2 K" w( {6 Y, [
       最近在写一个串口通讯的程序，软件、硬件平台如下：
硬件： STM32F429ZG
! P8 q3 y! o) ^+ Y7 \系统： FreeRtos、HAL库
工具:  Iar7.6
, x( {, T& D& l3 Z0 X
0 l# W9 t3 ~+ T9 v2 F. F       计划是利用串口DMA+IDLE空闲中断的方式接收数据，在中断内将接收到的数据通过队列的方式发送出去，在任务内部等待接收队列，串口中断配置及ISR如下：

1. HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 0, 0);//// 中断配置，优先级大小不能乱配置
   
2. HAL_NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
   
3. 
   7 X$ D' s% I0 F& S
4. void USART1_IRQHandler(void)
   
5. {
   
6.         uint32_t                 flag=0;
   
7.         BaseType_t        pHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
   
8.        
   8 d; `5 t& h4 Q! H$ i, j! [
9.         flag = __HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_IDLE);
   ) c, ~4 L  d( X
10.         if((flag != RESET))
    
11.         {
    
12.                 __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);
    
13.                 huart1.Instance->SR;  
    
14.                 huart1.Instance->DR;
    
15. 
    
16.                 HAL_UART_DMAStop(&huart1);
    
17.                 xQueueSendFromISR(UrtK125RcvQueue, DrvUsartRcvBuf, &pHigherPriorityTaskWoken);
    * Y7 o( l+ d& J$ N' E6 B3 ~
18.                 portYIELD_FROM_ISR(pHigherPriorityTaskWoken);
    * A& T: d1 ?- k- \
19.         }
    - d% m9 j( ?0 H" N$ Z
20. }

复制代码

% k" o) q/ s, Z, Q$ g, }7 [: s  //// 为什么代码提交后，代码对齐格式变了呢？？？

       调试发现进入中断后，程序卡在了函数xQueueSendFromISR(UrtK125RcvQueue, DrvUsartRcvBuf, &pHigherPriorityTaskWoken)内部configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority )处，具体为:
1 c  ?. j' G! h1 N  D' F0 ~

1. #if( configASSERT_DEFINED == 1 )
   2 g0 d& r- ?  ?9 M+ \3 B; P6 U6 D7 F
2. 
   
3.         void vPortValidateInterruptPriority( void )
   $ J, z3 p$ N: f9 I* G+ a
4.         {
   2 f" w* T# s" h1 g9 g4 J; C
5.         uint32_t ulCurrentInterrupt;
   7 x2 l1 T7 H$ |6 T
6.         uint8_t ucCurrentPriority;
   ( W5 U$ b/ _1 P) w# h7 y! e
7. 
   0 q2 r: x8 i; `% [  Z- z
8.                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */
   
9.                 __asm volatile( "mrs %0, ipsr" : "=r"( ulCurrentInterrupt ) );
   
10.                 //// ulCurrentInterrupt 调试显示为53
    
11. 
    
12.                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */
    + _/ n7 ?. l5 f. l7 U3 J
13.                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )
    - h5 K! n9 |" X' g  U- z
14.                 {
    
15.                         /* Look up the interrupt's priority. */
    ! q& z4 |+ G' k' w, f1 C
16.                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];
    . A  t, [0 d  x/ ?
17.                         //// 当串口优先级设置小于5时，ucCurrentPriority的值小于0x50,导致下面的宏断
    + c) J7 Q' M, g" A! |$ k- F* v4 n4 @
18.                         //// 言configASSERT条件值"==0"，进而卡住
    8 U' l' {4 A1 M$ {
19.                         //// 当串口优先级设置大于等于5时，ucCurrentPriority的值大于等于0x50,下面的
    
20.                         //// 宏configASSERT条件值"==1"，所以不会卡住
    ; n7 z# _+ i1 a4 g7 G' S2 u
21. 
    + J) z: r: j- p0 q8 w6 B" g  m+ ^9 b
22.                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for
    
23.                         an interrupt that has been assigned a priority above
    8 K3 I* N: \* q7 Y1 T) z( _+ o! O
24.                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API
    " V9 A8 t: z1 S* v: G* b# B: r
25.                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called
    
26.                         from interrupts that have been assigned a priority at or below
    . N5 c* e  e: X4 s/ K- R, X
27.                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.
    
28.                         //// 如果一个调用FreeRtos安全ISR API接口的中断ISR优先级分配大于
    
29.                         //// configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（即中断优先级值小于
    , y( B! ?9 A$ V% {/ G& ~
30.                         //// configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，因为FreeRtos中值越小优先级越高），
    
31.                         //// 下面的断言就会失败。FreeRtos安全ISR API接口必须只能在优先级分配大于
    8 t5 O( l& K. R; y0 l* K" \3 {; R
32.                         //// configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断ISR中调用
    
33.                         
    , P( n1 R! b' z: L
34.                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high
    1 H8 w) G) n& k! _; a
35.                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must
    
36.                         be set to a value equal to or numerically *higher* than
    
37.                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.
    ( V9 g2 k* }3 M( k! D$ ~2 u8 C
38.                         //// 数值小的中断优先级逻辑上具有高的中断有限权，因此设置时，中断的优先级
    
39.                         //// 值必须必configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY大
    , l4 p" m. Z9 m6 P: ]3 |" v
40. 
    5 I, k/ x$ X7 T; k7 }$ g2 N# S
41.                         Interrupts that        use the FreeRTOS API must not be left at their
    
42.                         default priority of        zero as that is the highest possible priority,
    9 Y, }) Z! U) z; K, W3 C
43.                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,
    
44.                         and        therefore also guaranteed to be invalid.
    
45.                         //// 使用FreeRTOS API的中断的优先级禁止使用其0的认值，因为此时中断优先级最
    
46.                         //// 高，0值的优先级必然大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，因此也必
    
47.                         //// 然无效
    
48. 
    & z4 N2 F; \$ f8 B# e' K
49.                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure
    & K/ X5 O) \7 e2 u
50.                         interrupt entry is as fast and simple as possible.
    
51.                         //// FreeRTOS为了确保中断入口尽可能的快和简单，因此分离了线程ISR API接口
    ! x, ]" R6 g) l& _
52. 
    
53.                         The following links provide detailed information:
    % |" V: Q$ o$ d! I8 S  J
54.                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html
    
55.                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */
    
56.                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority ); //// 程序卡住位置
    
57.                         //// ucMaxSysCallPriority值为0x50
    , Y  H6 E% T2 w
58.                 }
    
59. 
    5 D6 S9 x# M/ x/ Y8 N7 S: S* R; R
60.                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits
    
61.                 that define each interrupt's priority to be split between bits that
    
62.                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define
    5 B4 p& T7 I+ a( D! S' N# n
63.                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined
    1 x, O$ P, ]+ i4 {3 a
64.                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if
    + ], Q  z( J. W6 w  z
65.                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).
    
66. 
    
67.                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt
    
68.                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M
    
69.                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the
    
70.                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries
    6 ?! X* D6 g1 B' G: R, ]; V
71.                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value
    . j6 g$ Z7 [6 g
72.                 of zero will result in unpredicable behaviour. */
    # b; n1 O1 f* o! D  l8 e$ F
73.                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );
    ; }- ~" X- f! k5 x0 _7 O% F
74.         }
    
75. 
    & W0 w! ]% k+ t) q- X- a( e
76. #endif /* configASSERT_DEFINED */

复制代码

       相关宏定义如下：

1. #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER                ( 16 )

复制代码

1. 
   ! h) _- h! x6 ?/ K" E: t# D
2. /* The lowest interrupt priority that can be used in a call to a "set priority"
   
3. function. */
   
4. #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY   15
   6 H6 z; b* R, L- k9 s" |" l
5. 
   
6. /* The highest interrupt priority that can be used by any interrupt service
   5 W9 m( H8 i4 t$ M& j& x
7. routine that makes calls to interrupt safe FreeRTOS API functions.  DO NOT CALL
   6 w2 y- Y# b- y9 t
8. INTERRUPT SAFE FREERTOS API FUNCTIONS FROM ANY INTERRUPT THAT HAS A HIGHER
   . ~- G5 D; _9 i3 D( Z+ c
9. PRIORITY THAN THIS! (higher priorities are lower numeric values. */
   . z1 c" g! X0 ]! U  u
10. #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
    ( G' i9 k% A1 N  F3 d
11. 
    2 {3 P0 E* C4 |0 n$ ?8 D1 `
12. /* Interrupt priorities used by the kernel port layer itself.  These are generic
    
13. to all Cortex-M ports, and do not rely on any particular library functions. */
    - Q6 c7 t# \5 I3 J
14. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY                 ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
    
15. /* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
    ; h6 P) u: n5 [8 f! h
16. See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
    
17. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY         ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
    
18. 
    ; ?0 T1 Y& l4 e% ^8 N
19. /* Normal assert() semantics without relying on the provision of an assert.h
    5 f/ w9 A* M0 p  X: H
20. header file. */
    4 u. q: m5 L0 j4 E
21. /* USER CODE BEGIN 1 */   
    
22. #define configASSERT( x ) if ((x) == 0) {taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; );}
    6 O1 k- `6 r: Q0 x( Y
23. /* USER CODE END 1 */

复制代码

1. #define configPRIO_BITS         4

复制代码

0 m  c) \& @/ k0 F$ M' |3 d& @
8 k2 H5 k6 J% h; ^/ B- T* j简单总结如下：
       使用了FreeRtos操作系统后，外设中断优先级值不能设置小于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，否则会导致了宏configASSERT的条件成立，进而卡住了。
& x- w8 X) H) n, N4 T) T
! B! s4 V# B' `) N

% A4 N, f$ y  Y1 g7 O
. s. V* y- ^3 r/ \& X- H1 a/ n+ ?% Y

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