STSPIN32F0602（内置MCU及IGBT驱动）高压电机板：三电阻FOC驱动 无感/有感/电位器调速程序/代码/教程/原理图等所有资料开源分享
: l' v( B3 Y; d

（310V/2A）

（不支持电机参数测试：需要用IPM05的板子）

调试文档详细说明

（主芯片：STSPIN32F0602）

+ u& a, ?$ y# L

三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试）。
5 }% m7 [8 E4 M9 W1 [! f: F首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
. ~+ F3 G/ p, ^9 ?* h9 ~: s6 m参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
# G4 j3 I5 F8 g+ }6 a* x• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
, P' K) U8 n2 X* [! S. ~• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
0 v+ C; w9 u  J4 b: q7 _• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
+ W) P- x* @6 @; `  `2 N) ^) X• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
2 v+ H* d& o8 E+ m3 H. V# ~如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。
4 s8 i" O) f, a. G! k
  Y/ S) v% F9 l' D* o, @; z2 P如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
* z6 ?. T  K  D/ x! Q, ^   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
* o* o1 w# [, P7 P4 _/ h# B' C   • 如下的方法可以解决这样的问题：
   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
1 ~! e3 s9 n" W! s4 c2 T5 }   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
2 l: t+ V: I, m   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
) ]6 G1 b/ e; t3 M- Q$ X- J   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
# a8 T9 b9 e9 s$ X& u) \, k4 D无感启动G2增益修改界面：

5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；
8 T) b: X: w( {9 e   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
   母线电容：100uF对应1A左右，有空间的尽可能大；
$ @+ U6 ?! q8 T   IGBT：选的是国产600V/15A，国产IGBT最好留至少5倍余量，也就是尽量不要超过3A，如果是进口IGBT模块至少3倍余量；
# ~1 `6 J9 J" M1 i& h8 Y+ j   合金电阻：选用的是纯合金电阻，非普通的功率电阻。
1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
7 v% w7 y9 Q4 ~7 f+ i$ Z. G1.3安全说明
          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
3 _+ w: l/ k2 M0 P  L8 y* D, Y   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
# U; ]$ }8 s/ B   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。
4 p/ i0 P; P- E5 `& x

板子
, ^& A" P$ J2 a; e# G6 x& ^V+或AC L:接电源正+
+ e5 d2 e' o+ Z5 C9 D! }V-或AC N:接电源正-
8 p& {' m% d) s; v( ]  s& ~; nU:接电机U或A
" P' ^4 ?1 i. ?) X) c+ _" [V:接电机V或B
5 i& x4 g% L2 j0 PW:接电机W或C
6 u/ w! `% X* Q/ I8 F' Q% U5 h" |3 eHA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）
! x3 f7 Y0 O" l, Q- cHB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）
% P; A* v- |6 BHC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）
GND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）
+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）
" s4 p9 B# |5 \+ Q7 v7 g+ ZST LINK的SWD及串口接线说明:
$ }0 c( F+ }4 ~) K' G5 L% R按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝向），RST和3.3V电源可不接。

资料下载见附件：

一、硬件说明

1.1图纸说明

1.4接线说明

:)

谢谢分享