最近在使用CAN通信的时候需要用到广播的方式，以前都是点对点的通信方式，两者有一些差别，现将使用方式分享一下。
应用场景：
, ^' U/ f1 I$ P8 u8 {1 h" R9 ]现有5台设备，每台设备都有一个ID，点对点通信就是任意两台设备之间都可以通信，实现数据交换，广播方式就是任意一台设备发送数据，所有设备都可以接收到数据。
7 I6 V; Q% M5 n* [7 r5 s. W0 y在点对点通信中，由于每个ID都不相同，任意一台向其中一个ID发送数据时，其他ID不相同的设备直接过滤掉了数据，所以不是该ID的设备是收不到数据的，那么在点对点通信的同时还想发送广播信息怎么办呢？
CAN通信对ID的过滤主要是设置过滤器，STM32的CAN过滤器有两种方式，一种是屏蔽位模式，一种是标识符列表模式。在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。广播通信采用屏蔽位模式，每一个设备使用屏蔽位其中的一位作为当前ID，并且只对其中一位进行必须匹配，其他为不用关心，这样就可以实现点对点通信和广播通信。当需要点对点通信时直接发送设备ID即可，当需要广播通信时，其中一台设备要向其余几台设备同时发送，那么将其余几台的ID相或以后作为目标ID，直接发送即可。
# t! G1 z' p* ?! b配置方式如下：
. R( F4 |, g/ T$ O) }1 E4 c0 M        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber         = 0;                              //选择CAN过滤器0
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode           = CAN_FilterMode_IdMask;          //初始化为屏蔽模式
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale          = CAN_FilterScale_32bit;          //选择过滤器为32位
; K% f6 {/ f2 p3 _
3 k& N( [2 ~  n) ]
2 }# S0 Z$ |! B; Y* H        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh         = 0;                              //高16位 置0
: e' q& n  M0 x) P) F3 B        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow          = ID << 3;                   //过滤器标识号低16位
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh     = 0;                              //高16位不关心
) C' f& F: I- L5 c6 X        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow      = ID << 3;               //只对当前为必须关心
# O: u1 E0 c, g! Q2 C. z

该方法中ID的范围不是任意设置的，必须按位设置，设计中选用其中6位作为ID滤波，也即网络中最多6台设备，如果想增加更多设备，就需要增加更多ID位，最多不超过32位，这是最大劣势。

- c2 {/ K( j$ p2 w现在有5台设备，各设备ID分别是1<<0 , 1<<1 , 1<<2 , 1<<3, 1<<4, 1<<5。
广播地址是0x1f。
4 \) e, }3 e; n将以地址0x1f发送数据时，5台设备将同时接收到数据。
6 p6 }, k' W; t



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这个只是报文过滤吧，对于CAN通讯，不存在真正意义上的点对点通讯吧

stm1024 发表于 2019-10-16 17:30
这个只是报文过滤吧，对于CAN通讯，不存在真正意义上的点对点通讯吧

( ?4 K' @% Q, I8 C  s* \8 Q可以这么说

下载错了。还合计你这个是个人所写文章呢