STSPIN32F0602（内置MCU及IGBT驱动）高压电机板：三电阻FOC驱动 无感/有感/电位器调速程序/代码/教程/原理图等所有资料开源分享

（310V/2A）

（不支持电机参数测试：需要用IPM05的板子）

调试文档详细说明

（主芯片：STSPIN32F0602）

+ v) M8 O  R" f& R6 `" }  P2 {

三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试）。
" P* @) ^& g! r首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
. D- i- D1 I* J. T5 q• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
: |3 H, G* N$ T• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
1 P8 J9 k# g* p2 f3 N$ l• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
( t' d  i) T- N• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
0 r7 U( ]. W' K$ K' ~" m7 T• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
! j6 p, Y7 ]9 p) U1 {' d如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

2 q+ d+ }8 p8 V/ z. y% |如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
0 h1 P+ Z, Y' x2 Y% Y1 F   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
9 ~$ ?! W; G+ z4 {. X9 c如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
# S% z# ?4 w  h% }8 E! I9 N   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
; ~4 Y: [* u  x' t8 ]5 E   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
# B1 D, N" T# R8 G% y4 m% R  E无感启动G2增益修改界面：
# X6 w, U* x. B  F* X) Y+ J

5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；
) x. l0 I7 x$ |1 q$ B5 b0 O   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
   母线电容：100uF对应1A左右，有空间的尽可能大；
   IGBT：选的是国产600V/15A，国产IGBT最好留至少5倍余量，也就是尽量不要超过3A，如果是进口IGBT模块至少3倍余量；
0 D, z* b+ Y$ a   合金电阻：选用的是纯合金电阻，非普通的功率电阻。
( A! [" I  }* y1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
& P* I. y7 `2 J   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
+ C+ Q8 b" a( F* ]% F" p1.3安全说明
          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
& b& P. N/ N  L0 z* [$ [; O  Y   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。
0 ^, L: G8 e# R" }1 G9 Q4 U" g' m

板子
! I5 \8 ~' z3 cV+或AC L:接电源正+
, ?$ r$ e, |$ a- d% u3 v, E3 j1 sV-或AC N:接电源正-
U:接电机U或A
# d* h% M4 s  y( l2 \V:接电机V或B
1 S8 O# s9 t' `: s+ N  d2 Y7 kW:接电机W或C
/ z- C' n$ s* P/ QHA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）
# [! b4 s- _' T6 W. EHB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）
7 H1 f8 @# k1 I; e. N% ?% C' m9 W* ~HC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）
GND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）
+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）
( s# G. T0 v3 lST LINK的SWD及串口接线说明:
$ f( P* y* h% U3 [1 z1 G8 G  e按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝向），RST和3.3V电源可不接。
" P" P  F% c$ [

资料下载见附件：
: P7 X. J) Q# h: U
& p7 n/ b) l" Z) P7 W6 i4 V; G0 H

一、硬件说明

1.1图纸说明

1.4接线说明

:)

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