按培训资料，使用转矩控制函数“MC_ProgramTorqueRampMotor1(Tuning_Iqref,1000);”，添加变量到STMStudio窗口



建立STMStudio工程，并将“.out”添加工程中。



电位器ADC采样函数“MC_ProgramRegularConversion(ADC_Channel_12,ADC_SampleTime_601Cycles5);”，以及读取ADC采样结果函数“MC_GetRegularConversionValue();”。
此处有重点，将右侧代码照着敲一遍，改巴改巴





在STMStudio的VarViewer窗口中观察波形变化。



代码改起：
本贴代码在上一贴基础上更改。
【STM32电机培训】——5、任务3电机状态切换、正反转
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617456&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)



搜索找到头文件“std_hal_missing_define.h”，将第4行的“#if 0”，改为“#if 1”。或者自己添加“ADC_Channel_12”和“ADC_SampleTime_601Cycles5”相关宏定义。



修改头文件“std_hal_missing_define.h”的目的，就是想使用这两个宏定义。或者还有其它隐藏的宏定义，反正修改、添加一下，一劳永逸。



工程主文件“main.c”中，添加相关头文件，并添加相关变量定义、宏定义。这里“MAX_TUNING_IQ”、“MIN_TUNING_IQREF”分别为2800、1000是实验得出来的。转矩太小电机低速会停机，1000是最低维持电机转动的转矩参数；2800是ADC值接近满量程时，电机才达到最大转速的转矩参数。



添加几个外部变量声明和函数声明



主循环中，只执行一条“ Open_Task();”函数，此函数便是照着培训资料码好的代码。



“ Open_Task()”中“Tuning_Iqref”增加了1000的偏置，与“MIN_TUNING_IQREF”差不多是一个意思。



复制出“ Open_Task()”源码供参考。（如果嫌麻烦的话，直接下载贴子最后的打包附件）

1. void Open_Task(void)
   
2. {
   
3.   pMctHdl = GetMCI(M1);
   
4.   
   
5.   /* Do regular adc convert */
   
6.   if (MC_GetRegularConversionState() == UDRC_STATE_IDLE)
   
7.   {
   
8.     MC_ProgramRegularConversion(ADC_Channel_12,ADC_SampleTime_601Cycles5);
   
9.   }
   
10.   else if (MC_GetRegularConversionState() == UDRC_STATE_EOC)
    
11.   {
    
12.     /* Get ADC value */
    
13.     Tuning_ACD = MC_GetRegularConversionValue();
    
14.   }
    
15. 
    
16.   if (Delay_Count == 0)
    
17.   {
    
18.      Delay_Count = HAL_GetTick();
    
19.   }
    
20.   else if (HAL_GetTick() > (Delay_Count + 1))
    
21.   {
    
22.     Delay_Count = 0;
    
23.    
    
24.     /* Get new Iqref */
    
25.     //Tuning_Iqref = (Tuning_ACD + 1) * MAX_TUNING_IQ / 65536;
    
26.     Tuning_Iqref = Tuning_ACD* MAX_TUNING_IQ / 65536 + 1000;
    
27.     if (Tuning_Iqref < MIN_TUNING_IQREF)
    
28.     {
    
29.       Tuning_Iqref = MIN_TUNING_IQREF;
    
30.     }
    
31.    
    
32.     /* Set new Iqref ramp */
    
33.     MC_ProgramTorqueRampMotor1(Tuning_Iqref,1000);
    
34.     MC_StartMotor1();  
    
35.   }
    
36. }

复制代码

编译IAR工程。下载固件到开发套件中。


打开“Workbench”界面，并与目标板套件连接。


在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。



电脑安装，并打开软件“STMStudio”。



将本实验IAR生成的.out，导入到“STMStudio”工程，并且添加监测变量到两个“VarViewer”窗口。为什么用两个窗口，因为ADC有采样值变化与转矩不在同一范围，如果在同一窗口，一个波形幅度太小。



运行程序后，在“Workbench”的“Plotter”绘图窗口观测电机速度，转到电位器，电机速度变化，相应波形显示有变化。



同时在“STMStudio”的窗口中也将观察到如下图变化波形。



至此，完成了开放性实验的转矩控制电机，并在“STMStudio”观察ADC、转矩任务。（之后，重开贴，整理一下“STMStudio”使用，其中会有一个小贴士分享。）


按照惯例，工程附上：

P-NUCLEO-IHM001_STMStudio.rar (9 MB, 下载次数: 79)

2018-9-14 01:05 上传

点击文件名下载附件