CAN通信点对点和广播方式学习

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mylovemcu 发布时间：2019-10-16 09:32

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最近在使用CAN通信的时候需要用到广播的方式，以前都是点对点的通信方式，两者有一些差别，现将使用方式分享一下。
应用场景：
现有5台设备，每台设备都有一个ID，点对点通信就是任意两台设备之间都可以通信，实现数据交换，广播方式就是任意一台设备发送数据，所有设备都可以接收到数据。
在点对点通信中，由于每个ID都不相同，任意一台向其中一个ID发送数据时，其他ID不相同的设备直接过滤掉了数据，所以不是该ID的设备是收不到数据的，那么在点对点通信的同时还想发送广播信息怎么办呢？
CAN通信对ID的过滤主要是设置过滤器，STM32的CAN过滤器有两种方式，一种是屏蔽位模式，一种是标识符列表模式。在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。广播通信采用屏蔽位模式，每一个设备使用屏蔽位其中的一位作为当前ID，并且只对其中一位进行必须匹配，其他为不用关心，这样就可以实现点对点通信和广播通信。当需要点对点通信时直接发送设备ID即可，当需要广播通信时，其中一台设备要向其余几台设备同时发送，那么将其余几台的ID相或以后作为目标ID，直接发送即可。
配置方式如下：
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber       = 0;                            //选择CAN过滤器0
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode          = CAN_FilterMode_IdMask;       //初始化为屏蔽模式
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale       = CAN_FilterScale_32bit;       //选择过滤器为32位

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh       = 0;                            //高16位置0
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow       = ID << 3;                //过滤器标识号低16位
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh    = 0;                            //高16位不关心
      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow    = ID << 3;             //只对当前为必须关心

该方法中ID的范围不是任意设置的，必须按位设置，设计中选用其中6位作为ID滤波，也即网络中最多6台设备，如果想增加更多设备，就需要增加更多ID位，最多不超过32位，这是最大劣势。

现在有5台设备，各设备ID分别是1<<0 , 1<<1 , 1<<2 , 1<<3, 1<<4, 1<<5。
广播地址是0x1f。
将以地址0x1f发送数据时，5台设备将同时接收到数据。