我买了个减速电机，规格是直流12V的，我想把转速调低，我采用的是PWM调速，当速度调低时我用手抓住转轴，感觉到电机的力道很小，此时我用万用表测量电机两端的电压只有3V。我一贯以为减速电机的转矩很大，他的力道应该不会这么小的。所以我又将我的直流稳压电源箱的输出电压调节到3V，此时我直接接在电机的两端，再用手抓住转轴时发现力道明显有所增大，电流也就100多毫安。所以我就在想这是为什么呢？我的芯片输出电流也是够的啊，电机驱动芯片用的是PT5126A。难道是PWM的调速机制问题，我想是不是在PWM调速时采用的是通-断-通-断这样交替的方式来实现的，这样会存在一个启动的问题，也就是在通的瞬间和断的瞬间电机的状态是在改变的，而用稳压电源时电机两端的电压一直是保持个基本稳定的值，所以不存在交替变化的现象。有明白的兄弟能跟我说下这里面的原因吗？还有就是减速电机在不通电的情况下为什么用手无法转动？普通直流电机轻松的就能转的动。

电机扭矩的产生依赖电流，而电机是感性负载，电流不会突变，也就是说只有低频的PWM才会造成电流起伏变化，使得电机转矩不稳定，适当提高该PWM频率就不会看到电流脉动，转矩也就不会出现脉动了。
另外，你需要低速时转矩够大的话建议你加上速度环PID，这样在低速时也能获得较大的转矩

自己先顶一下，对了STM32不是有专门电机控制的IO口吗？是不是可以用来控制直流电机。

PWM频率是多少?这个有影响，提高点频率试试

减速电机力矩大，相当于小齿轮带到大齿轮，省力。你想反着来，用大齿轮带小齿轮，自然要费点力。
好比3*7变速自行车，起步时前小齿带后大齿容易些；直接前大齿带后小齿起步那得累死。
普通电机不存在力矩转化的问题，因此省力。
用PWM调节时，PWM的频率需要与电机驱动桥及电机本身匹配，一般几K到几十K的频率吧。死区控制好，频率太高的话，可能死区占的时间比较多。

很好的问题，学到了，顶一下