最近在使用CAN通信的时候需要用到广播的方式，以前都是点对点的通信方式，两者有一些差别，现将使用方式分享一下。
应用场景：
现有5台设备，每台设备都有一个ID，点对点通信就是任意两台设备之间都可以通信，实现数据交换，广播方式就是任意一台设备发送数据，所有设备都可以接收到数据。
4 @, f+ S" N3 c: y6 q1 Q0 f  A在点对点通信中，由于每个ID都不相同，任意一台向其中一个ID发送数据时，其他ID不相同的设备直接过滤掉了数据，所以不是该ID的设备是收不到数据的，那么在点对点通信的同时还想发送广播信息怎么办呢？
( K) W5 r$ p- T8 C5 hCAN通信对ID的过滤主要是设置过滤器，STM32的CAN过滤器有两种方式，一种是屏蔽位模式，一种是标识符列表模式。在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。广播通信采用屏蔽位模式，每一个设备使用屏蔽位其中的一位作为当前ID，并且只对其中一位进行必须匹配，其他为不用关心，这样就可以实现点对点通信和广播通信。当需要点对点通信时直接发送设备ID即可，当需要广播通信时，其中一台设备要向其余几台设备同时发送，那么将其余几台的ID相或以后作为目标ID，直接发送即可。
& o# R$ B- W' [" H# z  v- [" E配置方式如下：
$ |, N) y# q: }' @8 j        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber         = 0;                              //选择CAN过滤器0
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode           = CAN_FilterMode_IdMask;          //初始化为屏蔽模式
! ?0 K: r3 V% p1 A        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale          = CAN_FilterScale_32bit;          //选择过滤器为32位
5 J/ p- R# `) ], w9 d/ t; c& @

/ o7 v9 q) R9 |/ [$ o2 h- O( H        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh         = 0;                              //高16位 置0
2 {' w. V+ o" h( @! g        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow          = ID << 3;                   //过滤器标识号低16位
+ K/ ?6 Z$ f) J' f0 r1 l; n; b        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh     = 0;                              //高16位不关心
' D+ U5 _+ x* Q; c6 {4 Z: i! ~  I        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow      = ID << 3;               //只对当前为必须关心
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, `" ^7 y2 p7 f6 o
该方法中ID的范围不是任意设置的，必须按位设置，设计中选用其中6位作为ID滤波，也即网络中最多6台设备，如果想增加更多设备，就需要增加更多ID位，最多不超过32位，这是最大劣势。
; G# F3 l7 }- s' h
现在有5台设备，各设备ID分别是1<<0 , 1<<1 , 1<<2 , 1<<3, 1<<4, 1<<5。
# w. l4 J$ f9 ^8 ?5 }' i9 k4 _广播地址是0x1f。
将以地址0x1f发送数据时，5台设备将同时接收到数据。

6 f) d7 y9 P* m; I


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这个只是报文过滤吧，对于CAN通讯，不存在真正意义上的点对点通讯吧

stm1024 发表于 2019-10-16 17:30
: H' L- X) E  C. ^* a这个只是报文过滤吧，对于CAN通讯，不存在真正意义上的点对点通讯吧

+ K+ V5 C$ J2 s# b1 S可以这么说

下载错了。还合计你这个是个人所写文章呢