STSPIN32F0602（内置MCU及IGBT驱动）高压电机板：三电阻FOC驱动 无感/有感/电位器调速程序/代码/教程/原理图等所有资料开源分享
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（310V/2A）

（不支持电机参数测试：需要用IPM05的板子）

调试文档详细说明

（主芯片：STSPIN32F0602）

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三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
0 M/ S+ t. H# O$ d- U参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
5 P: U3 ?' x4 y; h* K, K$ X) ^' J• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
, Q; Z1 Q2 ?% m9 r+ [% F" ^如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
  ?+ }/ J$ h: W# ?/ ]2 K5 v) F但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
0 j7 x5 V: H1 o# `如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
# @% K6 T: p; t$ a  j/ z   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
( r2 F/ [) `$ ]! f5 l* t# ~, r- q- M   • 如下的方法可以解决这样的问题：
% o8 y# J9 @" V+ s! v   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
9 M0 r8 C$ z/ O" e   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
+ c  l- I3 [1 e6 s' K   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
# c4 E' e8 _3 H7 [; p. M6 Q) i: C   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
! y" t6 B* Z/ S; T   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
# V+ }3 Y5 V" g1 G3 L, l  ?: j   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
无感启动G2增益修改界面：

5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；
   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
5 [% E4 t$ L2 v6 s; @# p   母线电容：100uF对应1A左右，有空间的尽可能大；
5 ]" T# S0 b( c  T2 d4 w* U   IGBT：选的是国产600V/15A，国产IGBT最好留至少5倍余量，也就是尽量不要超过3A，如果是进口IGBT模块至少3倍余量；
   合金电阻：选用的是纯合金电阻，非普通的功率电阻。
1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
. t5 M/ d, E2 d) f' [! s1.3安全说明
9 T& V+ h, o* g+ O          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
' E* P1 L" h& B# V: y9 V4 [* w   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
1 J4 N8 w& s$ Z" U" N   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
# ]: S2 N0 D; g   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
- E0 {- P/ _! S- n* J( C   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

板子
7 k, j. d: U& aV+或AC L:接电源正+
( z3 k; o7 a7 |V-或AC N:接电源正-
U:接电机U或A
6 e: [& i+ u3 P$ e0 yV:接电机V或B
/ `0 o. U9 T! GW:接电机W或C
9 c# K7 A& Z$ m4 x" L5 G0 z3 rHA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）
HC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）
6 g- Q' ~, G8 E( {6 kGND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）
$ F7 N! R/ R9 v/ E. w: ?- J: U+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）
ST LINK的SWD及串口接线说明:
: \& H7 H5 v/ @/ C按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝向），RST和3.3V电源可不接。

资料下载见附件：
" ^( m) p' B# X  m1 |. c
3 Z* ?1 t9 L+ j) k5 m' r+ i# A- v

一、硬件说明

1.1图纸说明

1.4接线说明

. v* y- k7 Y, r' X) y$ S! h$ H3 c

) [, {/ k; ~9 A6 b& L/ e/ k

:)

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