游名科技：IHM08-V4三电阻ST FOC电机控制板资料分享

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（底板：NUCLEO-F302R8或NUCLEO-F303RE）

三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IHM08+NUCLEO-F302R8板子先进行测试）。
首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
7 G' G1 F) V$ ^) \1 f) g  Y• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
. F. b+ |/ M1 w( ]; ?9 D• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。
6 w; ?6 E. X9 W  X如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
& ]) T* b9 n# d* w0 @  }$ n• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
! `, Y6 H! t' W3 T• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
6 b8 v% G4 F5 U/ f' w' l• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
但报启动失败故障，这时：
8 Q% I# ]1 W1 |0 \- R1 ~• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
# q. V% q6 W0 Q   • 如下的方法可以解决这样的问题：
   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
& w( u; E9 d+ I0 m, l7 m0 T2 B' o4 y   • 提高最小启动输出速度。
0 `: h% O$ K7 \& U  {' I# ?如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下
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方法：
3 I7 g* z5 G5 N$ ^. a* q   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
, @9 x6 j3 o& Y% [& ^% x   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
* w9 C5 N. a- Y- b$ A% B, ^5 R9 ~   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
7 [9 |  J$ M- {1 e   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
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四、淘宝店铺
淘宝店铺：游名科技https://shop443624897.taobao.com ... 97.6.269cd11ccAU5Ce
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公司地点：深圳市南山区科技工业大厦201D
& K& n9 a1 ~. U  X8 B0 R8 b4 p公众号：游名科技
- @" y1 s  t& e6 j, f游名科技：提供直流无刷电机驱动整体解决方案服务；
    秉承持续创新、共同进步、合作共赢的理念，期待与客户一起推动智能硬件行业的发展。

一、硬件说明
1.1图纸说明
1 J' ~. L# G0 q' j; J* S   电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；
, {2 a- k; ?6 V/ Z+ M4 D  D8 P) q1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.3接线说明

板子
V+:接电源正+
V-:接电源正-
U:接电机U或A
8 v' y1 A2 q+ ^9 m+ QV:接电机V或B
W:接电机W或C
$ e3 U' c; j: m: ~
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
) V. ^0 J- A* Y3 x' i5 i& }) Z9 P/ lHB:接电机霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机霍尔传感器W
1 N0 }* [8 ^1 hGND或0V：接电机传感器接口GND
+ t# k! o( A8 d5 ^, p$ M# P! B+5：接电机传感器接口5V
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一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

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无感启动电流波形

' K& i  `$ q: y! Z$ T( ]+ \

无感启动G2增益修改界面：