6 M  a, l" a8 a% @' B# H3 {, q
; w+ H; O( f4 G0 _       最近在写一个串口通讯的程序，软件、硬件平台如下：
硬件： STM32F429ZG
系统： FreeRtos、HAL库
工具:  Iar7.6
* s% h% v% J0 `
9 |% }  D6 H7 w7 w: n       计划是利用串口DMA+IDLE空闲中断的方式接收数据，在中断内将接收到的数据通过队列的方式发送出去，在任务内部等待接收队列，串口中断配置及ISR如下：

1. HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 0, 0);//// 中断配置，优先级大小不能乱配置
   ) E9 z* L8 [; F3 d
2. HAL_NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
   ( j9 B1 g& u! F" R9 `
3. 
   ' S3 S# i0 v- c$ b- j4 L7 E
4. void USART1_IRQHandler(void)
   ; E$ K& ^9 L4 c! }; l& f' c$ e
5. {
   
6.         uint32_t                 flag=0;
   
7.         BaseType_t        pHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
   
8.        
   
9.         flag = __HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_IDLE);
   " R4 N) }1 Z) J
10.         if((flag != RESET))
    
11.         {
    ! b( B' R* V3 b% p; N/ ^. Z
12.                 __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(&huart1);
    
13.                 huart1.Instance->SR;  
    7 o# ?4 B6 R+ U0 ^1 K: I7 r2 @
14.                 huart1.Instance->DR;
    
15. 
    
16.                 HAL_UART_DMAStop(&huart1);
    , E  k7 n- _. k2 w5 Q
17.                 xQueueSendFromISR(UrtK125RcvQueue, DrvUsartRcvBuf, &pHigherPriorityTaskWoken);
    . e, V, r. @4 q2 R0 r2 J$ r
18.                 portYIELD_FROM_ISR(pHigherPriorityTaskWoken);
    
19.         }
      D" j6 \4 H, L; C( }, j( ?
20. }

复制代码

3 q1 h) m- C% V3 o2 t* ~1 ~  //// 为什么代码提交后，代码对齐格式变了呢？？？
/ C( `6 W7 c' c* J" I$ G2 I' ^
       调试发现进入中断后，程序卡在了函数xQueueSendFromISR(UrtK125RcvQueue, DrvUsartRcvBuf, &pHigherPriorityTaskWoken)内部configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority )处，具体为:

1. #if( configASSERT_DEFINED == 1 )
   ( D" X+ p/ c8 ?4 I
2. 
   
3.         void vPortValidateInterruptPriority( void )
   
4.         {
   + q0 Y5 Q; k$ X8 S. y8 m  q
5.         uint32_t ulCurrentInterrupt;
   
6.         uint8_t ucCurrentPriority;
   
7. 
   7 \( i) |( k) F) I' j/ ]
8.                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */
   
9.                 __asm volatile( "mrs %0, ipsr" : "=r"( ulCurrentInterrupt ) );
   , g6 J6 a' A, E1 _, j* }
10.                 //// ulCurrentInterrupt 调试显示为53
    
11. 
    8 m- E( t& Z. v- o
12.                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */
    2 _- C/ K/ N: z& D3 G( a+ Y& n+ C
13.                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )
    ! o3 O- J/ T0 ^* Z1 X. r0 F; i$ {
14.                 {
    
15.                         /* Look up the interrupt's priority. */
    3 z+ m; I  d$ Y9 u
16.                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];
    3 Y+ l( C) A: X, B# ~" ]' L
17.                         //// 当串口优先级设置小于5时，ucCurrentPriority的值小于0x50,导致下面的宏断
    ( I% D5 i0 z0 v' V; C5 \
18.                         //// 言configASSERT条件值"==0"，进而卡住
    ! G) {) m! S# C
19.                         //// 当串口优先级设置大于等于5时，ucCurrentPriority的值大于等于0x50,下面的
    
20.                         //// 宏configASSERT条件值"==1"，所以不会卡住
    
21. 
    
22.                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for
    
23.                         an interrupt that has been assigned a priority above
    
24.                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API
    
25.                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called
    : Y. g- T* V; p" X3 G  e8 w' i( W( H6 s
26.                         from interrupts that have been assigned a priority at or below
    $ n) e3 v7 ]3 c! C3 o% k
27.                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.
    
28.                         //// 如果一个调用FreeRtos安全ISR API接口的中断ISR优先级分配大于
    . ^, ^& y/ z% ~8 Z0 L5 w
29.                         //// configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（即中断优先级值小于
    
30.                         //// configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，因为FreeRtos中值越小优先级越高），
    9 t6 V) m- b3 `
31.                         //// 下面的断言就会失败。FreeRtos安全ISR API接口必须只能在优先级分配大于
      x7 X' X) F) ?6 N; b, ?- Z) B
32.                         //// configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断ISR中调用
    
33.                         
    7 I2 b" D# Z" }' ?  R# k
34.                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high
    : h8 [2 A0 w) \) P1 C" D0 N
35.                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must
    
36.                         be set to a value equal to or numerically *higher* than
    
37.                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.
    
38.                         //// 数值小的中断优先级逻辑上具有高的中断有限权，因此设置时，中断的优先级
    * O2 M% p! t5 I3 s0 b  J$ {+ {" F3 Y
39.                         //// 值必须必configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY大
    0 w% g. Q2 p' B: _
40. 
    
41.                         Interrupts that        use the FreeRTOS API must not be left at their
    
42.                         default priority of        zero as that is the highest possible priority,
    ! E% l* h2 P& V
43.                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,
    
44.                         and        therefore also guaranteed to be invalid.
    
45.                         //// 使用FreeRTOS API的中断的优先级禁止使用其0的认值，因为此时中断优先级最
    
46.                         //// 高，0值的优先级必然大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，因此也必
    
47.                         //// 然无效
    
48. 
    
49.                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure
    
50.                         interrupt entry is as fast and simple as possible.
    4 f1 Z, u0 G' D) O7 r' u
51.                         //// FreeRTOS为了确保中断入口尽可能的快和简单，因此分离了线程ISR API接口
    1 V7 e+ L4 Z, ^6 d& k' Y# O) x5 K
52. 
    
53.                         The following links provide detailed information:
    5 k# ]* B( ~$ D5 Q) s
54.                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html
    5 e* v: z: Z8 r7 K9 ?! J. A5 c
55.                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */
    5 F9 D4 X" b$ w2 L
56.                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority ); //// 程序卡住位置
    
57.                         //// ucMaxSysCallPriority值为0x50
    ' W- R) r2 A* V! l# |; T
58.                 }
    : {- `5 ]" J2 _3 p( x
59. 
    0 V& @4 i8 E: d
60.                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits
    
61.                 that define each interrupt's priority to be split between bits that
    
62.                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define
    
63.                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined
    
64.                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if
    
65.                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).
    : v3 J5 w7 t2 i. d3 x# K
66. 
    / W; A5 E8 ?' V4 N9 T" o2 h
67.                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt
    
68.                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M
    # ^9 S4 f0 Q- V1 u! o
69.                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the
    7 u5 C- [( i6 A' }4 f
70.                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries
    
71.                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value
    2 q8 @9 `7 S. _: w
72.                 of zero will result in unpredicable behaviour. */
    ' T) h3 W7 H9 ]4 Z8 n9 W
73.                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );
    2 P# a; [# f* _4 R" q( ~
74.         }
    0 A+ ]( d, U' d! h4 N. B2 A8 f
75. 
    
76. #endif /* configASSERT_DEFINED */

复制代码

* Y' j/ ~, F* X+ T. a( f0 u       相关宏定义如下：
% _# M1 R6 ?- H0 ?8 B8 ~& D

1. #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER                ( 16 )

复制代码

1. 
   
2. /* The lowest interrupt priority that can be used in a call to a "set priority"
   
3. function. */
   4 I5 y1 o7 ]. W2 |4 M* l+ W' y3 v
4. #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY   15
   # P( s& ]5 i  X; K& t7 p2 |5 ^( A
5. 
   
6. /* The highest interrupt priority that can be used by any interrupt service
   
7. routine that makes calls to interrupt safe FreeRTOS API functions.  DO NOT CALL
   ' J6 S5 {. r+ _
8. INTERRUPT SAFE FREERTOS API FUNCTIONS FROM ANY INTERRUPT THAT HAS A HIGHER
   $ a+ n. `) j& a3 [
9. PRIORITY THAN THIS! (higher priorities are lower numeric values. */
   
10. #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
    
11. 
      ?* P' ?9 F! a; {0 o
12. /* Interrupt priorities used by the kernel port layer itself.  These are generic
    0 |' D) r7 N/ d8 t0 O, U
13. to all Cortex-M ports, and do not rely on any particular library functions. */
    
14. #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY                 ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
    
15. /* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
    
16. See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
    
17. #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY         ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
    * Y2 X" W0 Y/ i
18. 
    7 W# X) l0 l7 N( N* o  e
19. /* Normal assert() semantics without relying on the provision of an assert.h
    # X& E  d: K/ w4 i. O5 M2 Z
20. header file. */
    
21. /* USER CODE BEGIN 1 */   
    + p$ c+ B5 V5 D! o: {4 {, E
22. #define configASSERT( x ) if ((x) == 0) {taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; );}
    
23. /* USER CODE END 1 */

复制代码

1. #define configPRIO_BITS         4

复制代码

8 z1 u! X  g, j+ E0 d
$ x, ^+ G6 y* |+ r简单总结如下：
# H  r: p( q/ z. ~1 {0 f: Q       使用了FreeRtos操作系统后，外设中断优先级值不能设置小于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，否则会导致了宏configASSERT的条件成立，进而卡住了。
+ a2 D, r7 v* \  E& t# h3 h

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