使用MPU6050 检测机器人的偏航角度。当机器人原地连续旋转时（朝一个方向），DMP 输出的偏航角开始正常，之后会出现输出的偏航角不变，此时机器人速度只要发生一下变化，DMP输出的偏航角就会开始显示之前的数据（看着像数据滞后），然后最后恢复正常，所以目前问题就是机器人匀速转动一段时间后就会偏航角输出不变，请问各位有遇到过吗，怎么解决的。

偏航角输出不变，是维持在最后的状态数据吗？应该是代码的逻辑处理吧，建议看一下在陀螺仪角速度相等的时候，是不是不进行计算？

安 发表于 2021-1-19 17:12
偏航角输出不变，是维持在最后的状态数据吗？应该是代码的逻辑处理吧，建议看一下在陀螺仪角速度相等的时候 ...

就是会匀速一段时间后偏航角突然不变，只要速度有点变化数据就会开始显示之前的数据然后最后恢复正常，感觉就像卡机了一样，然后dmp部分直接用的正点原子的例程代码。

换HAL硬件IIC库试试。我看还可以

glenxu 发表于 2021-1-20 14:52
换HAL硬件IIC库试试。我看还可以

个人感觉应该是DMP的原因，我打算自行用程序去积分试试效果，也谢谢你的建议。