STSPIN32F0602（内置MCU及IGBT驱动）高压电机板：三电阻FOC驱动 无感/有感/电位器调速程序/代码/教程/原理图等所有资料开源分享

（310V/2A）

（不支持电机参数测试：需要用IPM05的板子）

调试文档详细说明

（主芯片：STSPIN32F0602）

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三、调试补充说明
% S9 }' {$ `+ c: H4 D6 C7 c最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
) u2 i+ z3 \( J' r% x( y. l+ ?• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
, N% Y1 v' q7 S5 ]• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
6 F7 ]( ^& X) ?如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
! n( X6 y7 f2 e8 c但报启动失败故障，这时：
* k) [+ r' r$ Q• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
/ E9 A: b" Y6 R, Q0 ]4 u( x如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

- V& Y* G" `; _6 Z6 U  M. v4 S如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
% E: f' }$ r. q. z- {6 H" E   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
1 O4 A8 h2 L& Q% P) R5 w+ {   • 如下的方法可以解决这样的问题：
   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
! K9 G! H8 m' t% P2 r   • 提高最小启动输出速度。
# ?! S/ g* T  Q% P; H- ~如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
+ a; T% y! t) r2 N9 [: ^' o   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
; B$ _0 W9 u" b; t   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
无感启动G2增益修改界面：

5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；
2 W. U/ X% s( b0 z8 |) D   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
   母线电容：100uF对应1A左右，有空间的尽可能大；
   IGBT：选的是国产600V/15A，国产IGBT最好留至少5倍余量，也就是尽量不要超过3A，如果是进口IGBT模块至少3倍余量；
   合金电阻：选用的是纯合金电阻，非普通的功率电阻。
1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
1.3安全说明
7 |) v, {# M, b/ |# c% _: @' }          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
$ r9 Q$ d: e0 a) H4 D! v  h   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
/ H" ~- V2 e! T. t( _! u% L   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
& C/ P# W( n9 Q# Z5 C   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。
( h9 l/ b1 ~: L+ j  o" `

板子
V+或AC L:接电源正+
V-或AC N:接电源正-
U:接电机U或A
V:接电机V或B
W:接电机W或C
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）
* {7 K% [& A* g' |9 dHB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）
HC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）
GND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）
& N( |4 c& g2 a4 h' s4 o% W8 a5 ?+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）
" k1 [4 J  i% M9 l# i4 WST LINK的SWD及串口接线说明:
* @: L% j  X1 k! k' q) a7 S, ?按上图所示一对一接线即可（ST LINK背面朝向），RST和3.3V电源可不接。

资料下载见附件：

一、硬件说明

1.1图纸说明

1.4接线说明

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:)

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