各位大神，正在调试电动轮椅无刷控制器，有个问题，困扰已久，求助下。

问题：双电机（带HALL，三相无刷直流电机，六步换相，方波驱动），一侧电机的转向发生变化后(由正转到反转或者由反转到正转)、重新输出时有鸣叫声(类似蜂鸣器声音)、且持续300ms~1s左右。

场景：轮椅向正前方直行，然后右转：此过程中左电机转向不会变、一直正转、但需要降些速然后维持该转速；右电机待转速降低
后(<80rpm)，再两相短接制动几十毫秒，才由正转切换为反转并重新输出，此时就会碰到电机鸣叫声。

分析过这个问题，应该是此时的hall信号不稳定、在正反转间来回切换。尝试了很多种改法，但没能完全避免，有时还是会出现鸣叫声。

请问这种单侧电机转向改变后、重新输出时，有什么需要特别注意的么？感谢！！！

这种声音缠身的原因是驱动频率高了,电机没反应过来。照道理你有HAL，HAL状态发生了变化才能给出下一个时序，应该不会出现这种情况。检查代码看看是否有逻辑BUG。手动转电机查看HAL信号是否正常。

顶一下！期待大神的回复！

@tanic  感谢！

驱动频率是16KHz，应该不高。 手动转动电机，HAL信号是正常的。经过300ms~1s的动荡期(鸣叫)后，能由正转切换为反转且转动正常，但驾驶体验就不好了。
困扰就是转向改变后重新输出的这个时间段、感觉是hall信号正反转间来回切换，导致“一推一拉”、力不够起不来。若是启动扭矩不够的话，PWM有试过多种给法，如从某个值开始逐步增大占空比，或者先给一个比较大的占空比，然后降低一点再逐步增大，都避免不了。
代码也在检查中，这个问题搞得有点迷茫了。qq：56606765，方便加一下QQ么？