游名科技：IHM08-V4三电阻ST FOC电机控制板资料分享

（底板：NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F303RE）

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三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08+NUCLEO-F302R8板子先进行测试）。
7 n% W/ Z4 Y! g9 Y首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
6 A* W- A$ a' m, j参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
( V' Z% m* _7 y9 n" \4 X• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
" h" M) q! b0 b% R• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
# \! R! i, M9 `# p' n! f0 o• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
+ E& u5 w" `4 ?7 o, i9 S• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
- ~* q7 v' N% N, ]2 q- P# m: B如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
0 g4 S- `" }+ D; b  t! E# c: |4 N0 ^8 J& F• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。
  R& d* Q( ]: P6 Y) J4 e5 x
) ~5 C$ ^$ x/ K& R3 F1 Y$ D5 k. R如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
2 E6 p2 @# q% |# ]. i& N% k   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
( V/ Y  F' Q3 {+ y$ g( q# i   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下
0 I) U) m. G# [: f. R$ }+ Z2 w

方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
+ \8 T) @8 T9 o# ~/ E8 Z   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
( G. J: e5 r/ u   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
1 A: ~( H! u; T   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
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四、淘宝店铺
淘宝店铺：游名科技https://shop443624897.taobao.com ... 97.6.269cd11ccAU5Ce
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公司地点：深圳市南山区科技工业大厦201D
+ U) g& O" j8 O) U公众号：游名科技
' t. y* Y* S, P! l! c& S游名科技：提供直流无刷电机驱动整体解决方案服务；
    秉承持续创新、共同进步、合作共赢的理念，期待与客户一起推动智能硬件行业的发展。

一、硬件说明
& V! r; n" _# T$ [* Z1.1图纸说明
3 ~8 S$ N5 U) h) X  d* f; T   电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；
1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
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1.3接线说明

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板子
V+:接电源正+
V-:接电源正-
U:接电机U或A
  ^# T7 f4 D! _9 @V:接电机V或B
W:接电机W或C

HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
* g  ]- @2 l  A. K: LHC:接电机霍尔传感器W
" `- g9 s" m1 p; D! q) E, SGND或0V：接电机传感器接口GND
+5：接电机传感器接口5V

一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

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无感启动电流波形

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无感启动G2增益修改界面：

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