游名科技：IHM08-V4三电阻ST FOC电机控制板资料分享

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（底板：NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F303RE）

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三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08+NUCLEO-F302R8板子先进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
6 s+ U6 Q4 S1 r% s参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
. i, R: l/ Z( S; \4 s  R9 Y2 t• 选择了错误的电流采样方式
( u: N# q- f. d/ J* B* G% H3 O• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
6 E$ }/ F3 G0 J+ Z( F8 s, L' @- l• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
! e$ _/ X! p& x6 u# _" Y% l/ `如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
0 u$ W0 A8 B7 v( A6 H但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

& W. k! T* y/ }/ n/ s如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
1 \! P/ J" c3 o; X   • 提高最小启动输出速度。
6 {% j' U% I& J2 _如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下
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方法：
  K& q/ _- D( C   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
  c: h$ J& f5 R! l0 A1 W8 ^   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
4 B8 c- A& {1 q0 B   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
$ m3 x' {7 T$ e: ]6 C   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
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四、淘宝店铺
淘宝店铺：游名科技https://shop443624897.taobao.com ... 97.6.269cd11ccAU5Ce

公司地点：深圳市南山区科技工业大厦201D
公众号：游名科技
" o- C/ u6 O  D游名科技：提供直流无刷电机驱动整体解决方案服务；
    秉承持续创新、共同进步、合作共赢的理念，期待与客户一起推动智能硬件行业的发展。

一、硬件说明
1.1图纸说明
   电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；
1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.3接线说明

板子
8 U; r. K" B0 T4 g& c. \7 u$ GV+:接电源正+
V-:接电源正-
U:接电机U或A
% e1 b+ E& x/ u/ H# nV:接电机V或B
( F, ?; x  g* g* xW:接电机W或C

" Q7 f5 _7 R, \% dHA:接电机霍尔传感器U或编码器A
' B8 B% s; ~. w* L! G) uHB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W
3 A- E# `% D8 e5 mGND或0V：接电机传感器接口GND
+5：接电机传感器接口5V
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一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

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点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

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无感启动电流波形

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无感启动G2增益修改界面：

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