最近在使用CAN通信的时候需要用到广播的方式，以前都是点对点的通信方式，两者有一些差别，现将使用方式分享一下。
应用场景：
/ m1 z  q) G' E9 E) e* J  ~  y现有5台设备，每台设备都有一个ID，点对点通信就是任意两台设备之间都可以通信，实现数据交换，广播方式就是任意一台设备发送数据，所有设备都可以接收到数据。
在点对点通信中，由于每个ID都不相同，任意一台向其中一个ID发送数据时，其他ID不相同的设备直接过滤掉了数据，所以不是该ID的设备是收不到数据的，那么在点对点通信的同时还想发送广播信息怎么办呢？
CAN通信对ID的过滤主要是设置过滤器，STM32的CAN过滤器有两种方式，一种是屏蔽位模式，一种是标识符列表模式。在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。广播通信采用屏蔽位模式，每一个设备使用屏蔽位其中的一位作为当前ID，并且只对其中一位进行必须匹配，其他为不用关心，这样就可以实现点对点通信和广播通信。当需要点对点通信时直接发送设备ID即可，当需要广播通信时，其中一台设备要向其余几台设备同时发送，那么将其余几台的ID相或以后作为目标ID，直接发送即可。
* {0 w/ q3 Z& p' ?6 u配置方式如下：
0 p0 w3 x' Z/ D6 v" o" d8 d% a        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber         = 0;                              //选择CAN过滤器0
% d7 ~% c% k7 y& l" M3 C        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode           = CAN_FilterMode_IdMask;          //初始化为屏蔽模式
0 B* `5 \: l% h6 W; L4 N1 s# `# \        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale          = CAN_FilterScale_32bit;          //选择过滤器为32位


; L7 q  O' E* V' @8 Q+ v        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh         = 0;                              //高16位 置0
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow          = ID << 3;                   //过滤器标识号低16位
) Q: ~& U  w* Y8 M/ ?  m& _        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh     = 0;                              //高16位不关心
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow      = ID << 3;               //只对当前为必须关心
: \% |1 {3 b1 e& D% w* d' f: N. K" f) S

该方法中ID的范围不是任意设置的，必须按位设置，设计中选用其中6位作为ID滤波，也即网络中最多6台设备，如果想增加更多设备，就需要增加更多ID位，最多不超过32位，这是最大劣势。

4 P3 g" D: Y' r, F% J% L7 d现在有5台设备，各设备ID分别是1<<0 , 1<<1 , 1<<2 , 1<<3, 1<<4, 1<<5。
0 v- Q( ?" o) t8 \7 A" F广播地址是0x1f。
将以地址0x1f发送数据时，5台设备将同时接收到数据。
+ Y8 T6 ]7 b; \; A1 W4 B

8 C  p0 c9 R/ W% G+ g9 A; w) t
) P% H: e; b( A! s
  N: C" H; R& }: Y/ m3 r7 I

这个只是报文过滤吧，对于CAN通讯，不存在真正意义上的点对点通讯吧

stm1024 发表于 2019-10-16 17:30
这个只是报文过滤吧，对于CAN通讯，不存在真正意义上的点对点通讯吧

可以这么说

下载错了。还合计你这个是个人所写文章呢