在MotorControl Workbench 5.2.0生成的HALL模式能正常转的情况下，我将电流采样的放大增益由4.02改为了25，其他都不变，重新生成的程序后运行，但是电机就和4.02的倍数一样，也可以转的很流畅可以控制，没什么问题，按道理，电流采样关系的变动会影响电流环的部分，可是为什么电机依旧没受什么影响呢？ST的电机控制库中，电流环是如何实现的？？？

下边附上电机控制板部分电路。

U相采样电路

三电阻采样方案： 每半桥下臂处都加了一个 0.02 欧 2W(理论上最大电流 10A)的采样电阻， 使用低功耗轨到轨运放 MCP6024 把采样电阻两端电压进行 1.65V 偏移并且放大 4.02 倍， 这里的 4.02 倍是直接由： 5.1K/(68+1.2K)计算得到  

大家帮忙看看

有HALL的？其实电机的运转好不好主要是位置检测准不准，和电流不一定有很大的挂钩，有HALL的和电流挂钩就更小了，要有也只能说电流的波动了，无位置传感器的的确是由挺大的关系的，但是采集电流的目的也是为了位置估算；如果楼主想知道电流环PI参数的话，就看看ST 2.0的文档，里面有介绍

dzzwoaizi 发表于 2021-1-8 20:33
有HALL的？其实电机的运转好不好主要是位置检测准不准，和电流不一定有很大的挂钩，有HALL的和电流挂钩就更 ...

嗯嗯，谢谢你的建议，HALL的就是用的HALL传感器来作为位置速度检测



比较疑问的其实就是电流检测放大增益倍数的设定似乎对程序没什么影响

放大增益倍数在程序中充当一个怎么的作用。

他的影响需要你带上负载就提现出来了，如果你重载启动的话，大的放大倍数在启动的时候可能会烧adc。原则上小负载大采样，大负载小采样，底下有个最大电流输出值，这个其实就是你电流环的iq最大输出量，你改动放大倍数这个值也会跟着变的