请问一下如果使用FOC加Hall sensor的方法,
call MC_SetCurrentReferenceMotor1() function去加速时,
但其速度不足以在坡度不大的斜坡上前进

请问一下会是什么原因, 要如何改善?

首先考虑电机的输出功率是否满足负载需求，你说了是在斜坡上前进，但是没有表明电机的负载，建议选择合适的电机。其次是考虑算法是否出现问题，控制电流是否足够大以驱动电机在较大负载持续运行。

力不够吧，加大电流或换更大电机功率看看

mmuuss586 发表于 2019-5-15 13:07
力不够吧，加大电流或换更大电机功率看看

有试着加大电流, 但会发生电流过大的保护

另外, 我call这2个function去取得目前量到的Iq, Id及我设定的reference Iq, Id(=0)
MC_GetIqdMotor1()
MC_GetIqdrefMotor1()

如果大部分的reference Iq(get by MC_GetIqdrefMotor1())比量到的Iq(get by MC_GetIqdMotor1())大
要如何调整?

lavegas06 发表于 2019-5-15 13:26
有试着加大电流, 但会发生电流过大的保护

另外, 我call这2个function去取得目前量到的Iq, Id及我设定的r ...

把过流保护设置大一些就不会发生过流保护了，不要超过硬件最大电流值。
参考值比测量得到的Iq值大应该是PI参数没调好，积分参数设置大一点可改善