游名科技：IHM08-V4三电阻ST FOC电机控制板资料分享

3 f; ?$ ~* B9 c' {/ [1 t, H' v4 R

（底板：NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F303RE）

# b/ C2 r2 |" u4 E1 n; d
0 Y6 M" o3 V: E' }# {% i

三、调试补充说明
5 `7 p" L+ B- B, n+ {6 H+ t最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08+NUCLEO-F302R8板子先进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
) l: s. C7 J5 }, {. p+ M参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
( K% B! ~6 _; J5 Y  m( c• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
$ c5 d) B1 G6 S/ G• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
4 n% n3 W, @8 C• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
, X9 W/ a4 [) P% o0 r3 g• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
6 E  p7 d" \( ~& n8 c$ K  j• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
+ F; i4 i& x7 C% u, F$ L! @* z• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
$ E# a, f( V8 @/ P' n) q* B' {   • 如下的方法可以解决这样的问题：
   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
7 V: _4 _9 H' M6 Z$ ^如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下
$ |2 X7 A6 |  Y) {! D% p3 r

方法：
  z7 `3 S/ y$ X6 [% B6 F* L' \: `   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
0 A; x( t  |5 S9 A

四、淘宝店铺
0 K  b6 L& I% F" B9 f淘宝店铺：游名科技https://shop443624897.taobao.com ... 97.6.269cd11ccAU5Ce

1 y7 v  J7 ?+ Z7 v% y5 t, `公司地点：深圳市南山区科技工业大厦201D
公众号：游名科技
) W' l  n" m, s. }( K9 D游名科技：提供直流无刷电机驱动整体解决方案服务；
7 H5 f* M7 R2 d( h9 {    秉承持续创新、共同进步、合作共赢的理念，期待与客户一起推动智能硬件行业的发展。
7 [, i# \- j6 F8 j( |4 M

一、硬件说明
; z( m$ Y; a8 J$ U- a0 w* ]; t$ t3 R. l1.1图纸说明
4 T) `  }+ k( @   电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；
1.2硬件布线
& r0 `2 d1 E+ P9 @2 h   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.3接线说明

板子
V+:接电源正+
; V5 _; x, S0 N: DV-:接电源正-
U:接电机U或A
8 D* i9 e1 Z/ r9 s/ o' yV:接电机V或B
, \( `( T3 ^! i8 ?' GW:接电机W或C
, J6 a- z" T8 B- v- J. {
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
+ A2 `+ ^$ g* `) X2 w  Y# CHB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W
GND或0V：接电机传感器接口GND
7 a% |  M: H) R1 i9 u9 j+5：接电机传感器接口5V
- X$ R& W$ x4 L9 U

一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

2 n1 w5 J$ g9 u4 A- @) F

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

) R, n; q: _) A4 N, L  s. c

无感启动电流波形

无感启动G2增益修改界面：

4 _& \) ?  b" `* [" c) \5 A