1、程序是基于官网的，只是根据自己的电机参数稍作修改达到了流畅运行（单反向运行）
2、现在想实现两个方向运行，怎么实现呢？



原来的值是正值可以往一个方向顺畅的移动，根据ST的FOC控制，他们只是改变了速度的正负值就可以切换方向了，PIC官网的程序要如何做修改才能改变旋转方向？

博主，你了解没有？
现在我也遇到这个问题！
I_qd = Park(I_alfa_beta,ENC_Get_Electrical_Angle());
V_alfa_beta = Rev_Park(V_qd);//反Park变换
CALC_SVPWM(V_alfa_beta);    //svpwm实现函数，实际的电流输出控制
我现在只调试：V_qd.Vd=0;V_qd.Vq=一定值，发现电机有时正转，有时反转，有时不转只有阻力

拜托了，看了两天的代码，已经不知道从何下手了

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用ST官网的FOC吗？和PIC官网啥关系？是指把芯片换成PIC的？