最近升级到F4 V1.23的版本，发现CAN接收函数变了，非接收中断下 HAL_CAN_GetRxMessage函数只能接收到SID和数据长度 ，但是数据居然接收不到
而用接收中断时，才能正常接收 ，这是什么问题？？了解情况的可以交流下
这是简单的接收函数

u8 CAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{
    if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&CAN1_Handler,CAN_RX_FIFO0) != 0)
    {
        HAL_CAN_GetRxMessage(&CAN1_Handler,CAN_RX_FIFO0,&RxMessage,data);

        return RxMessage.DLC;   
    }
    return 0;
}

对于CAN信息的接收读取，可以使用 查询方式 或  中断方式。

如果用查询方式的话，先通过HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel()函数查看是否至少收到一个信息，否则调用 HAL_CAN_GetRxMessage（）也没用。也就是说只有通过 HAL_CAN_GetRxMessage（）得知有收到信息时去获取数据才有意义。

通过中断方式的话，CAN接收到信息后就可以触发中断，此时就可以直接获取数据。