游名科技：IHM08-V4三电阻ST FOC电机控制板资料分享

（底板：NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F303RE）

/ B1 [6 s4 j5 w3 }& {

三、调试补充说明
2 s4 o  l9 R/ c7 m8 ~2 \最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08+NUCLEO-F302R8板子先进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
# L. f' i% [6 S) r" D0 ?0 T& ~• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
$ i0 V& M/ `# P4 D: F4 v如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
* }; q% O. I7 r* v• 选择了错误的电流采样方式
5 I  f: E- X5 v# a: \• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
& _# v, G! u6 K- \6 D! F• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
: ?6 W6 |! [& z) [" d  x如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
/ k0 O; L" h3 q但报启动失败故障，这时：
5 h3 y; Z# {; R! ?' @! R( O• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。
8 g7 K8 p3 s3 o$ ?! K, a* v- V! t
如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
. g* [! E1 m6 d0 r# c& v   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
# C  D& @, H# G; a3 P0 l+ E* a   • 如下的方法可以解决这样的问题：
   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
% ^: H8 y! }* }6 o) Y: }: @* }& ~如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下
! O6 s5 M" m) g5 I6 B

方法：
. c4 f" o5 U' j/ g1 T$ h   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
0 j: C) P. ^* ?   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
( ]: {, F8 F6 s* K4 |: D   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
2 f2 w6 }! E, G8 L8 i4 e3 w$ p5 V   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
6 d! [6 Y  S( x$ D6 q   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。

四、淘宝店铺
- o3 j/ z$ G3 c9 r淘宝店铺：游名科技https://shop443624897.taobao.com ... 97.6.269cd11ccAU5Ce

8 [9 h. i& e! N2 p% _公司地点：深圳市南山区科技工业大厦201D
( @  ~$ v4 T, N2 r' q" i公众号：游名科技
9 j* H7 J5 j( k7 t3 S, V+ a+ @游名科技：提供直流无刷电机驱动整体解决方案服务；
1 }0 o$ X& D1 L1 o7 a# ~    秉承持续创新、共同进步、合作共赢的理念，期待与客户一起推动智能硬件行业的发展。
. N1 m" v* P0 ?6 l

一、硬件说明
1.1图纸说明
* E5 T0 S1 X& \) U; Q, g6 k   电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；
3 z- H- D  N/ F2 F/ r* X. E1.2硬件布线
5 [( g- `4 S; p; k6 W   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.3接线说明

板子
8 t* \# B) l  h8 k9 ZV+:接电源正+
V-:接电源正-
U:接电机U或A
, V& \7 W; P: a/ k# {9 fV:接电机V或B
' t2 E) O% L% O) a  z4 o/ h4 [W:接电机W或C
+ l6 a/ I) D* N
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
, m) y' @* q6 B: R" JHB:接电机霍尔传感器V或编码器B
% k& y1 e. u# }* a' `HC:接电机霍尔传感器W
5 O- j: _. ^0 RGND或0V：接电机传感器接口GND
+5：接电机传感器接口5V
( V+ a% u& y& b  `' v' |

一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

* |7 a8 u5 o$ Q' p3 R8 X

无感启动电流波形

无感启动G2增益修改界面：

' u, l! j5 H, N: _* k  z