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[size=13.3333px]【STM32电机培训】——6、任务4开放性实验转矩控制电机

7 \" d& D) n! `
! N* b* a* I2 E. B* m任务目标：转矩控制电机，用STMStudio对变量进行监测，用ADC采样电位器电压，ADC采样值按比例间接控制电机转速。
# }7 K$ u  o9 A+ [/ u+ D" g


按培训资料，使用转矩控制函数“MC_ProgramTorqueRampMotor1(Tuning_Iqref,1000);”，添加变量到STMStudio窗口
  v" \/ {. U. f3 ^: K


/ n8 f( |0 l# E建立STMStudio工程，并将“.out”添加工程中。
+ I) y! k8 l5 \1 h7 J3 P$ i
; h+ t) [8 ^$ h" u+ C
  O9 S( B  h6 A  }! i0 \% }. m
' t1 q9 t+ M' p/ H. l电位器ADC采样函数“MC_ProgramRegularConversion(ADC_Channel_12,ADC_SampleTime_601Cycles5);”，以及读取ADC采样结果函数“MC_GetRegularConversionValue();”。
8 c6 b" C+ y$ F# u2 Z* ~此处有重点，将右侧代码照着敲一遍，改巴改巴


. y; ]. w* m0 I: X3 `

" D; l! W2 P& w  C( [. h+ X7 |) K
在STMStudio的VarViewer窗口中观察波形变化。

& `- Y3 o2 z3 h$ _
# r/ u1 R+ x& @6 a& ?
代码改起：
本贴代码在上一贴基础上更改。
【STM32电机培训】——5、任务3电机状态切换、正反转
3 Y- P, z! z- c$ u; J4 Zhttps://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617456&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)



  }8 U  p: [: C搜索找到头文件“std_hal_missing_define.h”，将第4行的“#if 0”，改为“#if 1”。或者自己添加“ADC_Channel_12”和“ADC_SampleTime_601Cycles5”相关宏定义。
, L  A+ }8 S1 k7 C5 g


修改头文件“std_hal_missing_define.h”的目的，就是想使用这两个宏定义。或者还有其它隐藏的宏定义，反正修改、添加一下，一劳永逸。

. ?" S' ?) A# J: U* B, Y
) U8 C6 V1 c  i1 |
8 p5 u4 i8 x" Q% i, h- u工程主文件“main.c”中，添加相关头文件，并添加相关变量定义、宏定义。这里“MAX_TUNING_IQ”、“MIN_TUNING_IQREF”分别为2800、1000是实验得出来的。转矩太小电机低速会停机，1000是最低维持电机转动的转矩参数；2800是ADC值接近满量程时，电机才达到最大转速的转矩参数。
, G* [; U& W7 Z) u$ S' |' _
3 v' |" O2 Y# c6 Z9 M

添加几个外部变量声明和函数声明
6 ~! W, P) o  d+ x: f, {
% {0 e$ G, o! B# p4 W3 {; d
' X! t: }* c, ^% M: j/ |. N- r
主循环中，只执行一条“ Open_Task();”函数，此函数便是照着培训资料码好的代码。
4 F6 t( B! p) Z0 S% H
6 P+ k4 u; E2 ^5 B

0 @8 X: R8 D  e3 o' [. M“ Open_Task()”中“Tuning_Iqref”增加了1000的偏置，与“MIN_TUNING_IQREF”差不多是一个意思。



复制出“ Open_Task()”源码供参考。（如果嫌麻烦的话，直接下载贴子最后的打包附件）
8 z/ R+ ~$ ?! f1 Q" _: C" N$ {

1. void Open_Task(void)
   7 \& x$ Y3 q9 H
2. {
   1 z! H- u7 f5 Y& S! @, @
3.   pMctHdl = GetMCI(M1);
   
4.   
   
5.   /* Do regular adc convert */
   5 ~& c8 o9 B8 x5 w, F6 L
6.   if (MC_GetRegularConversionState() == UDRC_STATE_IDLE)
   : B- |1 M( G8 n
7.   {
   
8.     MC_ProgramRegularConversion(ADC_Channel_12,ADC_SampleTime_601Cycles5);
   
9.   }
   & J0 ^5 u* T- R! r3 h
10.   else if (MC_GetRegularConversionState() == UDRC_STATE_EOC)
    - A9 j+ v% V! S. C0 i% }
11.   {
    
12.     /* Get ADC value */
    
13.     Tuning_ACD = MC_GetRegularConversionValue();
    5 P9 G% t9 T8 q. |4 S
14.   }
    9 K% @9 b! Q& `$ \; e9 U. n/ J
15. 
    
16.   if (Delay_Count == 0)
    6 l) E: b+ p" P. H! R2 ^/ i  @
17.   {
    
18.      Delay_Count = HAL_GetTick();
    
19.   }
    
20.   else if (HAL_GetTick() > (Delay_Count + 1))
    0 y: e. d9 @6 x
21.   {
    7 t3 X: d3 `9 h; z5 i
22.     Delay_Count = 0;
    ; ]) \5 G0 G8 s. I
23.    
    
24.     /* Get new Iqref */
    
25.     //Tuning_Iqref = (Tuning_ACD + 1) * MAX_TUNING_IQ / 65536;
    3 `7 n0 h3 j3 g0 i9 u
26.     Tuning_Iqref = Tuning_ACD* MAX_TUNING_IQ / 65536 + 1000;
    4 g8 Q4 g1 ]& g8 t$ k
27.     if (Tuning_Iqref < MIN_TUNING_IQREF)
    5 u# [8 l3 E3 V: E# @3 i1 H
28.     {
    
29.       Tuning_Iqref = MIN_TUNING_IQREF;
    0 s/ P, R1 V  u! k% k( _
30.     }
    
31.    
    
32.     /* Set new Iqref ramp */
    
33.     MC_ProgramTorqueRampMotor1(Tuning_Iqref,1000);
    9 ?; t; l7 P3 _' R) }5 S
34.     MC_StartMotor1();  
    
35.   }
    
36. }

复制代码

& Z/ U) m* y: ~6 }2 H9 z( a2 C
编译IAR工程。下载固件到开发套件中。


6 h$ s  U0 z; R打开“Workbench”界面，并与目标板套件连接。
# U% ]4 ]. p5 l$ z9 n
, k' G( z! Z! k' j" S. F2 y
在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。
" O$ H2 t4 m% V0 a* X


5 @9 X# A2 G1 F电脑安装，并打开软件“STMStudio”。

2 u5 P* B8 r0 E4 l7 r

0 R, P" p4 u/ S& k0 h0 B将本实验IAR生成的.out，导入到“STMStudio”工程，并且添加监测变量到两个“VarViewer”窗口。为什么用两个窗口，因为ADC有采样值变化与转矩不在同一范围，如果在同一窗口，一个波形幅度太小。
& P% ?1 l/ V4 x  Q0 E" F

2 T, L& w; W; q" c# d$ m
1 L: @. O8 v$ L; @; d: C运行程序后，在“Workbench”的“Plotter”绘图窗口观测电机速度，转到电位器，电机速度变化，相应波形显示有变化。



同时在“STMStudio”的窗口中也将观察到如下图变化波形。
' K+ t8 o3 Z4 h! k8 c4 u8 o  E


5 T9 S! l. Z6 b* m) G& }至此，完成了开放性实验的转矩控制电机，并在“STMStudio”观察ADC、转矩任务。（之后，重开贴，整理一下“STMStudio”使用，其中会有一个小贴士分享。）


0 p: s7 X6 a1 p按照惯例，工程附上：
9 [/ \1 C6 j& Q: z" |( S6 z1 L5 O
P-NUCLEO-IHM001_STMStudio.rar (9 MB, 下载次数: 79)

2018-9-14 01:05 上传

点击文件名下载附件

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