游名科技：IHM08-V4三电阻ST FOC电机控制板资料分享

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（底板：NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F303RE）

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三、调试补充说明
; l" H4 ]: u. `& ?5 q/ P最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08+NUCLEO-F302R8板子先进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
! W3 C. h$ h  q) l9 z4 S1 g• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
$ z( v. f" t& P/ R  w2 r; S' w$ Q; V• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
/ L. A  R8 i' e如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
+ V: L5 w5 E6 ^0 j7 S3 ?/ F但报启动失败故障，这时：
6 m- p: T% A, O2 p  m7 |2 b3 k# k$ |• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
) I0 Y+ N2 M& g8 k9 u3 p如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。
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8 H! S7 m# o  ]5 A- f如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
! t* |! A" V2 I, Q6 v8 h+ |   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
4 }4 V* u3 M% `$ z   • 如下的方法可以解决这样的问题：
   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
5 v" w# A" ]; W! P& J) G如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下

方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
& Z. W" A5 \8 ?/ e1 C   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
! I* G3 t3 }# z" Y1 T; H   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
- H* Y; o* D* G+ {8 {   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
8 U$ p! d* R$ O1 t6 B0 O! r   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
, b* T3 y, g7 Y0 }- q% J" O   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

四、淘宝店铺
8 }7 E' \) n4 K) A7 V" N淘宝店铺：游名科技https://shop443624897.taobao.com ... 97.6.269cd11ccAU5Ce
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公众号：游名科技
游名科技：提供直流无刷电机驱动整体解决方案服务；
    秉承持续创新、共同进步、合作共赢的理念，期待与客户一起推动智能硬件行业的发展。

一、硬件说明
1.1图纸说明
   电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；
7 r+ |& k" i' a" o/ p& G1.2硬件布线
' ^3 ^  t3 Y  y" i+ a6 H$ s   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
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1.3接线说明

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板子
) B! j: \5 l( X$ Q- o, G( M+ `V+:接电源正+
; N4 m& l+ h$ y5 h. U* FV-:接电源正-
+ Y- Q; v8 n8 I# H) AU:接电机U或A
7 Z& T. U- u8 Z# l1 e) F' |V:接电机V或B
+ f3 O" X+ R! wW:接电机W或C
' S4 x  h. R% W% P" ^
2 R2 B3 B- P! W% x# R8 sHA:接电机霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W
GND或0V：接电机传感器接口GND
! r/ K" ~) E" [" @8 |+5：接电机传感器接口5V
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一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

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无感启动电流波形

无感启动G2增益修改界面：