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【STM32电机培训】——6、任务4开放性实验转矩控制电机

6 B3 T2 ~: b' j3 @) X
* C5 Q; p8 M  X* x: D4 _任务目标：转矩控制电机，用STMStudio对变量进行监测，用ADC采样电位器电压，ADC采样值按比例间接控制电机转速。

- Z0 I+ C+ P/ W. }( z

按培训资料，使用转矩控制函数“MC_ProgramTorqueRampMotor1(Tuning_Iqref,1000);”，添加变量到STMStudio窗口
1 a0 J3 \0 p0 ?* T


建立STMStudio工程，并将“.out”添加工程中。

) c- `+ [) V( F. Z& f% ~! ~

电位器ADC采样函数“MC_ProgramRegularConversion(ADC_Channel_12,ADC_SampleTime_601Cycles5);”，以及读取ADC采样结果函数“MC_GetRegularConversionValue();”。
此处有重点，将右侧代码照着敲一遍，改巴改巴





- d# x/ }- F% ^4 Q, |在STMStudio的VarViewer窗口中观察波形变化。
8 m: t# @& H4 R' c* R


0 W3 o  O/ H5 u+ h: s  u( \代码改起：
2 m: w$ W3 q/ |# z( ^本贴代码在上一贴基础上更改。
8 |- F" Z. U3 |8 ?4 G【STM32电机培训】——5、任务3电机状态切换、正反转
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617456&fromuid=307297
! ^4 ~9 r. q, H% d. K% X+ A+ [(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
3 R$ Q0 U, X) w- Z
: d8 g2 a/ _+ G/ H8 Z

搜索找到头文件“std_hal_missing_define.h”，将第4行的“#if 0”，改为“#if 1”。或者自己添加“ADC_Channel_12”和“ADC_SampleTime_601Cycles5”相关宏定义。


7 n4 A% q% w0 y; h/ b; [& e" B
% h8 d, m2 z& Z! m& H/ o  V( W修改头文件“std_hal_missing_define.h”的目的，就是想使用这两个宏定义。或者还有其它隐藏的宏定义，反正修改、添加一下，一劳永逸。
0 N; o* l$ u& [9 c
, `! c# U: V) I
  x) M9 l8 l3 v1 L! b% H9 c* ?
  v+ p/ t: k( f2 B( q% t; o3 l3 N: T工程主文件“main.c”中，添加相关头文件，并添加相关变量定义、宏定义。这里“MAX_TUNING_IQ”、“MIN_TUNING_IQREF”分别为2800、1000是实验得出来的。转矩太小电机低速会停机，1000是最低维持电机转动的转矩参数；2800是ADC值接近满量程时，电机才达到最大转速的转矩参数。
2 M. F: R: P8 E0 U" @
* z" E- @- F0 Z+ E

0 ?, l' n0 y3 E. X8 x" ]添加几个外部变量声明和函数声明
' k7 e* D! y5 R0 u: r0 U. l
. x- T  h6 O2 v; d
! a; g5 M. q* A  N. o) N1 t
主循环中，只执行一条“ Open_Task();”函数，此函数便是照着培训资料码好的代码。
/ ?3 P. ^/ {- }' m
% o2 F& S( y9 a* c- e

“ Open_Task()”中“Tuning_Iqref”增加了1000的偏置，与“MIN_TUNING_IQREF”差不多是一个意思。
  A, d. R6 H! Z+ N+ t
8 A# q' I& l" c$ J# G" c
* L. ?# P  Z2 o) s( L6 r3 M9 u
& `! m: s5 G3 ?; f5 V2 D2 p复制出“ Open_Task()”源码供参考。（如果嫌麻烦的话，直接下载贴子最后的打包附件）
3 m" W/ m5 V, U/ ?

1. void Open_Task(void)
   5 _0 ^6 ?. ]7 P, u2 v/ D) z& x2 M
2. {
   % o2 z% F/ Z4 w. v
3.   pMctHdl = GetMCI(M1);
   ; ]9 Z3 V9 u+ l! I% z
4.   
   5 n+ T/ W: v* M( y! C( w1 g: B
5.   /* Do regular adc convert */
   0 A0 y2 H2 q8 O, K, K, C4 P
6.   if (MC_GetRegularConversionState() == UDRC_STATE_IDLE)
   
7.   {
   / c; C( N( G' E8 ~( c$ i. \
8.     MC_ProgramRegularConversion(ADC_Channel_12,ADC_SampleTime_601Cycles5);
   5 n- |" h. f7 D  \- W% K
9.   }
   : ~3 x" b8 q: s
10.   else if (MC_GetRegularConversionState() == UDRC_STATE_EOC)
    
11.   {
    ) ~* I  h9 H# v% k9 r. S
12.     /* Get ADC value */
    ' N3 J# t5 i: l, m% E
13.     Tuning_ACD = MC_GetRegularConversionValue();
    
14.   }
    * |. q& N) f+ H" \5 s* _( M4 P
15. 
    ! P, b( h5 b! f' t5 k2 y
16.   if (Delay_Count == 0)
    7 J4 m* y& m/ }' _- s
17.   {
    % d! k, e! a1 h6 ?* s9 o, o" _
18.      Delay_Count = HAL_GetTick();
    9 w. j7 i8 \) s5 {, a% c2 w
19.   }
    : V0 k5 u6 t! S  h9 A
20.   else if (HAL_GetTick() > (Delay_Count + 1))
    
21.   {
    1 `+ g3 n3 V$ `  n; `
22.     Delay_Count = 0;
    7 D+ T/ ^& t2 ]  z
23.    
    
24.     /* Get new Iqref */
    
25.     //Tuning_Iqref = (Tuning_ACD + 1) * MAX_TUNING_IQ / 65536;
    1 Z: X" a, a; F
26.     Tuning_Iqref = Tuning_ACD* MAX_TUNING_IQ / 65536 + 1000;
    
27.     if (Tuning_Iqref < MIN_TUNING_IQREF)
    $ Q& l1 S. v/ W) R# B, N  C4 u
28.     {
    
29.       Tuning_Iqref = MIN_TUNING_IQREF;
    2 m4 I; I7 R( x/ H1 k
30.     }
    
31.    
    ) j& ~! h5 C' e# F, `
32.     /* Set new Iqref ramp */
    
33.     MC_ProgramTorqueRampMotor1(Tuning_Iqref,1000);
      ~# [4 x+ d+ g, h7 m0 a3 x& a
34.     MC_StartMotor1();  
    
35.   }
    * |/ T, v9 E, M- U% Y+ P
36. }

复制代码

% g3 t9 ]/ t2 a' e$ C$ @
2 P' N3 W3 M7 k/ l
" ?" H" E! l7 z( b. r编译IAR工程。下载固件到开发套件中。
  N! |% e% n% @9 y# o

7 V! d" b1 q0 ~+ T: }打开“Workbench”界面，并与目标板套件连接。


在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。

6 c" M: c6 }7 T

电脑安装，并打开软件“STMStudio”。

* e' J: Z7 |2 B5 q; \2 Z0 c+ T+ E/ b
' p( j+ N/ y9 V$ B1 L. J
3 X$ N( C/ p5 P" P2 F7 l9 T: B将本实验IAR生成的.out，导入到“STMStudio”工程，并且添加监测变量到两个“VarViewer”窗口。为什么用两个窗口，因为ADC有采样值变化与转矩不在同一范围，如果在同一窗口，一个波形幅度太小。
$ c/ `/ u) Y2 e4 B5 |+ x' u

' c" n/ ?& z' X6 O" w
0 {$ i* m6 z8 r8 q  z运行程序后，在“Workbench”的“Plotter”绘图窗口观测电机速度，转到电位器，电机速度变化，相应波形显示有变化。



同时在“STMStudio”的窗口中也将观察到如下图变化波形。
+ V' O3 Q8 q( J+ G& @: H7 ^

  k+ r# P# Z; M' n* }6 W4 S
至此，完成了开放性实验的转矩控制电机，并在“STMStudio”观察ADC、转矩任务。（之后，重开贴，整理一下“STMStudio”使用，其中会有一个小贴士分享。）
9 T" q* q+ z* J1 t7 [& i0 `# s' r

按照惯例，工程附上：
# n$ g5 _2 I( ]( m
P-NUCLEO-IHM001_STMStudio.rar (9 MB, 下载次数: 79)

2018-9-14 01:05 上传

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